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標題: 問個STC32CAN1CAN2擴展標準幀同步收發例程中,C語言基礎問題哈 [打印本頁]

作者: 三極管一樣的人 時間: 2024-3-1 16:41
標題: 問個STC32CAN1CAN2擴展標準幀同步收發例程中,C語言基礎問題哈
如下，往大神指點一下
typedef struct
{
      u8       DLC:4;       //數據長度, bit0~bit3
      u8       :2;          //空數據, bit4~bit5
      u8       RTR:1;       //幀類型, bit6
      u8       FF:1;          //幀格式, bit7
      u32       ID;          //CAN ID
      u8       DataBuffer[8];  //數據緩存
}CAN_DataDef;

CAN_DataDef CAN1_Tx;
CAN_DataDef CAN1_Rx[8];
.......
........
void main(void)
{

u8 i,j,n,sr;
.....
........
if(B_Can1Read)//如果標志為1，即確認CAN1緩存收到數據
      {
         B_Can1Read = 0; //標志清0

         CANSEL = 0;       //選擇CAN1模塊
//***********************
從這里開始、、、、有點讀不懂了
         n = CanReadMsg(CAN1_Rx); // 這里是寫的是 CAN1_Rx ，前面結構體聲明后，定義的是一個結構體數組 CAN_DataDef  CAN1_Rx[8];
就是不明白，為啥這樣寫，感覺是個數，放臨時變量中
然后接下來的循環就有點迷了。  可能就是對 u8 i,j,n    不理解吧

         if(n>0)
         {
            for(i=0;i<n;i++)
            {
               // CanSendMsg(&CAN1_Rx[i ]);  //CAN總線原樣返回

                  printf("CAN1:ID=0x%08lX DLC=%d FF=%d RTR=%d ",CAN1_Rx[i ].ID,CAN1_Rx[i ].DLC,CAN1_Rx[i ].FF,CAN1_Rx[ i].RTR); //串口打印幀信息

                  for(j=0;j<CAN1_Rx[i ].DLC;j++)
                  {
                     printf("0x%02X ",CAN1_Rx.DataBuffer[j]); //從串口輸出收到的數據
                  }
                  printf("\r\n");
            }
         }
      }

作者: Hephaestus 時間: 2024-3-2 12:27
CanSendMsg(&CAN1_Rx);這句寫錯了，CAN1_Rx是個數組名，本身就是指針，不可以加&號取地址，要么直接寫CAN1_Rx，就是想取地址也應該寫成&CAN1_Rx[0]。

作者: 三極管一樣的人 時間: 2024-3-18 21:06

Hephaestus 發表于 2024-3-2 12:27
CanSendMsg(&CAN1_Rx);這句寫錯了，CAN1_Rx是個數組名，本身就是指針，不可以加&號取地址，要么直接寫CAN1_ ...

這個是STC例程里的
我全部發上來哈，那邊比較冷
還是得來這里討論

/*---------------------------------------------------------------------*/
/* --- STC MCU Limited ------------------------------------------------*/
/* --- STC 1T Series MCU Demo Programme -------------------------------*/
/* --- Mobile: (86)13922805190 ----------------------------------------*/
/* --- Fax: 86-0513-55012956,55012947,55012969 ------------------------*/
/* --- Tel: 86-0513-55012928,55012929,55012966 ------------------------*/
/* --- Web: www.STCMCU.com --------------------------------------------*/
/* --- Web: www.STCMCUDATA.com  ---------------------------------------*/
/* --- QQ:  800003751 -------------------------------------------------*/
/* 如果要在程序中使用此代碼,請在程序中注明使用了STC的資料及程序          */
/*---------------------------------------------------------------------*/

/*************  功能說明 **************

本例程基于STC32G核心轉接板（屠龍刀）進行編寫測試。

CAN1(P5.0,P5.1)、CAN2(P5.2,P5.3)通過收發器連接到同一個總線上。

MCU每秒鐘從CAN1、CAN2發送一幀數據。

CAN1發送的報文被CAN2接收，CAN2發送的報文被CAN1接收。

收到一個標準幀后, 將CAN幀信息、數據通過串口1(P1.6,P1.7)打印出來。

默認波特率500KHz, 用戶可自行修改。

注意：進行CAN總線通信測試前需要將R79、R80電阻斷開。

此外程序演示兩種復位進入USB下載模式的方法：
1. 通過每1毫秒執行一次“KeyResetScan”函數，實現長按P3.2口按鍵觸發MCU復位，進入USB下載模式。
(如果不希望復位進入USB下載模式的話，可在復位代碼里將 IAP_CONTR 的bit6清0，選擇復位進用戶程序區)
2. 通過加載“stc_usb_hid_32g.lib”庫函數，實現使用STC-ISP軟件發送指令觸發MCU復位，進入USB下載模式并自動下載。

下載時, 默認時鐘 24MHz (用戶可自行修改頻率).

