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#include "p18f458.h"
unsigned int i;
unsigned char j;
int CAN_FLAG; //定義標(biāo)志寄存器、
//************初始化子程序***********//
void initcan()
{
TRISA=0x20;/*RA5設(shè)置為輸入，RA0-RA3端口設(shè)置為輸出（1入，0出）*/
TRISC=0xFF;/*RC0-RC3端口設(shè)置為輸入,全為輸入*/
TRISB=0x08;//把CANRX/RB3設(shè)置為輸入,CANTX/RB2設(shè)置為輸出
CANCON=0x80; //請(qǐng)求進(jìn)入CAN配置模式REQOP=100
while(CANSTAT&0x80==0){;}//等待進(jìn)入CAN配置模式OPMODE=100,CANSTA&1000 0000，只有第八位為1才不為0，該寄存器只有100配置方式為1，
//所以程序進(jìn)入其他值時(shí)一直在循環(huán)空語句等待配置方式進(jìn)入
//以下為波特率的設(shè)定
BRGCON1=0x01;
BRGCON2=0x90;
BRGCON3=0x42;
//設(shè)置發(fā)送郵箱0標(biāo)識(shí)符號(hào)和發(fā)送數(shù)據(jù)
CIOCON=0x00; //CAN輸入輸出控制寄存器
TXERRCNT=0x00;//初始化發(fā)送錯(cuò)誤計(jì)數(shù)寄存器
TXB0CON=0x03;//發(fā)送優(yōu)先級(jí)為最高優(yōu)先級(jí)，TXPRI=11
TXB0SIDH=0xFF;//設(shè)置“發(fā)送"緩沖器0的標(biāo)準(zhǔn)標(biāo)識(shí)符，設(shè)置標(biāo)準(zhǔn)標(biāo)識(shí)符高字節(jié)寄存器，擴(kuò)展標(biāo)識(shí)符位EID28：EID21
TXB0SIDL=0xE0;//設(shè)置標(biāo)準(zhǔn)標(biāo)識(shí)符低字節(jié)寄存器,擴(kuò)展標(biāo)識(shí)符位EID20：EID18
TXB0DLC=0x08;//設(shè)置數(shù)據(jù)長度為8個(gè)字節(jié)
TXB0D0=0x00;
TXB0D1=0x01;
TXB0D2=0x02;
TXB0D3=0x03;
TXB0D4=0x04;
TXB0D5=0x05;
TXB0D6=0x06;
TXB0D7=0x07;
//設(shè)置接收郵箱0的標(biāo)識(shí)符和初始化數(shù)據(jù)
RXB0SIDH=0xFF;//設(shè)置"接收"緩沖器0的標(biāo)準(zhǔn)標(biāo)識(shí)符，擴(kuò)展標(biāo)識(shí)符位EID28：EID21
RXB0SIDL=0xE0;//擴(kuò)展標(biāo)識(shí)符位EID20：EID18
RXB0CON=0x20;//僅接收標(biāo)準(zhǔn)標(biāo)識(shí)符有效的信息，bit=0表示RXBO采用過濾器0
RXB0DLC=0x08;//設(shè)置數(shù)據(jù)長度為8個(gè)字節(jié)
RXB0D0=0x00;
RXB0D1=0x00;
RXB0D2=0x00;
RXB0D3=0x00;
RXB0D4=0x00;
RXB0D5=0x00;
RXB0D6=0x00;
RXB0D7=0x00;
//初始化接收過濾器0和接收屏蔽
RXF0SIDH=0xFF;//設(shè)置"接收"過濾器0的標(biāo)準(zhǔn)標(biāo)識(shí)符，擴(kuò)展標(biāo)識(shí)符"過濾位"EID28：EID21
RXF0SIDL=0xE0;//擴(kuò)展標(biāo)識(shí)符“過濾位”EID20：EID18
RXM0SIDH=0x00;//設(shè)置"接收"屏蔽器0的標(biāo)準(zhǔn)標(biāo)識(shí)符
RXM0SIDL=0x00;
//CAN進(jìn)入相應(yīng)的工作模式
CANCON=0x00;//=0x40為進(jìn)入自測試模式；0x00為進(jìn)入正常操作模式。
while(CANSTAT&0xE0){;}//等待進(jìn)入CAN正常模式OPMODE=000,CANSTA&1110 0000,
//只有第6.7.8位為0（000為CAN正常模式）才能不滿足括號(hào)內(nèi)條件，
//從而跳出循環(huán)，反之則等待。
//初始化CAN中斷
