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標(biāo)題: 調(diào)試機(jī)械臂工作日記之最后的合作 [打印本頁(yè)]

作者: xiaotang 時(shí)間: 2013-11-15 02:24
標(biāo)題: 調(diào)試機(jī)械臂工作日記之最后的合作
渾渾噩噩的起床，睡眼惺忪，調(diào)整心情，今天得抓緊了，揍起來，揍起來！
恰逢圖書館開門，貧道特地借了幾本書，用于之后的學(xué)習(xí)和參考（小秀優(yōu)越一把）。很晚才回到實(shí)驗(yàn)室，工作馬上開展，程序?qū)懙谋容^快，馬上試了試，但是，缺點(diǎn)特別多。坑爹！更讓我無語(yǔ)的是，黃導(dǎo)后來干脆把機(jī)械臂的小臂給卸了……我的天！！就感覺自己整著這一小段胳膊有點(diǎn)小坑爹的趕腳……
雖然這么說，我還是很快發(fā)現(xiàn)了問題！這個(gè)問題絕對(duì)夠惡心！試想，一個(gè)人的胳膊，不可能是轉(zhuǎn)360度的，簡(jiǎn)單的說，我們?cè)谧匀幌麓沟较蚯疤衷俚綐O限大概是200度不到，從自然下垂到向后抬手大概是40度左右，但是中間是不能翻過去的。這就是個(gè)很大的問題了！我用了兩個(gè)接近開關(guān)來限位，我的方法是把接近開關(guān)分別裝在一個(gè)胳膊那個(gè)矩形的相鄰的兩邊。但是，這個(gè)一開始的復(fù)位算法就糾結(jié)住我了！我必須保證這只胳膊是不能轉(zhuǎn)動(dòng)360度的！也就是說，如果一開始，胳膊是在前側(cè)，我得向后轉(zhuǎn)下來，如果胳膊在后側(cè)，我得向前轉(zhuǎn)下來。而且，經(jīng)驗(yàn)告訴我，我在復(fù)位這段程序里頭，絕對(duì)是不能引用光電編碼器中用于計(jì)數(shù)的這個(gè)參數(shù)的！結(jié)果就是各種錯(cuò)！想不到，少了慶屌身上這么大的屌絲光環(huán)，問題各種多啊。真心難！不好求！整整一個(gè)下午，我都在想這個(gè)算法應(yīng)該是如何寫。難道，我要掛在這么一條陰溝里頭？！
若不是豪鍋提醒我，我可以參考絕對(duì)光電編碼器，我是很難解決這個(gè)問題的，豪鍋提議，讓我把這兩個(gè)光電編碼器疊加起來，然后我再在胳膊四個(gè)邊的擋板設(shè)置成4個(gè)情況！因?yàn)閮蓚€(gè)光電編碼器疊加起來之后，同時(shí)檢測(cè)的情況就是2的2次方，也就是4種情況！（11,10,01,00）。問題一下子變得簡(jiǎn)單了很多！我只要一開始設(shè)定往一個(gè)方向運(yùn)動(dòng)，然后在擋板跟接近開關(guān)靠近的時(shí)候檢測(cè)一下就行了，然后，該繼續(xù)的繼續(xù)，該轉(zhuǎn)向的轉(zhuǎn)向。OH,YES!