******************************************/

#include "../comm/STC32G.h"  //包含此頭文件后，不需要再包含"reg51.h"頭文件
#include "../comm/usb.h"    //USB調試及復位所需頭文件
#include "stdio.h"
#include "intrins.h"

#define MAIN_Fosc       24000000UL       //系統時鐘頻率->下載時必須對應
/****************************** 用戶定義宏 ***********************************/
//CAN總線波特率=Fclk/((1+(TSG1+1)+(TSG2+1))*(BRP+1)*2)
#define TSG1 2 //0~15
#define TSG2 1 //1~7 (TSG2 不能設置為0)
#define BRP    3 //0~63
//24000000/((1+3+2)*4*2)=500KHz

#define SJW    0 //重新同步跳躍寬度

//總線波特率100KHz以上設置為 0; 100KHz以下設置為 1
#define SAM    0 //總線電平采樣次數： 0:采樣1次; 1:采樣3次

/*****************************************************************************/

/*************  本地常量聲明 **************/

#define Timer0_Reload (65536UL -(MAIN_Fosc / 1000))    //Timer 0 中斷頻率, 1000次/秒，1000個1ms是1s，10ms中斷的話，1000改成100
#define Baudrate       115200UL    //波特率
#define TM             (65536 -(MAIN_Fosc/Baudrate/4)) //TM[15:0]串口超時時間控制位

#define STANDARD_FRAME 0    //幀格式：標準幀
#define EXTENDED_FRAME 1    //幀格式：擴展幀

/*************  本地變量聲明 **************/

//USB調試及復位所需定義
char *USER_DEVICEDESC = NULL;
char *USER_PRODUCTDESC = NULL;
char *USER_STCISPCMD = "@STCISP#";                   //設置自動復位到ISP區的用戶接口命令

/*************上面這3段，涉及USB，如無需要，勿動 **************/

/************* P3.2口按鍵復位所需變量設置，注意不要沖突**************/
//P3.2口按鍵復位所需變量
bit Key_Flag;
u16 Key_cnt;

/***通過 typedef 聲明結構體 CAN_DataDef 為新的類型名來代替原有的類型名struct****/

typedef struct
{//冒號（:）用法->表示機構內位域的定義（即該變量占幾個bit空間）
u8 DLC:4;       //數據長度, bit0~bit3
u8 :2;          //空數據, bit4~bit5
u8 RTR:1;       //幀類型, bit6
u8 FF:1;          //幀格式, bit7
u32 ID;          //CAN ID
u8 DataBuffer[8];  //數據緩存
}CAN_DataDef;

/***然后在結構體定義時,直接通過 CAN_DataDef 來定義就可以了*****/

CAN_DataDef CAN1_Tx;    //定義一個結構體變量1
CAN_DataDef CAN1_Rx[8]; //定義一個結構體數組1

CAN_DataDef CAN2_Tx;    //定義一個結構體變量2
CAN_DataDef CAN2_Rx[8]; //定義一個結構體數組2

/************* CAN收發所需變量設置，注意不要沖突**************/

bit B_1ms;       //1ms標志_flag
bit B_Can1Read;    //CAN 收到數據標志_flag1
bit B_Can2Read;    //CAN 收到數據標志_flag2
bit B_Can1Send;    //CAN 發生數據標志_flag1
bit B_Can2Send;    //CAN 發生數據標志_flag2
u16 msecond;

/*************  本地函數聲明 **************/

void CANInit();               //CAN 初始化函數
u8 CanReadReg(u8 addr); //讀寄存器
u8 CanReadMsg(CAN_DataDef *CAN);          //讀報文
void CanSendMsg(CAN_DataDef *CAN);          //發報文
void KeyResetScan(void);                   //按鍵重設掃描

