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標題: STM32控制舵機源程序 [打印本頁]

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作者: 趙杰趙杰    時間: 2021-6-7 08:52
標題: STM32控制舵機源程序
最近在做超聲波模塊控制舵機轉向。利用這個的在我們生活中也比較常見，最常見的莫過于避障小車了 現在看一下源碼。
#include "HCSR04.h"
#include "sys.h"
#include "delay.h"

/*
* 函數名：UltrasonicWave_Configuration
* 描述  ：超聲波模塊的初始化
* 輸入  ：無
* 輸出  ：無        
*/
void UltrasonicWave_Configuration(void)
{
  GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
        
  RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE);
  RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE);
  GPIO_PinRemapConfig(GPIO_Remap_SWJ_JTAGDisable, ENABLE);  
        
        
  GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_4;                                         //PC8接TRIG
  GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;                     //設為推挽輸出模式
  GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;                 
  GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);                         //初始化外設GPIO

        
        

  GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_5;                                     //PC9接ECH0
  GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPD;                 //設為輸入
  GPIO_Init(GPIOB,&GPIO_InitStructure);               
        
}

/*
* 函數名：UltrasonicWave_StartMeasure
* 描述  ：開始測距，發送一個>10us的脈沖，然后測量返回的高電平時間
* 輸入  ：無
* 輸出  ：無        
*/
void UltrasonicWave_StartMeasure(void)
{
        Trig = 1;
        delay_us(15);                                      //延時20US
        Trig = 0;
}





#include "pwm.h"
#include "delay.h"
#include "sys.h"




//舵機模塊的PWM初始化
void PWM_Init()
{
        GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;   //聲明一個結構體變量，用來初始化GPIO

        TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStructure;//聲明一個結構體變量，用來初始化定時器

        TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;//根據TIM_OCInitStruct中指定的參數初始化外設TIMx

        /* 開啟時鐘 */
        RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA,ENABLE);
        RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2,ENABLE);
        RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO,ENABLE);

        /*  配置GPIO的模式和IO口 */
        GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=GPIO_Pin_0;// PA1
        GPIO_InitStructure.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz;
        GPIO_InitStructure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_AF_PP;//復用推挽輸出
        GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStructure);
        
        //TIM3定時器初始化
        TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Period = 1999; //PWM 頻率=72000/(1999+1)=36Khz//設置自動重裝載寄存器周期的值
        TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Prescaler = 719;//設置用來作為TIMx時鐘頻率預分頻值
        TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_ClockDivision = 0;//設置時鐘分割:TDTS = Tck_tim
        TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;        //TIM向上計數模式
        TIM_TimeBaseInit(TIM2, & TIM_TimeBaseInitStructure);

//        GPIO_PinRemapConfig(GPIO_FullRemap_TIM2,ENABLE);//改變指定管腳的映射        //pC6

        //PWM初始化          //根據TIM_OCInitStruct中指定的參數初始化外設TIMx
        TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode=TIM_OCMode_PWM2;
        TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState=TIM_OutputState_Enable;//PWM輸出使能
        TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity=TIM_OCPolarity_Low;

        TIM_OC1Init(TIM2,&TIM_OCInitStructure);
        //注意此處初始化時TIM_OC1Init而不是TIM_OCInit，否則會出錯。因為固件庫的版本不一樣。
        TIM_OC1PreloadConfig(TIM2, TIM_OCPreload_Enable);//使能或者失能TIMx在CCR1上的預裝載寄存器
        TIM_Cmd(TIM2,ENABLE);//使能或者失能TIMx外設
}




void pwm(void)
{
                delay_ms(500);
                TIM_SetCompare1(TIM2, 50);//0度
                delay_ms(1000);
                TIM_SetCompare1(TIM2, 100);//45度
          delay_ms(1000);
                TIM_SetCompare1(TIM2,150);//90度
                delay_ms(1000);
                TIM_SetCompare1(TIM2, 200);//135度
                delay_ms(1000);
                TIM_SetCompare1(TIM2, 250);//180度
                delay_ms(100);
        
}

1. #include "delay.h"
   
2. #include "sys.h"
   
3. #include "usart.h"
   
4. #include "timer.h"
   
5. #include "HCSR04.h"
   
6. #include "led.h"
   
7. #include "pwm.h"
   
8. 
   
