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標題: arduino藍牙遙控車程序 [打印本頁]
作者: 愛慕春妮    時間: 2021-8-25 21:47
標題: arduino藍牙遙控車程序
  1. //
  2. /*#include <SoftwareSerial.h>

  4. SoftwareSerial mySerial(10, 11); // RX, TX

  6. void setup() {
  7.   Serial.begin(9600);   
  8.   mySerial.begin(9600);
  9. }

  11. void loop() {
  12.   while(mySerial.available()){
  13.     Serial.write(mySerial.read());
  14.   }
  15.   while(Serial.available()) {
  16.     mySerial.write(Serial.read());
  17.   }
  18. }*/
  19. #include <SoftwareSerial.h>

  21. int m1=10;
  22. int m2=11;
  23. int m3=6;
  24. int m4=9;
  25. #define TRIG 7
  26. #define ECHO 8
  27. float cm;
  28. float tmp;
  29. float juli;
  30. int zhi;
  31. int i;
  32. int c;
  33. char BT_COM;
  34. char BT_CON;

  36. void setup()
  37. {
  38.    pinMode(m1,OUTPUT);
  39.    pinMode(m2,OUTPUT);
  40.    pinMode(m3,OUTPUT);
  41.    pinMode(m4,OUTPUT);

  43.    Serial.begin(9600);
  44. //   mySerial.begin(9600);
  45.    pinMode(TRIG,OUTPUT);//觸發(fā)輸入端，默認低電平，輸入一個時常超過10μs的高電平脈沖即可觸發(fā)模塊發(fā)射一組超聲波脈沖
  46.    pinMode(ECHO,INPUT);//回聲輸出端，默認低電平，模塊發(fā)射超聲波脈沖結束后，回聲端就會輸出高電平，直到監(jiān)聽到所有超聲波脈沖的回聲（或監(jiān)聽超時）后才會重新輸出低電平

  48. }
  49. void distance()//定義距離
  50. {
  51.     digitalWrite(TRIG,LOW);
  52.     delayMicroseconds(2);
  53.     digitalWrite(TRIG,HIGH);
  54.     delayMicroseconds(10);
  55.     digitalWrite(TRIG,LOW);
  56.     tmp=float(pulseIn(ECHO,HIGH));
  57.     cm=(tmp*17)/1000;
  58.     Serial.print("Echo=");
  59.     Serial.print(tmp);
  60.     Serial.print(",距離=");
  61.     Serial.print(cm);
  62.     Serial.println("cm");
  63.     juli=cm;
  64. }
  65. void  pao()
  66. {
  67.     analogWrite(m1,i);
  68.     analogWrite(m2,0);
  69.     analogWrite(m3,i);
  70.     analogWrite(m4,0);
  71. }
  72. void  pao1()
  73. {
  74.     analogWrite(m1,255);
  75.     analogWrite(m2,0);
  76.     analogWrite(m3,255);
  77.     analogWrite(m4,0);
  78. }
  79. void shache()//定義剎車
  80. {
  81.     analogWrite(m1,0);
  82.     analogWrite(m2,0);
  83.     analogWrite(m3,0);
  84.     analogWrite(m4,0);
  85.    
  86. }
  87. void youzhuan()
  88. {
  89.   
  90.     analogWrite(m1,c);
  91.     analogWrite(m2,0);
  92.     analogWrite(m3,0);
  93.     analogWrite(m4,c);
  94. }
  95. void zuozhuan()
  96. {
  97.     analogWrite(m1,0);
  98.     analogWrite(m2,c);
  99.     analogWrite(m3,c);
  100.     analogWrite(m4,0);
  101. }
  102. void houtui()
  103. {
  104.     analogWrite(m1,0);
  105.     analogWrite(m2,i);
  106.     analogWrite(m3,0);
  107.     analogWrite(m4,i);
  108.   
  109. }