/******************** 串口打印函數 ********************/
void UartInit(void)                         //串口初始化重設掃描
{
P_SW1 = (P_SW1 & 0x3f) | 0x80; //USART1 switch to, 0x00: P3.0 P3.1, 0x40: P3.6 P3.7, 0x80: P1.6 P1.7, 0xC0: P4.3 P4.4
SCON = (SCON & 0x3f) | 0x40;       //串口控制器  模式1
T1x12 = 1;       //定時器1時鐘1T模式
S1BRT = 0;       //串口1選擇定時器1為波特率發生器
TL1 = TM;
TH1 = TM>>8; //initial timer1 and set reload value
TR1 = 1; //定時器1開始計時
}

/********************2個重構發送函數 ********************/

void UartPutc(unsigned char dat)
{
SBUF = dat;
while(TI==0);
TI = 0;
}

char putchar(char c)
{
UartPutc(c);
return c;
}

/********************* 主函數 *************************/
void main(void)
{
// i , j  i 是打印第 i 幀報文內容,  j是打印當前幀的第j個數據
// n 用來存放讀取接收的內容->返回值n是這次讀取的報文幀數
// sr用來存放讀取的寄存器值
u8 i,j,n,sr;

//這四個不用動
WTST = 0;  //設置程序指令延時參數，賦值為0可將CPU執行指令的速度設置為最快
EAXFR = 1; //擴展寄存器(XFR)訪問使能
CKCON = 0; //提高訪問XRAM速度
RSTFLAG |= 0x04; //設置硬件復位后需要檢測P3.2的狀態選擇運行區域，否則硬件復位后進入USB下載模式
   //-------------------------

   //P0-->P7 GPIO口的設置，根據需要調整
P0M1 = 0x00; P0M0 = 0x00; //設置為準雙向口
P1M1 = 0x00; P1M0 = 0x00; //設置為準雙向口
P2M1 = 0x00; P2M0 = 0x00; //設置為準雙向口
P3M1 = 0x00; P3M0 = 0x00; //設置為準雙向口
P4M1 = 0x00; P4M0 = 0x00; //設置為準雙向口
P5M1 = 0x00; P5M0 = 0x00; //設置為準雙向口
P6M1 = 0x00; P6M0 = 0x00; //設置為準雙向口
P7M1 = 0x00; P7M0 = 0x00; //設置為準雙向口
//-------------------------

//USB調試及復位所需代碼-----不要動
P3M0 &= ~0x03;
P3M1 |= 0x03;
IRC48MCR = 0x80;
while (!(IRC48MCR & 0x01));
usb_init();
//-------------------------

//
TMOD &= 0xf0;//16 bits timer auto-reload //16位自動重載模式
T0x12 = 1;  //Timer0 set as 1T  //  定時器0 1T模式
TH0 = (u8)(Timer0_Reload / 256);    //定時器0裝初值
TL0 = (u8)(Timer0_Reload % 256);
ET0 = 1; //Timer0 interrupt enable //定時器0中斷允許
TR0 = 1; //Timer0 run  //定時器0啟動

CANInit();    //CAN寄存器初始化
UartInit();       //串口初始化

//這個中斷
EUSB = 1; //IE2相關的中斷使能后，需要重新設置EUSB

EA = 1;    //打開總中斷

//====初始化數據=====

//====CAN1發送的數據格式及其內容=====
CAN1_Tx.FF = STANDARD_FRAME; //標準幀
CAN1_Tx.RTR = 0;             //0：數據幀，1：遠程幀
CAN1_Tx.DLC = 0x08;          //數據長度
CAN1_Tx.ID = 0x0567;          //CAN ID
CAN1_Tx.DataBuffer[0] = 0x11; //數據內容
CAN1_Tx.DataBuffer[1] = 0x12;
CAN1_Tx.DataBuffer[2] = 0x13;
CAN1_Tx.DataBuffer[3] = 0x14;
CAN1_Tx.DataBuffer[4] = 0x15;
CAN1_Tx.DataBuffer[5] = 0x16;
CAN1_Tx.DataBuffer[6] = 0x17;
CAN1_Tx.DataBuffer[7] = 0x18;

