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標題: 52單片機的避障小車代碼 [打印本頁]
作者: 小李子尾插    時間: 2021-8-3 15:44
標題: 52單片機的避障小車代碼
利用52單片機做的一個避障小車，還有一些地方不足，供參考
  1. #include<reg52.h>
  2. #include<intrins.h>

  4. #define uchar unsigned char
  5. #define obstructionDis 20   //到障礙物距離

  7. sbit LED = P0^0;            //距離小于20就亮
  8. sbit Trig = P1^1;                //TRIG用來發送方波
  9. sbit Echo = P1^2;                //ECHO用來接收方波
  10. sbit Motor_1 = P2^1;                   //控制第一個電機正反轉
  11. sbit Motor_2 = P2^2;                  
  12. sbit Motor_3 = P2^3;                   //控制第二個電機正反轉
  13. sbit Motor_4 = P2^4;                  
  14. sbit servoMotors = P1^0;    //PWM控制舵機引腳

  16. float L = 0;
  17. uchar sum;
  18. uchar Motor_pwm = 0;
  19. uchar Servor = 5;           //設置舵機占空比
  20. uchar servorTime = 0;
  21. uchar ifLeft = 0;           //左方向是否有障礙物
  22. uchar ifRight = 0;          //右方向是否有障礙物

  24. void delay(uchar time)      //延時函數
  25. {         
  26.         uchar i;
  27.         for(;time > 0;time--){
  28.                 for(i = 0;i < 255;i++);
  29.         }
  30. }

  32. void turnLeft()                        //左
  33. {
  34.         Motor_1 = 1;
  35.         Motor_2 = 0;
  36.         Motor_3 = 0;
  37.         Motor_4 = 0;
  38. }

  40. void turnRight()            //右
  41. {
  42.         Motor_1 = 0;
  43.         Motor_2 = 0;
  44.         Motor_3 = 1;
  45.         Motor_4 = 0;
  46. }

  48. void turnUp()                            //前
  49. {
  50.         Motor_1 = 1;
  51.         Motor_2 = 0;
  52.         Motor_3 = 1;
  53.         Motor_4 = 0;
  54. }

  56. void turnDown()                                  //后
  57. {
  58.         Motor_1 = 0;
  59.         Motor_2 = 1;
  60.         Motor_3 = 0;
  61.         Motor_4 = 1;
  62. }
  63. //發射超聲波測距波形
  64. void openHc()
  65. {
  66.     Trig = 1;
  67.     _nop_();                                  //1us,一共20us
  68.     _nop_();_nop_();_nop_();
  69.     _nop_();_nop_();_nop_();
  70.     _nop_();_nop_();_nop_();
  71.     _nop_();_nop_();_nop_();
  72.     _nop_();_nop_();_nop_();
  73.     _nop_();_nop_();_nop_();
  74.     _nop_();
  75.         Trig = 0;
  76. }
  77. //超聲波
  78. uchar getDistance()                  
  79. {
  80.         TH0 = 0;
  81.         TL0 = 0;
  82.         openHc();                        //發送一個方波信號，
  83.         while(!Echo);                    //等于0一直循環，直到Echo為高電平，信號反彈回來
  84.         TR0 = 1;                         //開啟定時器
  85.         while(Echo);     
  86.         TR0 = 0;
  87.         sum = TH0*256 + TL0;    //高八位加低八位組成16位
  88.         L = (sum*1.78)/100;     //L為距離
  89.         if(L < obstructionDis){  //如果距離小于20
  90.                 LED = 1;
  91.                 return 0;
  92.         }else{
  93.                 LED = 0;
  94.                 return 1;
  95.         }
  96. }
  97. //控制舵機方向
  98. void control()
  99. {
  100.                 Servor = 21;                          //舵機向左擺動
  101.                 servorTime = 0;                   //從0開始計數
  102.                 TR1 = 1;                          //開啟T1，舵機開始工作
  103.                 delay(200);                        //等待
  104.                 TR1 = 0;
  105.                 delay(3000);
  106.                 if(getDistance() == 0){
  107.                         turnLeft();
  108.                         delay(200);        
  109.                         delay(200);
  110.                 }
  111.                 Servor = 13;                //超聲波正對前方
  112.                 servorTime = 0;
  113.                 TR1 = 1;                  //定時器T1開始工(T1用來控制舵機)
  114.                 delay(200);         //等待中斷
  115.                 TR1 = 0;            //關閉定時器
  116.                 delay(3000);
  117.                 if(getDistance() == 0){
  118.                         turnDown();
  119.                         delay(200);
  120.                         delay(200);
  121.                         delay(100);
  122.                         turnRight();
  123.                         delay(200);
  124.                         delay(200);
  125.                 }               
  126.                 Servor = 5;                         //舵機向右
  127.                 servorTime = 0;      
  128.                 TR1 = 1;            
  129.                 delay(200);
  130.                 TR1 = 0;
  131.                 delay(3000);
  132.                 if(getDistance() == 0){
  133.                         turnRight();
  134.                         delay(200);
  135.                         delay(200);
  136.                 }        
  137.                 Servor = 13;                //超聲波正對前方
  138.                 servorTime = 0;
  139.                 TR1 = 1;                  //定時器T1開始工(T1用來控制舵機)
  140.                 delay(200);         //等待中斷
  141.                 TR1 = 0;            //關閉定時器
  142.                 delay(3000);
  143.                 if(getDistance() == 0){
  144.                         turnDown();
  145.                         delay(200);
  146.                         delay(200);
  147.                         delay(100);
  148.                         turnRight();
  149.                         delay(200);
  150.                         delay(200);
  151.                 }
  152. }
  153. //初始化
  154. void Init()
  155. {
  156.         LED = 1;                              //LED先亮
  157.         EA = 1;
  158.         ET1 = 1;
  159.         TMOD |= 0x10;                    //00000001，方式1
  160.         TH1 = (65536 - 100)/256;                     //65436,100us
  161.         TL1 = (65536 - 100)%256;
  162. }
  163. //主程序
  164. void main()
  165. {
  166.         Init();
  167.         servorTime = 0;
  168.         while(1){                        //如果返回的是1，則說明沒有障礙物所以一直向前        
  169.                 turnUp();
  170.                 if(getDistance() == 1){
  171.                         control();
  172.                 }else{
  173.                         turnDown();
  174.                         delay(200);
  175.                         delay(200);
  176.                         delay(100);
  177.                         control();
  178.                         break;
  179.                 }
  180.         }
  181. }
  182. //T1中斷
  183. void T1_int() interrupt 3          //產生舵機所用脈常(輸出PWM信號)
  184. {        
  185.         TH1 = 0xff;                //重新賦值
  186.         TL1 = 0x9c;
  187.         servorTime++;              //用來計數中斷次數,加一次就代表100us
  188.         if(servorTime <= Servor){   
  189.                 servoMotors = 1;       //舵機旋轉
  190.         }else{
  191.                 servoMotors = 0;       //舵機停止
  192.         }
  193.         if(servorTime >= 100){             //加到100舵機就停止
  194.                 servorTime = 0;          //舵機停
  195.         }
  196. }

復制代碼

作者: 艾爾文    時間: 2021-9-4 17:29
博主，程序能運行嗎？我看起來有點懵



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