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標(biāo)題: 關(guān)于STM32單片機(jī)的串級PID的參數(shù)調(diào)節(jié)問題 [打印本頁]

作者: IGnahzI 時間: 2024-7-31 00:15
標(biāo)題: 關(guān)于STM32單片機(jī)的串級PID的參數(shù)調(diào)節(jié)問題
最近在做項目過程中調(diào)節(jié)參數(shù)時遇到了一些問題請教一下大家：
項目主要內(nèi)容是使用最簡單的那種紅外五路循跡模塊過有黑線的彎道，出彎道之后再按照指定角度方向行進(jìn)，該過程使用陀螺儀收回數(shù)據(jù)。
過程中有速度環(huán)和位置環(huán)，想使用串級PID進(jìn)行調(diào)節(jié)，但是在使用中有很大問題，想請教一下大家這兩個環(huán)怎么串在一起，是先位置環(huán)算出給到速度環(huán)嗎？這其中的具體參數(shù)應(yīng)該如何調(diào)節(jié)呢？
我們在套上速度環(huán)之后過彎道時出現(xiàn)了很大的問題，貌似使用這種簡單的循跡模塊并讀取數(shù)字信號時不閉速度環(huán)效果才更好，閉速度環(huán)之后反而無論怎么調(diào)節(jié)參數(shù)都感覺效果很差。而如果在過彎道時不閉速度環(huán)，在出彎道之后才閉速度環(huán)的話小車在交界處會向前爆沖后才會趨于穩(wěn)定。如果不閉速度環(huán)的話在使用陀螺儀進(jìn)行定向行走時候因為兩輪性能不同導(dǎo)致小車會有一個3到4度的偏離角，并且由于小車是短距離的定向行走（大概一米左右）加上積分效果也不是很好，只有在閉速度環(huán)之后才會效果很好。
小車使用的是三輪小車，前面兩輪動力輪使用減速電機(jī)，后輪使用萬向輪。
謝謝大家的指導(dǎo)。

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