//====CAN2發送的數據格式及其內容=====
CAN2_Tx.FF = EXTENDED_FRAME; //擴展幀
CAN2_Tx.RTR = 0;             //0：數據幀，1：遠程幀
CAN2_Tx.DLC = 0x08;          //數據長度
CAN2_Tx.ID = 0x03456789;       //CAN ID
CAN2_Tx.DataBuffer[0] = 0x21; //數據內容
CAN2_Tx.DataBuffer[1] = 0x22;
CAN2_Tx.DataBuffer[2] = 0x23;
CAN2_Tx.DataBuffer[3] = 0x24;
CAN2_Tx.DataBuffer[4] = 0x25;
CAN2_Tx.DataBuffer[5] = 0x26;
CAN2_Tx.DataBuffer[6] = 0x27;
CAN2_Tx.DataBuffer[7] = 0x28;

//
while(1)
{
      if(B_1ms) //如果1ms到  // 定時器0 1ms中斷一次,旗標置1
      {
         B_1ms = 0; // 旗標清0

         KeyResetScan(); //P3.2口按鍵觸發軟件復位，進入USB下載模式，不需要此功能可刪除本行代碼

//1ms中斷一次，累計1000次，1S，發一幀報文，根據具體發送時間要求改
         if(++msecond >= 1000) //1秒到
         {
            msecond = 0;

            //------------------處理CAN1模塊-----------------------
            CANSEL = 0;       //選擇CAN1模塊  SEL=SELECT
            sr = CanReadReg(SR); //讀取狀態寄存器的值，放入SR臨時變量

            if(sr & 0x01) //判斷是否有 BS:BUS-OFF狀態 1:表示異常255次，自動OFF
            {
                  CANAR = MR;    // 模式寄存器MR 的值，給 CANBUS 地址寄存器?->進入重啟？？
                  CANDR &= ~0x04;  //清除 Reset Mode, 從BUS-OFF狀態退出
            }
            else
            {
               CanSendMsg(&CAN1_Tx); //發送一幀CAN1數據
            }

            //------------------處理CAN2模塊-----------------------
            CANSEL = 1;       //選擇CAN2模塊
            sr = CanReadReg(SR);  //讀取狀態寄存器的值，放入SR臨時變量

            if(sr & 0x01) //判斷是否有 BS:BUS-OFF狀態
            {
                  CANAR = MR;
                  CANDR &= ~0x04;  //清除 Reset Mode, 從BUS-OFF狀態退出
            }
            else
            {
               CanSendMsg(&CAN2_Tx); //發送一幀數據
            }
         }
      }

      if(B_Can1Read)//標志為1，即確認CAN1收到數據
      {
         B_Can1Read = 0; //標志清0

         CANSEL = 0;       //選擇CAN1模塊

         n = CanReadMsg(CAN1_Rx);
//從總線讀取的報文一幀幀存放到CAN1_Rx[8]數組，返回值n是這次讀取的報文幀數。

//CAN1_Rx[0].DataBuffer[j]是第一幀報文數據
//CAN1_Rx[1].DataBuffer[j]是第二幀報文數據，以此類推

if(n>0)
         {
            for(i=0;i<n;i++)  //循環 i 是打印第 i 幀報文內容。
            {
//CanSendMsg(&CAN1_Rx);  //CAN總線原樣返回
                  printf("CAN1:ID=0x%08lX DLC=%d FF=%d RTR=%d ",CAN1_Rx.ID,CAN1_Rx.DLC,CAN1_Rx.FF,CAN1_Rx.RTR); //串口打印幀信息

   for(j=0;j<CAN1_Rx.DLC;j++) //循環 j是打印當前幀的第j個數據
                  {
                     printf("0x%02X ",CAN1_Rx.DataBuffer[j]); //0x%02X 表示十六進制輸出，從串口輸出收到的數據
                  }
                  printf("\r\n");  // \r 回到這一行的開始處 \n 換下一行
            }
         }
      }

      if(B_Can2Read)
      {
         B_Can2Read = 0;