  111. void youxuanzhuan()
  112. {
  113.     analogWrite(m1,255);
  114.     analogWrite(m2,0);
  115.     analogWrite(m3,130);
  116.     analogWrite(m4,0);
  117. }
  118. void zuoxuanzhuan()
  119. {
  120.     analogWrite(m1,130);
  121.     analogWrite(m2,0);
  122.     analogWrite(m3,255);
  123.     analogWrite(m4,0);
  124. }
  125. void youzuozhuan()
  126. {
  127.     analogWrite(m1,0);
  128.     analogWrite(m2,130);
  129.     analogWrite(m3,0);
  130.     analogWrite(m4,255);
  131. }
  132. void youhouzhuan()
  133. {
  134.     analogWrite(m1,0);
  135.     analogWrite(m2,255);
  136.     analogWrite(m3,0);
  137.     analogWrite(m4,130);
  138. }
  139. void bizhang()
  140. {
  141.    while(1)
  142.     {
  143.      
  144.        distance();
  145.        if(juli<=60)
  146.         {
  147.           if(juli<45)
  148.           {
  149.             youzhuan();
  150.             delay(300);
  151.              distance();
  152.              if(juli<10)
  153.                {
  154.                 shache();
  155.                 houtui();
  156.                 delay(200);
  157.                 }
  158.                
  159.                
  160.           }
  161.             else
  162.             pao();   
  163.               
  164.          }
  165.          else
  166.          pao();
  167.       
  168.        }
  169.    

  171. }
  172.               
  173.      


  176. void loop()
  177.   {
  178.     while(1)
  179.    
  180.     {
  181.       
  182.       if(Serial.available())
  183.    
  184.      {
  185.         BT_COM=Serial.read();
  186.       
  187.          if(BT_COM =='0')
  188.          {
  189.           zhi=0;
  190.           i=155;
  191.           }
  192.          else
  193.          if(BT_COM =='1')
  194.          {
  195.           zhi=1;
  196.           i=175;
  197.           }
  198.          else
  199.          if(BT_COM =='2')
  200.          {
  201.           zhi=2;
  202.           i=195;
  203.           }
  204.          else
  205.         if(BT_COM =='3')
  206.          {
  207.           zhi=3;
  208.           i=225;
  209.           }
  210.         else
  211.          if(BT_COM =='4')
  212.          {
  213.           zhi=4;
  214.           i=255;
  215.          }
  216.          else
  217.          if(BT_COM =='5')
  218.          {
  219.           zhi=5;
  220.           c=155;
  221.           }
  222.            else
  223.          if(BT_COM =='6')
  224.          {
  225.           zhi=6;
  226.            c=175;
  227.           }
  228.            else
  229.          if(BT_COM =='7')
  230.          {
  231.           zhi=7;
  232.            c=195;
  233.          
  234.           }
  235.            else
  236.          if(BT_COM =='8')
  237.          {
  238.           zhi=8;
  239.            c=225;
  240.           }        
  241.             else
  242.          if(BT_COM =='9')
  243.          {
  244.           zhi=9;
  245.           c=255;
  246.           }      
  247.       Serial.print(",a=");
  248.       Serial.print( BT_COM);
  249.       Serial.print(",值=");
  250.       Serial.print(zhi);
  251.       Serial.print(",i=");
  252.       Serial.print(i);
  253.       Serial.print(",c=");
  254.       Serial.print(c);
  255.        switch(BT_COM)
  256.         {
  257.            case'a':  pao();
  258.                      break;
  259.            case'b':  houtui();
  260.                      break;
  261.            case'c':  zuozhuan();
  262.                      break;
  263.            case'd':  youzhuan();
  264.                      break;
  265.            case'f':  shache();
  266.                      break;
  267.            case'h':  bizhang();
  268.                      break;
  269.            case 'g':  zuoxuanzhuan();
  270.                       break;
  271.            case 'e':  youxuanzhuan();
  272.                       break;
  273.            case 'l':  youhouzhuan();
  274.                       break;
  275.            case 'k':  youzuozhuan();
  276.                       break;
  277.            
  278.           }
  279.                        
  280.    
  281.     }
  282.    
  283.    
  284.      
  285.     }
  286.   }

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