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標題: 使用ATmega8單片機時鐘8MHz控制舵機 [打印本頁]
作者: taotie    時間: 2023-8-31 23:09
標題: 使用ATmega8單片機時鐘8MHz控制舵機
rem Main.bas file generated by New Project wizard
rem
rem Created:   周三 8月 30 2023
rem Processor: ATmega8
rem Compiler:  BASCOM-AVR

rem Write your code here

'　使用8MHz的ATmega8時鐘來控制伺服電機。
'　　　　 信號周期=50Hz(20mS)
'        脈沖范圍=1.5mS±0.5mS(1mS～2mS)
'        輸出端口PB2
'　 (1)使用預分頻器將時鐘8MHz分頻1/8。8,000,000 Hz÷8=1000,000 Hz
'　 (2) 使用比較器A[OCR1A]進行1/2500分頻。1000,000Hz÷50Hz=20000計數-1
'　 (3)使用比較器B[OCR1B]，將脈沖寬度從999到2000改變為1 mS到2 mS。

$regfile = "m8Def.dat"                                    
$crystal = 8000000
$hwstack = 40
$swstack = 40
$framesize = 40
Config Portb.2 = Output        ' 將脈沖輸出端口OC1B設置為輸出
Config Timer1 = Pwm , Prescale = 8 , Clear Timer = 1 , Compare B Pwm = Clear Up
Set Tccr1a.wgm11        '高速PWM模式。(TOP=OCR1A)
Set Tccr1b.wgm13        ' 高速PWM模式。(TOP=OCR1A)
Compare1a = 19999        ' 1000,000Hz÷50Hz=20000計數-1  (19999*1μS約等于20ms)
Dim a As Byte        '循環計數

Dim pw_count As word        ' 脈沖寬度計數。（初始值）1個計數為1μS。
'        '
Do        
'舵機跳躍式動作反復3次
do
incr a          ' 每次循環計數 a=a+1
Compare1b = 1499        ' 脈沖寬度（0度時計數值）。1個計數為1μS。1*1499為伺服電機的中性位置——1.5mS
Wait 1
Compare1b = 1499+501  ' 脈沖寬度（+90度時計數值）。1個計數為1μS。1*20000為伺服電機的+90位置——2.0mS
Wait 1
Compare1b = 1499-500 ' 脈沖寬度（-90度時計數值）。1個計數為1μS。1*999為伺服電機的-90位置——1.0mS
Wait 1
loop until a=3   '3次后退出循環
a=0              '循環計數歸零

'舵機緩慢增加或減少（+90度到-90度來回擺動）
For pw_count = 999 To 2000         ' 將脈沖寬度變化至1 mS至2 mS。
Compare1b = pw_count        ' 設置脈沖寬度。
Waitms 5        ' 等待時間。
Next pw_count        '
Waitms 500   '為看清顯示設置的等待

For pw_count = 2000 To 999 Step -1        ' 脈沖寬度從2mS變化到1mS
Compare1b = pw_count        ' 設置脈沖寬度。
Waitms 5        ' 等待時間。
Next pw_count        '
Waitms 500   '為看清顯示設置的等待
Loop        '

End        ' 程序結束。

仿真如下：



作者: Highnose    時間: 2023-9-2 13:24
BASCOM-AVR 對舵機的控制 不太達標，勉強可用



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