         CANSEL = 1;       //選擇CAN2模塊
         n = CanReadMsg(CAN2_Rx); //讀取接收內容
         if(n>0)
         {
            for(i=0;i<n;i++)
            {
//                   CanSendMsg(&CAN2_Rx);  //CAN總線原樣返回
                  printf("CAN2:ID=0x%08lX DLC=%d FF=%d RTR=%d ",CAN2_Rx.ID,CAN2_Rx.DLC,CAN2_Rx.FF,CAN2_Rx.RTR); //串口打印幀信息
                  for(j=0;j<CAN2_Rx.DLC;j++)
                  {
                     printf("0x%02X ",CAN2_Rx.DataBuffer[j]); //從串口輸出收到的數據
                  }
                  printf("\r\n"); // \r 回到這一行的開始處 \n 換下一行
            }
         }
      }

      if (bUsbOutReady) //USB調試及復位所需代碼
      {
         usb_OUT_done();
      }
}
}

/********************** Timer0 1ms中斷函數 ************************/
void timer0 (void) interrupt 1
{
B_1ms = 1;    //1ms中斷標志
}

//========================================================================
// 函數: u8 ReadReg(u8 addr)
// 描述: CAN功能寄存器讀取函數。
// 參數: CAN功能寄存器地址.
// 返回: CAN功能寄存器數據.
// 版本: VER1.0
// 日期: 2020-11-16
// 備注:
//========================================================================
u8 CanReadReg(u8 addr)
{
u8 dat;
CANAR = addr;    //addr變量給地址寄存器
dat = CANDR;          //數據寄存器給 DAT變量
return dat;
}

//========================================================================
// 函數: void WriteReg(u8 addr, u8 dat)
// 描述: CAN功能寄存器配置函數。
// 參數: CAN功能寄存器地址, CAN功能寄存器數據.
// 返回: none.
// 版本: VER1.0
// 日期: 2020-11-16
// 備注:
//========================================================================
void CanWriteReg(u8 addr, u8 dat)
{
CANAR = addr;    //addr變量給地址寄存器
CANDR = dat; //dat變量給數據寄存器
}

//========================================================================
// 函數: void CanReadFifo(CAN_DataDef *CANx)
// 描述: 讀取CAN緩沖區數據函數。
// 參數: *CANx: 存放CAN總線讀取數據.
// 返回: none.
// 版本: VER2.0
// 日期: 2023-01-31
// 備注:
//========================================================================
void CanReadFifo(CAN_DataDef *CAN)
{
u8 i;
u8 pdat[5];
u8 RX_Index=0;

pdat[0] = CanReadReg((u8)(RX_BUF0 + (RX_Index++&3)));

if(pdat[0] & 0x80)  //判斷是標準幀還是擴展幀
{
      pdat[1] = CanReadReg((u8)(RX_BUF0 + (RX_Index++&3))); //擴展幀ID占4個字節
      pdat[2] = CanReadReg((u8)(RX_BUF0 + (RX_Index++&3)));
      pdat[3] = CanReadReg((u8)(RX_BUF0 + (RX_Index++&3)));
      pdat[4] = CanReadReg((u8)(RX_BUF0 + (RX_Index++&3)));
      CAN->ID = (((u32)pdat[1] << 24) + ((u32)pdat[2] << 16) + ((u32)pdat[3] << 8) + pdat[4]) >> 3;
}
else
{
      pdat[1] = CanReadReg((u8)(RX_BUF0 + (RX_Index++&3))); //標準幀ID占2個字節
      pdat[2] = CanReadReg((u8)(RX_BUF0 + (RX_Index++&3)));
      CAN->ID = ((pdat[1] << 8) + pdat[2]) >> 5;
}

CAN->FF = pdat[0] >> 7;    //幀格式
CAN->RTR = pdat[0] >> 6; //幀類型
CAN->DLC = pdat[0];       //數據長度

for(i=0;((i<CAN->DLC) && (i<8));i++)       //讀取數據長度為len，最多不超過8
{
      CAN->DataBuffer = CanReadReg((u8)(RX_BUF0 + (RX_Index++&3))); //讀取有效數據
}
while(RX_Index&3) //判斷已讀數據長度是否4的整數倍
{
      CanReadReg((u8)(RX_BUF0 + (RX_Index++&3)));  //讀取填充數據，一幀數據占據4的整數倍緩沖區空間，不足補0
}
}

