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#include<AT89x52.H>
#include <intrins.h>
//HL-1小車驅動接線定義
#define Left_moto_go {P1_3=0,P1_4=1;} //左邊電機向前走
#define Left_moto_back {P1_3=1,P1_4=0;} //左邊電機向后轉
#define Left_moto_Stop {P1_3=0,P1_4=0;} //左邊電機停轉
#define Right_moto_go {P1_6=1,P1_7=0;} //右邊電機向前走
#define Right_moto_back {P1_6=0,P1_7=1;} //右邊電機向后走
#define Right_moto_Stop {P1_6=0,P1_7=0;} //右邊電機停轉
#define ECHO P2_0 //超聲波接口定義
#define TRIG P2_1 //超聲波接口定義
#define Sevro_moto_pwm P3_3 //接舵機信號端輸入PWM信號調節速度
#define Left_1_led P3_7 //P3_2接四路尋跡模塊接口第一路輸出信號即中控板上面標記為OUT1
#define Left_2_led P3_4 //P3_3接四路尋跡模塊接口第二路輸出信號即中控板上面標記為OUT2
#define Right_1_led P3_5 //P3_4接四路尋跡模塊接口第三路輸出信號即中控板上面標記為OUT3
#define Right_2_led P3_6 //P3_5接四路尋跡模塊接口第四路輸出信號即中控板上面標記為OUT4
#define LEDY P2_3
#define LEDG P2_2
#define BEEP P2_7
#define left 'C'
#define right 'D'
#define up 'A'
#define down 'B'
#define stop 'F'
#define Car '1' //手機軟件1號鍵
#define Car1 '2' //手機軟件2號鍵
#define Beep '5' //手機軟件5號鍵
char code str[] = "收到指令，向前!\n";
char code str1[] = "收到指令，向后!\n";
char code str2[] = "收到指令，向左!\n";
char code str3[] = "收到指令，向右!\n";
char code str4[] = "收到指令，停止!\n";
char code str7[] = "收到指令，報警!\n";
unsigned char pwm_val_turn = 0;//變量定義
unsigned char push_val_turn =12;//舵機歸中，產生約，1.5MS 信號
unsigned int time=0; //時間變量
unsigned int timer1=0; //時間變量
unsigned int timer=0; //延時基準變量
unsigned long S=0; //計算出超聲波距離值
unsigned long S1=0;
unsigned long S2=0;
unsigned long S3=0;
unsigned long S4=0;
bit flag_REC=0; //串行接收標去位
bit flag =0;
bit flag_xj =0;
bit flag_bj =0;
unsigned char i=0;
unsigned char dat=0;
unsigned char buff[5]=0; //接收緩沖字節
/************************************************************************/
//延時函數
void delay(unsigned int k)
{
unsigned int x,y;
for(x=0;x<k;x++)
for(y=0;y<2000;y++);
}
/************************************************************************/
//前進
void run(void)
{
//push_val_turn=6; //舵機歸中
Left_moto_go ; //左電機往前走
Right_moto_go ; //右電機往前走
}
//后退
void backrun(void)
{
Left_moto_back ; //左電機往后走
Right_moto_back ; //右電機往后走
//push_val_turn=6; //舵機歸中
}
//左轉
void leftrun(void)
{
Left_moto_go ; //左電機往前走
Right_moto_back ; //右電機往前走
}
//右轉
void rightrun(void)
{
Left_moto_go ; //左電機往前走
Right_moto_back ; //右電機往前走
}
//STOP
void stoprun(void)
{
Left_moto_Stop ; //左電機往前走
Right_moto_Stop ; //右電機往前走
}
void whistle(void)
{
BEEP=0;
}
/************************************************************************/
void StartModule() //啟動測距信號
{
TRIG=1;
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
TRIG=0;
}
/***************************************************/
void Conut(void) //計算距離
{
while(!ECHO); //當RX為零時等待
TR0=1; //開啟計數
while(ECHO); //當RX為1計數并等待
TR0=0; //關閉計數
time=TH0*256+TL0; //讀取脈寬長度
TH0=0;
TL0=0;
S=(time*1.7)/100; //算出來是CM
}
/************************************************************************/
//字符串發送函數
void send_str( )
// 傳送字串
{
unsigned char i = 0;
while(str[i] != '\0')
{
SBUF = str[i];
while(!TI); // 等特數據傳送
TI = 0; // 清除數據傳送標志
i++; // 下一個字符
}
}
void send_str1( )
// 傳送字串
{
unsigned char i = 0;
while(str1[i] != '\0')
{
SBUF = str1[i];
while(!TI); // 等特數據傳送
TI = 0; // 清除數據傳送標志
i++; // 下一個字符
}
}
void send_str2( )
// 傳送字串
{
unsigned char i = 0;
while(str2[i] != '\0')
{
SBUF = str2[i];
while(!TI); // 等特數據傳送
TI = 0; // 清除數據傳送標志
i++; // 下一個字符
}
}
void send_str3()// 傳送字串
{
unsigned char i = 0;
while(str3[i] != '\0')
{
SBUF = str3[i];
while(!TI); // 等特數據傳送
TI = 0; // 清除數據傳送標志
i++; // 下一個字符