PIR3=0x00;//清除所有中斷
PIE3=0x01;//使能接收緩沖器0的接收中斷
IPR3=0x01;//接收緩沖器0的接收中斷為最高優(yōu)先級(jí)。
}
//************接收緩沖器0接收中斷服務(wù)程序**************
#pragma interrupt can_isr
#pragma code low_ISR=0x18
void low_ISR()
{
_asm
goto can_isr
_endasm
}
#pragma code
void can_isr()
{
if(PIR3bits.RXB0IF==1) CAN_FLAG=1;
PIR3bits.RXB0IF=0;//清除接收中斷標(biāo)志
RXB0CONbits.RXFUL=0;//打開接收緩沖器來接收信息
}
//********延時(shí)程序********
void DELAY()
{
for(i=65000;i>1;i--);
{
for(j=650;j>1;j--);
}
}
//********主程序********
void main (void)
{
INTCON=0x00;//禁止所有中斷
initcan();//初始化
WDTCON=0;//=1看門狗使能，=0禁止看門狗
INTCON=0xc0;//使能中斷
PORTA=0xF4;//點(diǎn)亮第一個(gè)LED//
DELAY();
PORTA=0xFF;//關(guān)閉LED //
while(1)
{
//*********CAN發(fā)送********//
TXB0CONbits.TXREQ=1; //請(qǐng)求發(fā)送，TXREQ=1,發(fā)送終止位/發(fā)送丟失仲裁狀態(tài)位/發(fā)送錯(cuò)誤檢測狀態(tài)位都清除
while(PIR3bits.TXB0IF!=1)//等待發(fā)送完成，TXB0IF緩沖器0完成中斷標(biāo)志位，只有當(dāng)該位為1時(shí)才完成了信息的發(fā)送，可重新裝載
{
if(COMSTATbits.TXBO)//發(fā)送錯(cuò)誤計(jì)數(shù)大于255則該位為1
{
PORTA=0xF0;/*向PORTA發(fā)送數(shù)據(jù)，點(diǎn)亮兩個(gè)LED，說明發(fā)送失敗*/
TXB0CONbits.TXABT=1;//中止發(fā)送
TXB0CONbits.TXREQ=0;//TXREQ發(fā)送請(qǐng)求位置0，因?yàn)榘l(fā)送成功后它自動(dòng)清零，他沒有發(fā)送成功，所以要手動(dòng)清零
TXERRCNT= 0x00;//清除發(fā)送錯(cuò)誤計(jì)數(shù)器
break;
}
}
if(PIR3bits.TXB0IF=1)//說明緩沖器0完成了信息的發(fā)送//
{
PORTA=0xF4;/*向PORTA發(fā)送數(shù)據(jù)，點(diǎn)亮RA3控制的第一個(gè)LED,說明CAN發(fā)送成功*/
}
//********CAN接收********//
while(CAN_FLAG==0)//等待接收數(shù)據(jù)
{
if(COMSTATbits.RXBP)//接收器總線錯(cuò)誤過半位=1則為（接收錯(cuò)誤計(jì)數(shù)>127）
{
PORTA=0xF4;//點(diǎn)亮第一個(gè)LED//
DELAY();
PORTA=0xFF;//關(guān)閉LED //
PORTA=0xF8;//點(diǎn)亮第二個(gè)LED //
DELAY();
PORTA=0xFF;//關(guān)閉LED //
PORTA=0xF0;//點(diǎn)亮兩個(gè)LED，說明接收失敗 //
TXERRCNT= 0x00;//清除發(fā)送錯(cuò)誤計(jì)數(shù)器
break;
}
}
if(PIR3bits.TXB0IF=1)//說明緩沖器0完成了信息的發(fā)送//
{
PORTA=0xF8;/*點(diǎn)亮RA3控制的第2個(gè)LED,說明CAN接收成功*/
}
CAN_FLAG=0; //清除接收到的標(biāo)志
TXB0CONbits.TXREQ=0; //禁止發(fā)送
TXB0D0=RXB0D0+1;
TXB0D1=RXB0D1+1;
TXB0D2=RXB0D2+1;
TXB0D3=RXB0D3+1;
TXB0D4=RXB0D4+1;
TXB0D5=RXB0D5+1;
TXB0D6=RXB0D6+1;
TXB0D7=RXB0D7+1;
}
}

復(fù)制代碼

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