9. 
   
10. unsigned long S=0; //定義超聲數據
    
11. 
    
12. extern unsigned long Clock_time;   
    
13. 
    
14. 
    
15. extern u8  TIM3CH1_CAPTURE_STA;                //輸入捕獲狀態                                                   
    
16. extern u16        TIM3CH1_CAPTURE_VAL;        //輸入捕獲值       
    
17. 
    
18. 
    
19.        
    
20. 
    
21. void ceju()
    
22. {
    
23. 
    
24.         Trig=1;                   
    
25.         delay_us(20);                                    
    
26.         Trig=0;              //啟動信號
    
27. 
    
28.         S=0;                     //清零距離數據
    
29.         Clock_time=0;
    
30.         TIM_Cmd(TIM3, DISABLE);  //關定時器，清零計時變量       
    
31. 
    
32.         while(!GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB,GPIO_Pin_5)); //等待檢測到高電平
    
33. 
    
34.         Clock_time=0;
    
35.         TIM_Cmd(TIM3, ENABLE);  //開定時器
    
36. 
    
37.         while(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB,GPIO_Pin_5)==1&&Clock_time<47058);  //只要是高，一直算時間，如果時間計數超過 47058，所說有問題，直接跳過，47058不一定精確，是一個大概值，
    
38. 
    
39.         S=((Clock_time*2)*340/10000)/2;   //時間變量是2us加一，乘以速度，因為時間是us，換成秒是除以1000000，保留兩位小數，所以除以 10000，然后除以二得到單方面距離
    
40.         TIM_Cmd(TIM3, DISABLE);  //關定時器       
    
41.         Clock_time=0;            //清零數據
    
42.         GPIO_ResetBits(GPIOD,GPIO_Pin_2);//led 燈
    
43.        
    
44.         GPIO_ResetBits(GPIOA,GPIO_Pin_8);//led 燈
    
45. 
    
46. 
    
47. }
    
48. 
    
49. 
    
50. 
    
51. int main(void)
    
52. {               
    
53. 
    
54. 
    
55.         delay_init();                     //延時函數初始化       
    
56.          PWM_Init();
    
57.         NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);         //設置NVIC中斷分組2:2位搶占優先級，2位響應優先級
    
58.         LED_Init();                             //LED端口初始化
    
59.         UltrasonicWave_Configuration();  //初始化超聲IO
    
60.         TIM3_Cap_Init(1,72-1);        //以1Mhz的頻率計數,第一個選項，最小只能是1
    
61. 
    
62. 
    
63.         ceju();
    
64. 
    
65.   while(1)
    
66. {
    
67.         ceju();
    
68.         if(S<20)
    
69.         {
    
70.                  GPIO_ResetBits(GPIOA,GPIO_Pin_8);
    
71.         GPIO_SetBits(GPIOD,GPIO_Pin_2);
    
72. //                pwm();
    
73.                 delay_ms(500);
    
74.                 pwm();
    
75. 
    
76. 
    
77. 
    
78.                 ceju();
    
79. 
    
80.         }
    
81.         else
    
82.                 {
    
83.                         GPIO_ResetBits(GPIOD,GPIO_Pin_2);
    
84.       GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_8);
    
85.                                 //pwm();
    
86.                                 delay_ms(500);
    
87. 
    
88.                         ceju();
    
89.                 }       
    
90. }
    
91. }
    

復制代碼

代碼下載: 超聲波控制舵機.7z (189.64 KB, 下載次數: 25)

2021-6-7 14:20 上傳

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