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標題: 電賽快來了給大家來個去年的小車STM32版 [打印本頁]
作者: garrettzls    時間: 2021-8-1 21:48
標題: 電賽快來了給大家來個去年的小車STM32版
本帖最后由 garrettzls 于 2021-8-2 09:28 編輯

大家來交流一下電賽啊
PN編碼器旋鈕：
    SW -> PA10
    DT -> PA11
    CLK -> PA12

編碼電機：
左輪：
    IN1 -> PB10
    IN2 -> PB8 TIM4_CH3
    A -> PA2
    B ->
右輪：     
    IN3 -> PB11
    IN4 -> PB9 TIM3_CH4
    A -> PA3
    B ->

OLED:
    CS -> PA6
    DC -> PA7
    RES -> PA5
    D1 -> PB0
    D0 -> PB1
    VCC ->
    GND ->
舵機：
    IN -> PA0

紅外傳感器：
    IN1 -> PA4
    IN2 -> PA5
    IN3 -> PA6
    IN4 -> PA7

板載LED：
    LED -> PB12

單片機源程序如下:
  1. /* Includes ------------------------------------------------------------------*/
  2. #include "stm32f10x.h"
  3. #include "infrared_sensor.h"
  4. #include "encode_motor.h"
  5. #include "steering_motor.h"
  6. #include "bluetooth.h"
  7. #include "usart.h"
  8. #include "PID.h"
  9. #include "timer.h"
  10. #include "delay.h"
  11. #include "oled.h"
  12. #include "led.h"
  13. #include <string.h>
  14. #include "encodeing.h"





  20. //OLED刷新顯示
  21. void OLED_update()
  22. {
  23.         OLED_ShowString(0,0,(u8 *)"V1:    V2:    ",16);
  24.         OLED_ShowString(0,16,(u8 *)"PIDOUT:   ",16);
  25.         OLED_ShowString(0,32,(u8 *)"TIME:   Spd:   ",16);
  26.         
  27.         if(run_flag == 1)
  28.                 OLED_ShowString(0,48,(u8 *)"RUNING...   ",16);
  29.         else
  30.                 OLED_ShowString(0,48,(u8 *)"STOP...     ",16);
  31.         
  32.         
  33.         OLED_ShowNum(26,0,(int)V_left,4,12);
  34.         OLED_ShowNum(82,0,(int)V_right,4,12);
  35.         
  36.         OLED_ShowNum(58,16,(int)PID_OUT,4,12);
  37.         OLED_ShowNum(42,32,(int)time,2,12);
  38.         OLED_ShowNum(94,32,(int)speed,3,12);
  39.         OLED_Refresh_Gram();//更新顯示        
  40. }

  42. //設置小車前進的固定速度
  43. void set_PID_speed(int v1,int v2)
  44. {
  45.         Set_Temp = v1;
  46.         Set_Temp1 = v2;
  47. }

  49. //主函數
  50. int main(void)
  51. {
  52.         u8 state;
  53.         int ang;
  54.         
  55.         
  56.         //設置APP偏移
  57.         //SCB->VTOR = FLASH_BASE | 0x8000; /* Vector Table Relocation in Internal FLASH. */
  58.          
  59.     uart_init(9600);//藍牙串口初始化
  60.         delay_init(); //延時初始化
  61.         SteerinMotor_Init(); //舵機初始化
  62.         EncodeMotor_Init();//編碼電機初始化
  63.         OLED_Init();//oled初始化
  64.         LED_Init();//led初始化
  65.         TIM1_Int_Init(100,7200);//定時器初始化10ms
  66.         Encodeing_Init();//旋鈕編碼器初始化
  67.         //測試
  68.     printf(" this is Ramp patorl trolley  by HUAZUOCHEN! ^_^ \r\n");
  69.     while (1) {
  70.                 OLED_update();//更新OLED顯示
  71.                 encodeing_scan();//編碼器掃描
  72.                 //獲取紅外線傳感器傳回的數據
  73.                 state = Get_Infrared_Sensor();
  74.                 ang = 0;
  75.                 switch (state)//循跡轉彎設置
  76.                 {
  77.                         case 0x00:ang = 0;
  78.                                 break;
  79.                         case 0x01:ang = -55;
  80.                                 break;
  81.                         case 0x03:ang = -35;
  82.                                 break;
  83.                         case 0x02:ang = -10;
  84.                                 break;
  85.                         case 0x06:set_steerMotor_ang(0);//設置舵機角度 0
  86.                                 break;
  87.                         case 0x04:ang = 10;
  88.                                 break;
  89.                         case 0x0c:ang = 35;
  90.                                 break;
  91.                         case 0x08:ang = 55;
  92.                                 break;
  93.                         case 0x0f:  //識別到雜亂信號角度設置為0
  94.                         case 0x09:
  95.                         case 0x05:
  96.                         case 0x0a:
  97.                         case 0x0e:
  98.                         case 0x0b:
  99.                                         run_flag = 0;//停止        
  100.                                 break;
  101.                         default:ang = 0;
  102.                                 break;
  103.                 }
  104.                 if(ang != 0)
  105.                 {
  106.                         set_steerMotor_ang(ang);//設置舵機角度
  107.                         delay_ms(100);
  108.                 }
  109.                 state = 0;
  110.     }
  111. }
復制代碼

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原理圖自取資源來自網絡侵刪


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作者: 51hei團團    時間: 2021-8-1 22:55
紅外+舵機 能分享下原理圖嗎?
作者: garrettzls    時間: 2021-8-2 09:29
51hei團團 發表于 2021-8-1 22:55
紅外+舵機 能分享下原理圖嗎?

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