//========================================================================
// 函數: u8 CanReadMsg(void)
// 描述: CAN接收數據函數。
// 參數: *CANx: 存放CAN總線讀取數據.
// 返回: 幀個數.
// 版本: VER2.0
// 日期: 2023-01-31
// 備注:
//========================================================================
u8 CanReadMsg(CAN_DataDef *CAN)
{
u8 i;
u8 n=0;

do{
      CanReadFifo(&CAN[n++]);  //讀取接收緩沖區數據
      i = CanReadReg(SR);
}while(i&0x80);    //判斷接收緩沖區里是否還有數據，有的話繼續讀取

return n; //返回幀個數
}

//========================================================================
// 函數: void CanSendMsg(CAN_DataDef *CAN)
// 描述: CAN發送標準幀函數。
// 參數: *CANx: 存放CAN總線發送數據..
// 返回: none.
// 版本: VER1.0
// 日期: 2020-11-19
// 備注:
//========================================================================
void CanSendMsg(CAN_DataDef *CAN)
{
u32 CanID;
u8 RX_Index,i;

if(CAN->FF)    //判斷是否擴展幀
{
      CanID = CAN->ID << 3;
      CanWriteReg(TX_BUF0,CAN->DLC|((u8)CAN->RTR<<6)|0x80); //bit7: 標準幀(0)/擴展幀(1), bit6: 數據幀(0)/遠程幀(1), bit3~bit0: 數據長度(DLC)
      CanWriteReg(TX_BUF1,(u8)(CanID>>24));
      CanWriteReg(TX_BUF2,(u8)(CanID>>16));
      CanWriteReg(TX_BUF3,(u8)(CanID>>8));

      CanWriteReg(TX_BUF0,(u8)CanID);

      RX_Index = 1;
      for(i=0;((i<CAN->DLC) && (i<8));i++)       //數據長度為DLC，最多不超過8
      {
         CanWriteReg((u8)(TX_BUF0 + (RX_Index++&3)),CAN->DataBuffer); //寫入有效數據
      }
      while(RX_Index&3) //判斷已讀數據長度是否4的整數倍
      {
         CanWriteReg((u8)(TX_BUF0 + (RX_Index++&3)),0x00);  //寫入填充數據，一幀數據占據4的整數倍緩沖區空間，不足補0
      }
}
else //發送標準幀
{
      CanID = (u16)(CAN->ID << 5);
      CanWriteReg(TX_BUF0,CAN->DLC|((u8)CAN->RTR<<6));  //bit7: 標準幀(0)/擴展幀(1), bit6: 數據幀(0)/遠程幀(1), bit3~bit0: 數據長度(DLC)
      CanWriteReg(TX_BUF1,(u8)(CanID>>8));
      CanWriteReg(TX_BUF2,(u8)CanID);

      RX_Index = 3;
      for(i=0;((i<CAN->DLC) && (i<8));i++)       //數據長度為DLC，最多不超過8
      {
         CanWriteReg((u8)(TX_BUF0 + (RX_Index++&3)),CAN->DataBuffer); //寫入有效數據
      }
      while(RX_Index&3) //判斷已讀數據長度是否4的整數倍
      {
         CanWriteReg((u8)(TX_BUF0 + (RX_Index++&3)),0x00);  //寫入填充數據，一幀數據占據4的整數倍緩沖區空間，不足補0
      }
}
CanWriteReg(CMR ,0x04); //發起一次幀傳輸
}

//========================================================================
// 函數: void CANSetBaudrate()
// 描述: CAN總線波特率設置函數。
// 參數: none.
// 返回: none.
// 版本: VER1.0
// 日期: 2020-11-19
// 備注:
//========================================================================
void CANSetBaudrate()
{
CanWriteReg(BTR0,(SJW << 6) + BRP);
CanWriteReg(BTR1,(SAM << 7) + (TSG2 << 4) + TSG1);
}

//========================================================================
// 函數: void CANInit()
// 描述: CAN初始化函數。
// 參數: none.
// 返回: none.
// 版本: VER1.0
// 日期: 2020-11-19
// 備注:
//========================================================================
void CANInit()
{
//-------- CAN1 --------
CANEN = 1;       //CAN1模塊使能
CANSEL = 0;       //選擇CAN1模塊
P_SW1 = (P_SW1 & ~(3<<4)) | (1<<4); //端口切換(CAN_Rx,CAN_Tx) 0x00:P0.0,P0.1  0x10:P5.0,P5.1  0x20:P4.2,P4.5  0x30:P7.0,P7.1