程序的編寫也不是特別快，但是，最后成功之時(shí)，真心覺得碉堡了！（我瞬間有種想檢查褲襠的沖動(dòng)！）這個(gè)算法絕對(duì)成功！學(xué)以致用！
然后關(guān)于控制電機(jī)運(yùn)動(dòng)的指定的位置的算法也是同樣的問題，我不可能一直讓它運(yùn)動(dòng)一圈，但是，這個(gè)還真心是好解決，在站起來，小走了幾步路之后，也還是比較輕松的搞定的哈~
寫完程序，真心是有吐的想法了……
晚上，機(jī)械組慢慢的把那只拿走的胳膊上的電機(jī)給換掉了（兩個(gè)不合適的電機(jī)進(jìn)行組裝！！碉堡了！！），最后好不容易交到我手上之后，我們還一起測(cè)試一下，把不合理的地方進(jìn)行了改進(jìn)！（機(jī)械和電子一起合作還真心是方便和快捷啊！）
另外，我也沒有時(shí)間等他們加工了，在沒有調(diào)試好，我就先把剩下的兩個(gè)關(guān)節(jié)的程序全部寫好，順便，設(shè)計(jì)好整只胳膊的程序，再進(jìn)行編寫和檢查！（其中IO口的選擇和中斷的寫法糾結(jié)了我一段時(shí)間。）
問題還有很多：接近開關(guān)無法正常使用了，機(jī)械結(jié)構(gòu)沒有設(shè)計(jì)的很好，整只胳膊的程序包括數(shù)據(jù)和角度的換算，坐標(biāo)之間的數(shù)據(jù)的換算，我還要通過大量的實(shí)驗(yàn)來驗(yàn)證（實(shí)踐是檢驗(yàn)真理的唯一標(biāo)準(zhǔn)）……
（慶屌查找了一下之前出現(xiàn)的錯(cuò)誤出現(xiàn)的原因，發(fā)現(xiàn)了STM32上的很多IO口是3.3V兼容5V的，但是我們進(jìn)行了檢查之后發(fā)現(xiàn)，我們?cè)O(shè)置的那一系列裝置中，之后非兼容的IO口是能用的，而且比較坑爹的是，哪怕用一個(gè)兼容性的IO口也是不行的。詭異！當(dāng)然了，脫離我們?cè)O(shè)置的那套設(shè)備，自然也是不行的。慶屌這么幫我搜索自然也能幫我更好的確定剩下的兩個(gè)光電編碼器的IO口的選擇了！）
（豪哥后來也跟我說，他之前和那個(gè)老板小聊天了一把，問這個(gè)光電編碼器是電壓輸出的，不是那種方便的推挽輸出，也不是說接個(gè)上拉電阻就能搞定的集電極輸出，后來查一下資料，也不是很好確定電壓輸出到底是啥玩意兒，但是聽老板說，不用怎么接什么的，我勒個(gè)去，我頓時(shí)就覺得這是家黑店啊！但起碼，我對(duì)光電編碼器已經(jīng)是更加的熟悉了！）
（另外，我還要感謝寬鍋！為了讓我能夠順利的回家過年，他親自出馬，花了兩天的時(shí)間幫我寫好了關(guān)于路徑規(guī)劃的程序，這個(gè)算法不好寫，雖然有很多關(guān)于機(jī)器人路徑規(guī)劃的書，而且很詳細(xì)的介紹了坐標(biāo)變化的方法，但是沒有那本書是提供實(shí)例的！我們需要的僅僅是實(shí)例而已！好吧，一切只能靠自己，幸好是寬鍋幫我編寫這個(gè)程序，讓我能夠減少更多的時(shí)間去編寫。非常感謝！我只能請(qǐng)他吃一包泡面了……）

（有人坐塌了圖書館的椅子？！逆天？！）

1.23
