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標(biāo)題: 基于STM32f103c8t6和L292N驅(qū)動(dòng)設(shè)計(jì)避障小車(chē)（核心函數(shù)的建立為自己所寫(xiě)） [打印本頁(yè)]

作者: 王者不可阻擋 時(shí)間: 2021-9-9 01:44
標(biāo)題: 基于STM32f103c8t6和L292N驅(qū)動(dòng)設(shè)計(jì)避障小車(chē)（核心函數(shù)的建立為自己所寫(xiě)）
一.項(xiàng)目感觸

完成這個(gè)項(xiàng)目自己一開(kāi)始也是無(wú)法從本身上出發(fā)，看著這個(gè)最小系統(tǒng)板和這個(gè)電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊上面想著怎樣實(shí)現(xiàn)讓這兩塊板子實(shí)現(xiàn)四個(gè)電機(jī)上面轉(zhuǎn)動(dòng)呢，還要加入避障模塊，自己一開(kāi)始一頭霧水，于是開(kāi)始了漫長(zhǎng)的借鑒之路，首先作為一個(gè)開(kāi)發(fā)者，我覺(jué)得學(xué)習(xí)的地方首選是B站，所以我找了相關(guān)的做智能小車(chē)的視頻
首先是[B站智能小車(chē)教程]，這位up主的思路和視頻十分的有條理，作為一個(gè)上手的小白十分有用，同時(shí)這個(gè)視頻考完了自己也就幾乎完成了一大半的工作量，但是，畢竟這個(gè)up主的車(chē)子使用的電機(jī)驅(qū)動(dòng)是他們自己標(biāo)配的，我們的是使用的是L298N驅(qū)動(dòng)模塊，使用上還是需要注意。(一不注意就踩坑，搞鼓了3天才解決問(wèn)題)想了解這個(gè)電機(jī)的我把鏈接放上面了，可以自己看，有專(zhuān)門(mén)講這個(gè)模塊的使用。
但是我還是需要提醒各位創(chuàng)友們一下幾個(gè)需要注意的幾個(gè)方面：
（1）該模塊在使用的時(shí)候，必須與單片機(jī)共地（可使用5V輸出電壓作為單片機(jī)的驅(qū)動(dòng)電源），這樣做的目的是為了使控制時(shí)所用的邏輯電平均是以同一個(gè)地做參考
（2）步進(jìn)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)：板上的ENA與ENB為高電平時(shí)有效，這里的電平指的是TTL電平。ENA為A1和A2的使能端，ENB為B1和IB2的使能端。BJ接步進(jìn)電機(jī)公共端。（這里的使能不是只是給電平那么簡(jiǎn)單，他還是需要調(diào)制PWM脈沖帶寬，這個(gè)調(diào)制卡死了我技術(shù)的脖子，PWM沒(méi)有調(diào)制一樣頻率會(huì)使得電機(jī)驅(qū)動(dòng)上面的電容發(fā)生振蕩，并有聲響，同時(shí)自己在使能管腳上無(wú)法檢測(cè)出電機(jī)的轉(zhuǎn)向）

## 二.代碼初講
核心代碼精講，代碼的實(shí)現(xiàn)是由控制PWM的輸出，從而讓兩個(gè)使能上控制的不同的脈沖輸入，函數(shù)
TIM4_PWM_Init( int mR,int mL)，其中mR是控制右輪的速度，同時(shí)mL是左輪的速度

//對(duì)電機(jī)驅(qū)動(dòng)管腳使能
void TIM4_PWM_Init( int mR,int mL){

TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;
TIM_OCInitTypeDef  TIM_OCInitStructure;
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;

      RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM4, ENABLE);//配置時(shí)鐘
  RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB | RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE);//配置管腳
  GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=GPIO_Pin_6|GPIO_Pin_7;
  GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
  GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
  GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);

  TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 99 ;
  TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 719;
  TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV2;
  TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;

  TIM_TimeBaseInit(TIM4, &TIM_TimeBaseStructure);

  TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;
  TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
  TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = mR;
  TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;

  TIM_OC1Init(TIM4, &TIM_OCInitStructure);
  TIM_OC1PreloadConfig(TIM4, TIM_OCPreload_Enable);

      TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = mL;
      TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;
      TIM_OC2Init(TIM4, &TIM_OCInitStructure);
      TIM_OC2PreloadConfig(TIM4, TIM_OCPreload_Enable);

  TIM_ARRPreloadConfig(TIM4, ENABLE);

  TIM_Cmd(TIM4, ENABLE);
}

實(shí)現(xiàn)小車(chē)向前
void Motor_F(int RSpeed,int LSpeed){

      Motor_Init();
      GPIOB->BSRR|= GPIO_Pin_0;
      GPIOB->BRR |= GPIO_Pin_1;
GPIOC->BSRR|= GPIO_Pin_14;
      GPIOC->BRR |= GPIO_Pin_15;
      TIM4_PWM_Init( RSpeed,LSpeed );
}

實(shí)現(xiàn)小車(chē)向后

void Motor_B(int Speed,int LSpeed){
      Motor_Init();
      GPIOB->BRR |= GPIO_Pin_0;
      GPIOB->BSRR|= GPIO_Pin_1;
GPIOC->BRR |= GPIO_Pin_14;
      GPIOC->BSRR|= GPIO_Pin_15;
      TIM4_PWM_Init( Speed,LSpeed );
}

