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標題: 51單片機+PCA9685實現16路舵機驅動程序 [打印本頁]
作者: WQF2019    時間: 2021-9-24 16:26
標題: 51單片機+PCA9685實現16路舵機驅動程序
51驅動16路舵機程序。
單片機源程序如下:
  1. #include"reg51.h"         
  2. #include <intrins.h>
  3. #include <stdio.h>
  4. #include <math.h>
  5. typedef  unsigned char  uchar;      
  6. typedef  unsigned int   uint;      


  9. sbit scl=P2^1;                        
  10. sbit sda=P2^0;                  


  13. #define PCA9685_adrr 0x80

  15. #define PCA9685_SUBADR1 0x2
  16. #define PCA9685_SUBADR2 0x3
  17. #define PCA9685_SUBADR3 0x4


  20. #define PCA9685_MODE1 0x0
  21. #define PCA9685_PRESCALE 0xFE


  24. #define LED0_ON_L 0x6
  25. #define LED0_ON_H 0x7
  26. #define LED0_OFF_L 0x8
  27. #define LED0_OFF_H 0x9


  30. #define ALLLED_ON_L 0xFA
  31. #define ALLLED_ON_H 0xFB
  32. #define ALLLED_OFF_L 0xFC
  33. #define ALLLED_OFF_H 0xFD


  36. #define SERVOMIN  90 // this is the 'minimum' pulse length count (out of 4096)
  37. #define SERVOMAX  700 // this is the 'maximum' pulse length count (out of 4096)
  38. #define SERVO000  130 //
  39. #define SERVO180  520 //


  42. void delayms(uint z)
  43. {
  44.   uint x,y;
  45.   for(x=z;x>0;x--)
  46.       for(y=148;y>0;y--);
  47. }

  49. void delayus()
  50. {
  51.           _nop_();        
  52.                 _nop_();
  53.                 _nop_();
  54.                 _nop_();
  55.                 _nop_();

  57. }

  59. void init()
  60. {
  61.     sda=1;               
  62.     delayus();
  63.     scl=1;
  64.     delayus();
  65. }

  67. void start()
  68. {
  69.     sda=1;
  70.     delayus();
  71.     scl=1;                     
  72.     delayus();
  73.     sda=0;
  74.     delayus();
  75.     scl=0;
  76.     delayus();
  77. }

  79. void stop()
  80. {
  81.     sda=0;
  82.     delayus();
  83.     scl=1;                        
  84.     delayus();
  85.     sda=1;                  
  86.     delayus();
  87. }

  89. void ACK()
  90. {
  91.     uchar i;
  92.     scl=1;
  93.     delayus();
  94.     while((sda==1)&&(i<255))      
  95.                 i++;                                       
  96.     scl=0;                                 
  97.     delayus();
  98. }

  100. void write_byte(uchar byte)
  101. {
  102.     uchar i,temp;
  103.     temp=byte;
  104.     for(i=0;i<8;i++)
  105.     {
  106.         temp=temp<<1;
  107.         scl=0;                 
  108.                                 delayus();
  109.                                 sda=CY;               
  110.                                 delayus();
  111.                                 scl=1;         
  112.                                 delayus();
  113.     }
  114.     scl=0;                 
  115.     delayus();
  116.     sda=1;               
  117.     delayus();
  118. }

  120. uchar read_byte()
  121. {
  122.                 uchar i,j,k;
  123.                 scl=0;
  124.                 delayus();
  125.                 sda=1;
  126.                 delayus();
  127.                 for(i=0;i<8;i++)      
  128.                 {
  129.                                 delayus();
  130.                                 scl=1;
  131.                 delayus();
  132.                 if(sda==1)
  133.                 {
  134.                     j=1;
  135.                 }
  136.                 else j=0;
  137.                 k=(k<< 1)|j;
  138.                 scl=0;           
  139.                 }
  140.                 delayus();
  141.                 return k;
  142. }

  144. void PCA9685_write(uchar address,uchar date)
  145. {
  146.                 start();
  147.                 write_byte(PCA9685_adrr);      
  148.                 ACK();                        
  149.                 write_byte(address);
  150.                 ACK();
  151.                 write_byte(date);         
  152.                 ACK();
  153.                 stop();
  154. }

  156. uchar PCA9685_read(uchar address)
  157. {
  158.                 uchar date;
  159.                 start();
  160.                 write_byte(PCA9685_adrr);
  161.                 ACK();
  162.                 write_byte(address);
  163.                 ACK();
  164.                 start();
  165.                 write_byte(PCA9685_adrr|0x01);        
  166.                 ACK();
  167.                 date=read_byte();
  168.                 stop();
  169.                 return date;
  170. }

  172. void reset(void)
  173. {
  174.                 PCA9685_write(PCA9685_MODE1,0x0);
  175. }


  178. void begin(void)
  179. {
  180.                 reset();
  181. }

  183. void setPWMFreq(float freq)
  184. {
  185.                 uint prescale,oldmode,newmode;
  186.                 float prescaleval;
  187.                 freq *= 0.92;  // Correct for overshoot in the frequency setting
  188.                 prescaleval = 25000000;
  189.                 prescaleval /= 4096;
  190.                 prescaleval /= freq;
  191.                 prescaleval -= 1;
  192.                 prescale = floor(prescaleval + 0.5);
  193.                  
  194.                 oldmode = PCA9685_read(PCA9685_MODE1);
  195.                 newmode = (oldmode&0x7F) | 0x10; // sleep
  196.                 PCA9685_write(PCA9685_MODE1, newmode); // go to sleep
  197.                 PCA9685_write(PCA9685_PRESCALE, prescale); // set the prescaler
  198.                 PCA9685_write(PCA9685_MODE1, oldmode);
  199.                 delayms(2);
  200.                 PCA9685_write(PCA9685_MODE1, oldmode | 0xa1);
  201. }

  203. void setPWM(uint num, uint on, uint off)
  204. {
  205.                 PCA9685_write(LED0_ON_L+4*num,on);
  206.                 PCA9685_write(LED0_ON_H+4*num,on>>8);
  207.                 PCA9685_write(LED0_OFF_L+4*num,off);
  208.                 PCA9685_write(LED0_OFF_H+4*num,off>>8);
  209. }


  212. void main()
  213. {
  214.                 begin();
  215.                 setPWMFreq(50);
  216.                                   setPWM(0, 0, 130);//?0?????????
  217.                                                                                                         setPWM(1, 0, 130);//?1?????0??
  218.                                                                                                         setPWM(2, 0, 130);
  219.                                                                                                         setPWM(3, 0,130);
  220.                           delayms(2000);
  221.                           setPWM(0, 0, 210);
  222.                           setPWM(1, 0, 210);
  223.                                                                                                         setPWM(2, 0, 210);
  224.                                                                                                         setPWM(3, 0, 210);
  225.                           delayms(2000);
  226.                 while(1)
  227.                 {

  229.                 }               
  230. }

復制代碼
以上代碼的Keil工程包下載:
51舵機驅動.zip (52.82 KB, 下載次數: 66)
作者: SMonk    時間: 2023-6-25 01:40
up主，程序下載進去舵機沒反應，不知道怎么回事
作者: samdcn    時間: 2024-3-15 16:02
謝謝挺好的，正想玩玩這個
作者: wkman    時間: 2024-3-16 08:20
CA9685PW,118  封裝: TSSOP-28  通道數: 16
品牌: NXP(恩智浦) 輸入電壓: 2.3V~5.5V 開關頻率: 100kHz~1MHz 輸出電壓: 5.5V

這玩意的“類目”:是 LED驅動 ？？？？？



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