CanWriteReg(MR  ,0x04); //使能 Reset Mode
CANSetBaudrate(); //設置波特率

CanWriteReg(ACR0,0x00); //總線驗收代碼寄存器
CanWriteReg(ACR1,0x00);
CanWriteReg(ACR2,0x00);
CanWriteReg(ACR3,0x00);
CanWriteReg(AMR0,0xFF); //總線驗收屏蔽寄存器
CanWriteReg(AMR1,0xFF);
CanWriteReg(AMR2,0xFF);
CanWriteReg(AMR3,0xFF);

CanWriteReg(IMR ,0xff); //中斷寄存器
CanWriteReg(ISR ,0xff); //清中斷標志
CanWriteReg(MR  ,0x00); //退出 Reset Mode
CANICR = 0x02; //CAN中斷使能

//-------- CAN2 --------
CAN2EN = 1;       //CAN2模塊使能
CANSEL = 1;       //選擇CAN2模塊
P_SW3 = (P_SW3 & ~(3)) | (1);    //端口切換(CAN_Rx,CAN_Tx) 0x00:P0.2,P0.3  0x01:P5.2,P5.3  0x02:P4.6,P4.7  0x03:P7.2,P7.3

CanWriteReg(MR  ,0x04); //使能 Reset Mode
CANSetBaudrate(); //設置波特率

CanWriteReg(ACR0,0x00); //總線驗收代碼寄存器
CanWriteReg(ACR1,0x00);
CanWriteReg(ACR2,0x00);
CanWriteReg(ACR3,0x00);
CanWriteReg(AMR0,0xFF); //總線驗收屏蔽寄存器
CanWriteReg(AMR1,0xFF);
CanWriteReg(AMR2,0xFF);
CanWriteReg(AMR3,0xFF);

CanWriteReg(IMR ,0xff); //中斷寄存器
CanWriteReg(ISR ,0xff); //清中斷標志
CanWriteReg(MR  ,0x00); //退出 Reset Mode
CANICR |= 0x20; //CAN2中斷使能
}

//========================================================================
// 函數: void CANBUS1_Interrupt(void) interrupt CAN1_VECTOR
// 描述: CAN總線中斷函數。
// 參數: none.
// 返回: none.
// 版本: VER1.0
// 日期: 2022-03-24
// 備注:
//========================================================================
void CANBUS1_Interrupt(void) interrupt CAN1_VECTOR
{
u8 isr;
u8 store;
u8 arTemp;

arTemp = CANAR;    //先CANAR現場保存，避免主循環里寫完 CANAR 后產生中斷，在中斷里修改了 CANAR 內容
store = AUXR2;    //后AUXR2現場保存

AUXR2 &= ~0x08; //選擇CAN1模塊
isr = CanReadReg(ISR);       //讀中斷(ISR)/應答(IACK)寄存器

if((isr & 0x04) == 0x04)  //TI  發送中斷 TI=1, CAN模塊數據幀發送完成，需要對TI寫1，復位發送BUFFER的寫指針
{
CANAR = ISR; //給地址寄存器
CANDR = 0x04; //CLR FLAG 數據寄存器寫1

B_Can1Send = 0;    //旗標清0
}
if((isr & 0x08) == 0x08)  //RI  接收中斷，RI=1,接收buffer中存在數據幀
{
CANAR = ISR; //給地址寄存器
CANDR = 0x08; //CLR FLAG 數據寄存器寫1

B_Can1Read = 1;
}

if((isr & 0x40) == 0x40)  //ALI  仲裁丟失，寫1清0
{
CANAR = ISR;
CANDR = 0x40; //CLR FLAG
}

if((isr & 0x20) == 0x20)  //EWI //錯誤警告中斷
{
CANAR = MR;
CANDR &= ~0x04;  //清除 Reset Mode, 從BUS-OFF狀態退出

CANAR = ISR;
CANDR = 0x20; //CLR FLAG
}

if((isr & 0x10) == 0x10)  //EPI //被動錯誤中斷
{
CANAR = ISR;
CANDR = 0x10; //CLR FLAG
}

if((isr & 0x02) == 0x02)  //BEI  //總線錯誤中斷
{
CANAR = ISR;
CANDR = 0x02; //CLR FLAG
}

if((isr & 0x01) == 0x01)  //DOI  //接收溢出中斷
{
CANAR = ISR;
CANDR = 0x01; //CLR FLAG
}