實(shí)現(xiàn)小車(chē)向右

void Motor_L(int Speed,int LSpeed){
  Motor_Init();
      GPIOB->BSRR |= GPIO_Pin_0;
      GPIOB->BRR|= GPIO_Pin_1;
GPIOC->BRR |= GPIO_Pin_14;
      GPIOC->BSRR|= GPIO_Pin_15;
      TIM4_PWM_Init( Speed,LSpeed );
}

實(shí)現(xiàn)小車(chē)向左
void Motor_R(int Speed,int LSpeed){
  Motor_Init();
      GPIOB->BRR |= GPIO_Pin_0;
      GPIOB->BSRR|= GPIO_Pin_1;
  GPIOC->BRR |= GPIO_Pin_14;
      GPIOC->BSRR|= GPIO_Pin_15;
      TIM4_PWM_Init( Speed,LSpeed );
}

避障設(shè)置
float Senor_Using(void)
{
      float length=0,sum=0;
      u16 tim;
      int i=0;
      /*測(cè)5次數(shù)據(jù)計(jì)算一次平均值*/
      while(i!=5)
      {
            GPIOB->BSRR |=(1<<8); //拉高信號(hào)，作為觸發(fā)信號(hào)
            delay_us(20); //高電平信號(hào)超過(guò)10us
            GPIOB->BRR |=(1<<8);
            /*等待回響信號(hào)*/
            while(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB,GPIO_Pin_9)==RESET);
            TIM_Cmd(TIM4,ENABLE);//回響信號(hào)到來(lái)，開(kāi)啟定時(shí)器計(jì)數(shù)

            i+=1; //每收到一次回響信號(hào)+1，收到5次就計(jì)算均值
            while(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB,GPIO_Pin_9)==SET);//回響信號(hào)消失
            TIM_Cmd(TIM4,DISABLE);//關(guān)閉定時(shí)器

            tim=TIM_GetCounter(TIM4);//獲取計(jì)TIM4數(shù)寄存器中的計(jì)數(shù)值，一邊計(jì)算回響信號(hào)時(shí)間

            length=(tim+overcount*1000)/58.0;//通過(guò)回響信號(hào)計(jì)算距離

            sum=length+sum;
            TIM4->CNT=0; //將TIM4計(jì)數(shù)寄存器的計(jì)數(shù)值清零
            overcount=0; //中斷溢出次數(shù)清零
            delay_ms(10);
      }
      length=sum/5;
      return length;//距離作為函數(shù)返回值
}

void TIM4_IRQHandler(void) //中斷，當(dāng)回響信號(hào)很長(zhǎng)是，計(jì)數(shù)值溢出后重復(fù)計(jì)數(shù)，用中斷來(lái)保存溢出次數(shù)
{
      if(TIM_GetITStatus(TIM4,TIM_IT_Update)!=RESET)
      {
      TIM_ClearITPendingBit(TIM4,TIM_IT_Update);//清除中斷標(biāo)志
      overcount++;

      }
}

//對(duì)超聲波模塊進(jìn)行處理
//===============================================================

/*void Elude_Input_Init_JX(void ){
            GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
      RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA,ENABLE );
      GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=GPIO_Pin_1|GPIO_Pin_2;
      GPIO_InitStructure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_IPU;
GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStructure);
}
void Elude_detect_barrier_JX(void ){
      S_Elude_Input = 0;
      S_Elude_Input = (((u8)GPIOA->IDR)&0x06)>>1;
}*/

三.項(xiàng)目成果展示

小車(chē)沒(méi)有障礙物：

遇到右側(cè)有障礙物時(shí)：

右側(cè)車(chē)輪后退，左側(cè)先后退，（左側(cè)速度大于右側(cè)速度）

遇到左側(cè)有障礙物時(shí)：右側(cè)車(chē)輪后退，左側(cè)先后退，（右側(cè)速度大于左側(cè)速度）

//個(gè)人還寫(xiě)了超聲波模塊，這個(gè)代碼在上面應(yīng)經(jīng)注釋?zhuān)?br /> 同時(shí)為了更好的讓大家學(xué)習(xí)，我將我的工程打包，這個(gè)工程有點(diǎn)亂，但是用做學(xué)習(xí)和梳理還是很有條理，看個(gè)人看法，我發(fā)至下載安裝地，無(wú)需任何的投幣和積分，謝謝大家支持。

1.jpg (282.17 KB, 下載次數(shù): 92)

沒(méi)有障礙

2.jpg (281.21 KB, 下載次數(shù): 78)

右側(cè)障礙

3.jpg (263.42 KB, 下載次數(shù): 71)

左側(cè)障礙

SmartCar代碼.7z

185.07 KB, 下載次數(shù): 69, 下載積分: 黑幣 -5

作者: aimilifei 時(shí)間: 2023-4-12 21:34
可以，很全面的

作者: li64331218 時(shí)間: 2023-4-12 22:15
回頭看，還是有收獲的！感謝分享

作者: 秋風(fēng)涼 時(shí)間: 2024-9-15 14:24
也在學(xué)習(xí)小車(chē)呢

歡迎光臨 (http://m.zg4o1577.cn/bbs/)