}
}
void send_str4()// 傳送字串
{
unsigned char i = 0;
while(str4[i] != '\0')
{
SBUF = str4[i];
while(!TI); // 等特數據傳送
TI = 0; // 清除數據傳送標志
i++; // 下一個字符
}
}
void send_str7()// 傳送字串
{
unsigned char i = 0;
while(str7[i] != '\0')
{
SBUF = str7[i];
while(!TI); // 等特數據傳送
TI = 0; // 清除數據傳送標志
i++; // 下一個字符
}
}
void COMM( void )
{
push_val_turn=4; //舵機向左轉90度
timer=0;
while(timer<=4000); //延時400MS讓舵機轉到其位置
StartModule(); //啟動超聲波測距
Conut(); //計算距離
S2=S;
push_val_turn=8; //舵機向右轉90度
timer=0;
while(timer<=4000); //延時400MS讓舵機轉到其位置
StartModule(); //啟動超聲波測距
Conut(); //計算距離
S4=S;
push_val_turn=6; //舵機歸中
timer=0;
while(timer<=4000); //延時400MS讓舵機轉到其位置
StartModule(); //啟動超聲波測距
Conut(); //計算距離
S1=S;
if((S2<20)||(S4<20)) //只要左右各有距離小于，20CM小車后退
{
backrun(); //后退
timer=0;
while(timer<=4000);
}
if(S2>S4)
{
rightrun(); //車的左邊比車的右邊距離小右轉
timer=0;
while(timer<=4000);
}
else
{
leftrun(); //車的左邊比車的右邊距離大左轉
timer=0;
while(timer<=4000);
}
}
/************************************************************************/
/* PWM調制舵機信號 */
/************************************************************************/
/* 左電機調速 */
/*調節push_val_left的值改變電機轉速,占空比 */
void pwm_Servomoto(void)
{
if(pwm_val_turn<=push_val_turn)
Sevro_moto_pwm=1;
else
Sevro_moto_pwm=0;
if(pwm_val_turn>=200)
pwm_val_turn=0;
}
/***************************************************/
///*TIMER1中斷服務子函數產生PWM信號*/
void time1()interrupt 3 using 2
{
TH1=(65536-100)/256; //100US定時
TL1=(65536-100)%256;
timer++; //定時器100US為準。在這個基礎上延時
pwm_val_turn++;
pwm_Servomoto();
}
/************************************************************************/
void sint() interrupt 4 //中斷接收3個字節
{
if(RI) //是否接收中斷
{
RI=0;
dat=SBUF;
if(dat=='O'&&(i==0)) //接收數據第一幀
{
buff[i]=dat;
flag=1; //開始接收數據
}
else
if(flag==1)
{
i++;
buff[i]=dat;
if(i>=2)
{i=0;flag=0;flag_REC=1 ;} // 停止接收
}
}
}
/*********************************************************************/
/*--主函數--*/
void main(void)
{
TMOD=0x11;
TH1=(65536-100)/256; //100US定時
TL1=(65536-100)%256;
TH0=0;
TL0=0;
T2CON=0x34;
T2MOD=0x00;
RCAP2H=0xFF;
RCAP2L=0xDC;
SCON=0x50;
PCON=0x00;
PS=1;
TR1=1;
ET1=1;
ES=1;
EA=1;
delay(100);
push_val_turn=6; //舵機歸中
BEEP=1;
while(1) /*無限循環*/
{
//BEEP=1;
while(flag_xj) //循線標志位
{
LEDG=1;
if(flag_REC==1)
{
stoprun();
break;
}
//有信號為0 沒有信號為1
if(Left_2_led==1&&Right_1_led==1)
run();
else
{
if(Right_1_led==1&&Left_2_led==0) //右邊檢測到黑線
{
leftrun();
}
if(Left_2_led==1&&Right_1_led==0) //左邊檢測到黑線
{
rightrun();
}
if(Left_2_led==0&&Right_1_led==0) //兩邊同時檢測到黑線
{
stoprun();
}
}
}
while(flag_bj) /*無限循環*/
{
LEDY=1;
if(timer>=1000) //100MS檢測啟動檢測一次
{
timer=0;
StartModule(); //啟動檢測
Conut(); //計算距離
if(S<20) //距離小于20CM
{
stoprun(); //小車停止
COMM(); //方向函數
}
else
if(S>30) //距離大于，30CM往前走
run();
}
if(flag_REC==1)
{
push_val_turn=6; //舵機歸中
stoprun();
break;
}
}
if(flag_REC==1) //
{
flag_REC=0;
if(buff[0]=='O'&&buff[1]=='N') //第一個字節為O，第二個字節為N，第三個字節為控制碼
BEEP=1;
switch(buff[2])
{
case up : // 前進
send_str( );
flag_xj=0;
flag_bj=0;
run();
break;
case down: // 后退
send_str1( );
flag_xj=0;
flag_bj=0;
backrun();
break;
case left: // 左轉
send_str2( );
flag_xj=0;
flag_bj=0;
leftrun();
break;
case right: // 右轉
send_str3( );
flag_xj=0;
flag_bj=0;
rightrun();
break;
case stop: // 停止
send_str4( );
flag_xj=0;
flag_bj=0;
stoprun();
break;
case Car : //
flag_xj=1;
break;
case Car1 : //
flag_bj=1;
break;
case Beep: //
send_str7( );
flag_bj=0;
flag_xj=0;
whistle();
break;
}
}
}
}

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