慶屌因?yàn)?4號(hào)就要回家了，所以，今天他也不能幫我太多了，早上，我跟他一起制作了擋片環(huán)（好吧，我承認(rèn)，看到這個(gè)擋片環(huán)就像看到他的屌絲光環(huán)一樣。）一開始制作的擋板，怎么樣也不符合要求，因?yàn)槲覀儧]有溝通好。后來我們又重做了一塊，但是，我們很快就發(fā)現(xiàn)了缺點(diǎn)。當(dāng)兩個(gè)光電編碼器疊加在一起的時(shí)候，雖然擋片的大小一樣，擋片也在同一個(gè)半徑上，但是兩個(gè)擋片距離圓心的距離不一樣，所以，接近開關(guān)檢測(cè)到擋片的有效時(shí)間也是不一樣的。總體的來說，下邊的接近開關(guān)檢測(cè)到擋片的時(shí)間更長(zhǎng)，上邊的要短一些，這樣的話在就算兩個(gè)擋片都能把接近開關(guān)擋住，但是，在擋住之前就會(huì)出現(xiàn)（01）這樣的情況。雖然很煩人，但是仔細(xì)一想，我可以發(fā)現(xiàn)，我原來的程序當(dāng)中就已經(jīng)可以排除這樣的情況！真心偶買噶啊！NICE！接著來，我把下邊的擋片換成更大了點(diǎn)……
硬件部分做完之后就是痛苦的調(diào)試。剛開始調(diào)試我就發(fā)現(xiàn)了問題，我發(fā)現(xiàn)我寫的復(fù)位的程序很吃力！無論我怎么改，它總是先朝一個(gè)方向運(yùn)動(dòng)90度，然后，自動(dòng)的往回運(yùn)動(dòng)！這樣很不科學(xué)！我試了很多方法，但是，都不能把它解決，但是，我很快就聯(lián)想到檢測(cè)按鍵的時(shí)候消抖程序，以及重復(fù)檢測(cè)。我很快就修改了程序，我讓其重復(fù)檢測(cè)，問題很快迎刃而解，so easy！但是，這僅僅只是開始！！我又發(fā)現(xiàn)，光電編碼器的計(jì)數(shù)很不穩(wěn)定！我又在檢查程序無誤的基礎(chǔ)上，在前面的關(guān)鍵的地方加上了10ms的延時(shí)。確實(shí)穩(wěn)定了很多。
其實(shí)，這些問題，如果換在以前的話，我肯定是無法解決的，但是，現(xiàn)在，我在不斷的進(jìn)步之后，我能夠無謂一些困難，認(rèn)真的分析，結(jié)合自己以前學(xué)過的知識(shí)，好好的思考，發(fā)現(xiàn)有些問題是完全可以由自己解決的。這就是我這段時(shí)間來最大的進(jìn)步。之后的工作很單調(diào)，我一直在輸數(shù)，校驗(yàn)，再輸數(shù)，在校驗(yàn)。雖然最后有點(diǎn)問題吧，但是還是能夠?qū)崿F(xiàn)定位的。還行，還不錯(cuò)。
晚上，一起努力安裝了小臂，又開始第三關(guān)節(jié)的檢測(cè)（我發(fā)現(xiàn)我軟件，硬件，機(jī)械全包啊……）。我貌似發(fā)現(xiàn)了一個(gè)比較嚴(yán)重的問題，自己做的杜邦頭帽不是很妥當(dāng)，經(jīng)常斷。我干脆就把合適的杜邦線，一份為二，把它再接上去。這樣要好很多（建議，以后做杜邦線，用的線一定要細(xì)！）。最后調(diào)的差不多了，但是，在校驗(yàn)的時(shí)候我又發(fā)現(xiàn)，電機(jī)內(nèi)的齒是有角度的，所以小臂是可以小翻幾度的。這樣會(huì)造成什么樣后果呢？結(jié)果就是，當(dāng)你要停在某個(gè)位置的時(shí)候，如果這個(gè)時(shí)候小臂是下垂的，可能還能下降一定的距離，這樣的話，在自動(dòng)下降的過程中，光電編碼器的讀數(shù)是發(fā)生改變的，從而電機(jī)會(huì)不斷的抖動(dòng)！簡(jiǎn)單的說就是，整個(gè)小臂在進(jìn)行抽搐……好吧，明天接著整吧，真心是一波未平一波又起啊！
（非常非常感謝慶屌，在制作擋板的過程當(dāng)中，他不小心用筆刀劃傷了自己的手，真的很抱歉，雖然傷口不是特別大，但是，我真的深感抱歉，本來他就要走了，還硬要拉他過來一起幫忙干這個(gè)事情。好吧，下次一定多給他幾包泡面！）
（慶屌劃傷了手，抱歉了，慶屌）

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