AUXR2 = store;    //先AUXR2現場恢復
CANAR = arTemp; //后CANAR現場恢復
}

//========================================================================
// 函數: void CANBUS2_Interrupt(void) interrupt CAN2_VECTOR
// 描述: CAN總線中斷函數。
// 參數: none.
// 返回: none.
// 版本: VER1.0
// 日期: 2020-11-19
// 備注:
//========================================================================
void CANBUS2_Interrupt(void) interrupt CAN2_VECTOR
{
u8 isr;
u8 store;
u8 arTemp;

arTemp = CANAR;    //先CANAR現場保存，避免主循環里寫完 CANAR 后產生中斷，在中斷里修改了 CANAR 內容
store = AUXR2;    //后AUXR2現場保存

AUXR2 |= 0x08; //選擇CAN2模塊
isr = CanReadReg(ISR);

if((isr & 0x04) == 0x04)  //TI
{
CANAR = ISR;
CANDR = 0x04; //CLR FLAG

B_Can2Send = 0;
}
if((isr & 0x08) == 0x08)  //RI
{
CANAR = ISR;
CANDR = 0x08; //CLR FLAG

B_Can2Read = 1;
}

if((isr & 0x40) == 0x40)  //ALI
{
CANAR = ISR;
CANDR = 0x40; //CLR FLAG
}

if((isr & 0x20) == 0x20)  //EWI
{
CANAR = MR;
CANDR &= ~0x04;  //清除 Reset Mode, 從BUS-OFF狀態退出

CANAR = ISR;
CANDR = 0x20; //CLR FLAG
}

if((isr & 0x10) == 0x10)  //EPI
{
CANAR = ISR;
CANDR = 0x10; //CLR FLAG
}

if((isr & 0x02) == 0x02)  //BEI
{
CANAR = ISR;
CANDR = 0x02; //CLR FLAG
}

if((isr & 0x01) == 0x01)  //DOI
{
CANAR = ISR;
CANDR = 0x01; //CLR FLAG
}

AUXR2 = store;    //先AUXR2現場恢復
CANAR = arTemp; //后CANAR現場恢復
}

//========================================================================
// 函數: void delay_ms(u8 ms)
// 描述: 延時函數。
// 參數: ms,要延時的ms數, 這里只支持1~255ms. 自動適應主時鐘.
// 返回: none.
// 版本: VER1.0
// 日期: 2013-4-1
// 備注:
//========================================================================
void delay_ms(u8 ms)
{
u16 i;
do
{
i = MAIN_Fosc / 6000;
while(--i);
}while(--ms);
}

//========================================================================
// 函數: void KeyResetScan(void)
// 描述: P3.2口按鍵長按1秒觸發軟件復位，進入USB下載模式。
// 參數: none.
// 返回: none.
// 版本: VER1.0
// 日期: 2022-6-11
// 備注:
//========================================================================
void KeyResetScan(void)
{
if(!P32)
{
      if(!Key_Flag)
      {
         Key_cnt++;
         if(Key_cnt >= 1000) //連續1000ms有效按鍵檢測
         {
            Key_Flag = 1; //設置按鍵狀態，防止重復觸發

            USBCON = 0x00;    //清除USB設置
            USBCLK = 0x00;
            IRC48MCR = 0x00;

            delay_ms(10);
            IAP_CONTR = 0x60; //觸發軟件復位，從ISP開始執行
            while (1);
         }
      }
}
else
{
      Key_cnt = 0;
      Key_Flag = 0;
}
}
///////////////////////////////////////////////////////
如果這個can1_rx[8]的意思是可以接受8幀
n = CanReadMsg(CAN1_Rx); 返回值 n 表示當前讀取的報文個數，存放在CAN1_Rx寄存器里
那也就是說：
當設置成 can1_rx[8]時， n = CanReadMsg(CAN1_Rx);  表示一次8幀，一次8幀的從fifo取數據？
那是不是意味著，可以can1_rx[2]，也可以設置成can1_rx[4], can1_rx[16],  can1_rx[64]??

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