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標題: HMC5883+MPU6050+STM32智能車（簡單款）源程序 [打印本頁]
作者: 超大俠    時間: 2021-8-6 10:43
標題: HMC5883+MPU6050+STM32智能車（簡單款）源程序
#include "include.h"

#include  <math.h>

uint8_t BUF[8];
double angle;
int16_t X_HMC,Y_HMC,Z_HMC,x,y,z;
int16_t x_offest=10,y_offest=175;
double y_gain=0.967;

//******************************************************
//連續(xù)讀出HMC5883內(nèi)部角度數(shù)據(jù)，地址范圍0x3~0x5
//******************************************************
void Multiple_Read_HMC5883L(void)
{         
    u8 i;
    I2C_Start();                          //起始信號
    I2C_SendByte(HMC5883L_ADDRESS);                   //發(fā)送設(shè)備地址+寫信號
      I2C_WaitAck();
    I2C_SendByte(0x03);                   //發(fā)送存儲單元地址，從0x3開始   
      I2C_WaitAck();
    I2C_Start();                          //起始信號
    I2C_SendByte(HMC5883L_ADDRESS+1);     //發(fā)送設(shè)備地址+讀信號
      I2C_WaitAck();
      for (i=0; i<6; i++)                   //連續(xù)讀取6個地址數(shù)據(jù)，存儲中BUF
    {
        BUF[ i] = I2C_RadeByte();          //BUF[0]存儲數(shù)據(jù)
        if (i == 5)
           I2C_NoAck();                   //最后一個數(shù)據(jù)需要回NOACK
        else
           I2C_Ack();                     //回應(yīng)ACK
    }
    I2C_Stop();                           //停止信號
    delay5ms();

    x=BUF[0] << 8 | BUF[1]; //Combine MSB and LSB of X Data output register
    z=BUF[2] << 8 | BUF[3]; //Combine MSB and LSB of Z Data output register
    y=BUF[4] << 8 | BUF[5]; //Combine MSB and LSB of Y Data output register

    X_HMC = 1 *(x + x_offest);
    Y_HMC = (double)(y_gain * (y +y_offest));
    Z_HMC = (double)(1.073 * (z +30));

    angle= atan2((double)Y_HMC,(double)X_HMC) * (180 / 3.14159265) + 180; // angle in degrees
    angle*=-10;
}      

void Init_HMC5883L()
{
     Single_Write(HMC5883L_ADDRESS,0x02,0x00);  
}

  1. #include "include.h"



  5. int main(void)
  6. {
  7.           SystemInit();
  8.           delay_init(72);
  9.           LED_Init();
  10.           //OLED_Init();
  11.           //Draw_LibLogo();
  12.           KEY_Init();
  13.           //ADC1_Init();
  14.           delay(0XFFF);
  15.           I2C_INIT();
  16.           delay(0XFFF);
  17.           InitMPU6050();      //MPU6050初始化
  18.           //Init_HMC5883L();    //地磁初始化
  19.          // MS5611_Init();
  20.           //TIM4_Cap_Init();    //PWM輸入捕獲初始化
  21.                 TIM4_Cap_Init(100,72);
  22.     //Moto_Init();                    //電機初始化
  23.           Nvic_Init();     
  24.           usart1_config();    //串口1初始化
  25.           //usart3_config();    //串口3初始化
  26.           delay(0XFFF);
  27.           //ALGH_set();         //設(shè)置油門形成
  28.                 //OLED_Fill(0x00);
  29.           TIM6_Init(1000);          //定時2.5MS  
  30.                 TIM3_Init(1);
  31.                 TIM2_Init(1);
  32.           //PID_INIT();         //加載PID參數(shù)
  33.     while(1)
  34.           {     
  35.                         //TODO
  36. //                        if(getLIR())
  37. //                        {
  38. //                                LED1(ON);LED2(OFF);LED3(ON);LED4(OFF);
  39. //                        }
  40. //                        else
  41. //                        {
  42. //                        LED1(OFF);LED2(OFF);LED3(OFF);LED4(OFF);
  43. //                        }
  44.                         
  45.           }
  46. }



復(fù)制代碼

初學(xué)電子,如有錯誤,請大家多多指導(dǎo),代碼僅供參考: stm32-smart-car-20200509.7z (210.06 KB, 下載次數(shù): 47)




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