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標題: STM32增量式PID電機pwm調速代碼 [打印本頁]
作者: 1870758944    時間: 2021-10-6 15:45
標題: STM32增量式PID電機pwm調速代碼
可使用外部中斷設置當前轉速

單片機源程序如下:
  1. #include "sys.h"  
  2. #include "delay.h"
  3. #include "stdio.h"
  4. #include "usart.h"       

  6. double Enconde_left ;

  8. double m;


  11. int main(void)
  12. {       
  13.         NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);
  14.         uart_init (115200);
  15.         delay_init();
  16.         OLED_Init ();
  17.         OLED_Clear();
  18.         Encoder_TIM2_Init();
  19.         TIM1_PWM_Init(7199,0);//pwm輸出
  20.         TIMER_Init(999,7199);//定時器中斷
  21.         KEY_EXTI_Init();
  22.        
  23.         My_MOTOR_Init();
  24.         OLED_ShowString(0,0,"ENC:",12);
  25.         OLED_ShowString(0,3,"SET:",12);
  26.         OLED_ShowString(0,5,"OUT:",12);
  27.         while(1)
  28.         {               
  29. //        Load(-2000);
  30. //               
  31. //                Enconde_left = Read_Speed(2);
  32. //                OLED_ShowNumber(50,5,Enconde_left,5,16);
  33.                

  35.                 OLED_Float(0,50,Enconde_left,3);
  36.                 OLED_Float(3,50,Set_val1,3);
  37.                 OLED_ShowNumber(50,5,PWM_TEST,5,12);
  38. //                Test_Send_User(Enconde_left,Set_val1,0,0,0,0, 0,0,0,0);
  39.                
  40.         }
  41. }
復制代碼
  1. #include "control.h"


  4. float PID_Calc(int Set_Val,double Now_Val);


  7. CTRL PID;
  8. double PWM_TEST;
  9. int PWM_OUT = 500;
  10. int Set_val1 = -350;
  11. void PID_Val(void)
  12. {
  13.         PID.Kp = 18;
  14.         PID.Ki = 0.3;
  15.         PID.Kd = 5;
  16. }



  20. void TIM3_IRQHandler(void)   //TIM3中斷
  21. {
  22.         if (TIM_GetITStatus(TIM3, TIM_IT_Update) != RESET)  //檢查TIM3更新中斷發生與否
  23.                 {
  24.                 TIM_ClearITPendingBit(TIM3, TIM_IT_Update);  //清除TIMx更新中斷標志
  25.                 Enconde_left = Read_Speed(2);
  26. //                PWM_OUT += PID_Calc(Set_val1,Enconde_left);

  28. //                Limt_Duty(&PWM_OUT);
  29. //                Load(PWM_OUT);
  30.                 PWM_TEST += PID_Calc(Set_val1,Enconde_left);

  32.                 Limt_Duty_1(&PWM_TEST);
  33.                 Load(PWM_TEST);

  35.                 }
  36. }


  39. float PID_Calc(int Set_Val,double Now_Val)
  40. {
  41.         PID_Val();       
  42.         float PID_Inc = 30; //增量
  43.        
  44.         PID.Ek = Set_Val - Now_Val;//本次誤差
  45.        
  46.         PID_Inc = PID.Kp * (PID.Ek - PID.Ek1) + PID.Ki * PID.Ek + PID.Kd * (PID.Ek - 2 * PID.Ek1 + PID.Ek2 );
  47.        
  48.         PID.Ek2 = PID.Ek1 ;
  49.        
  50.         PID.Ek1 = PID.Ek ;

  52.         return PID_Inc;
  53. }

  55. void EXTI3_IRQHandler(void)
  56. {
  57.         Set_val1 -= 50;
  58.        
  59.         EXTI_ClearITPendingBit(EXTI_Line3);
  60. }

  62. void EXTI4_IRQHandler(void)
  63. {
  64.         Set_val1 += 50;
  65.        
  66.         EXTI_ClearITPendingBit(EXTI_Line4);
  67. }

  69. void EXTI9_5_IRQHandler(void)
  70. {
  71.         static u8 temp = 0;
  72.        
  73.         if(!temp)
  74.         {
  75.                 Set_val1 = 300;
  76.                 temp = 1;
  77.         }
  78.         else
  79.         {
  80.                 Set_val1 = -300;
  81.                 temp = 0;
  82.         }
  83.        
  84.         EXTI_ClearITPendingBit(EXTI_Line5);
  85. }


復制代碼


所有代碼51hei附件下載:
外部中斷設置轉速.7z (238.62 KB, 下載次數: 102)






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