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標題: 本人小白,在自學平衡車項目,遇到了些問題!幫忙解決請客一杯奶茶。 [打印本頁]

作者: hcj907    時間: 2025-3-18 19:47
標題: 本人小白,在自學平衡車項目,遇到了些問題!幫忙解決請客一杯奶茶。
#include "stm32f10x.h"                  // Device header"
#include "OLED.h"
#include "Delay.h"
#include "inv_mpu.h"
#include "Serial.h"
#include "string.h"
#include "Servo.h"
#include "Motor.h"
#include "MPU6050_Exti.h"
#include "MPU6050.h"

float Pitch,Roll,Yaw;
int16_t GX, GY, GZ;       

int main(void)
{
        delay_init();
        OLED_Init();
        Serial_Init();                //串口初始化
        Servo_Init();                  //舵機初始化
        Motor_Init();                  //直流電機初始化
        MPU6050_Exti_Init();//為MUP6050配置中斷引腳PB12
        MPU6050_DMP_Init(); //MUP6050 DMP庫初始化
  Servo_SetAngle(90);       
        Motor_SetSpeed(70);
       
        while(1)
        {
       
                Serial_Printf("%.2f %.2f %.2f\r\n",Pitch,Roll,Yaw);

                delay_ms(50);
       
                OLED_ShowFloatNum(1, 1, Roll, 3, 2, OLED_8X16);
                OLED_ShowFloatNum(1, 20, GY, 3, 2, OLED_8X16);
                //OLED_ShowFloatNum(1, 40, Yaw, 3, 2, OLED_8X16);
                OLED_Update();
               
        }
}

void EXTI15_10_IRQHandler(void)
{
        if (EXTI_GetITStatus(EXTI_Line12) == SET)                //判斷是否是外部中斷12號線觸發的中斷
        {
                MPU6050_DMP_Get_Data(&Pitch,&Roll,&Yaw);//獲取MPU6050 DMP庫的角度數據
               
                MPU_Get_Gyroscope(&GX,&GY,&GZ);                //獲取MPU6050 原始角速度數據
               
                EXTI_ClearITPendingBit(EXTI_Line12);                //清除外部中斷12號線的中斷標志位
                //中斷標志位必須清除
        }        //否則中斷將連續不斷地觸發,導致主程序卡死
}

問題時這樣的:中斷函數里有兩個函數。第一個是獲取DMP庫的數據,第二個是獲取陀螺儀原始的數據。如何我兩個函數同時運行,第一個函數就獲取不到數據,第二個函數可以獲取到數據。如果我把第二個函數注釋掉,第一個函數又能獲取數據了。我參考別人平衡車的代碼也是這樣寫的,可到了我這里就出現問題了,麻煩大神幫忙指點一下!
謝謝了!


作者: Tonghao666    時間: 2025-3-20 08:30
#include "stm32f10x.h"
#include "OLED.h"
#include "Delay.h"
#include "inv_mpu.h"
#include "Serial.h"
#include "string.h"
#include "Servo.h"
#include "Motor.h"
#include "MPU6050_Exti.h"
#include "MPU6050.h"

// 全局變量聲明
volatile float Pitch, Roll, Yaw;  // 使用volatile確保中斷和主循環數據同步
int16_t GX, GY, GZ;              

int main(void)
{
    // 外設初始化
    delay_init();
    OLED_Init();
    Serial_Init();                // 串口初始化
    Servo_Init();                 // 舵機初始化
    Motor_Init();                 // 電機初始化
    MPU6050_Exti_Init();          // 配置MPU6050中斷引腳PB12
    MPU6050_DMP_Init();           // DMP初始化
   
    Servo_SetAngle(90);           // 舵機初始角度
    Motor_SetSpeed(70);           // 電機初始速度

    while(1)
    {
        // 主循環中讀取原始陀螺儀數據(非中斷上下文)
        MPU_Get_Gyroscope(&GX, &GY, &GZ);
        
        // 通過串口輸出DMP姿態數據
        Serial_Printf("Pitch:%.2f Roll:%.2f Yaw:%.2f\r\n", Pitch, Roll, Yaw);
        
        // OLED顯示Roll和GY數據
        OLED_ShowFloatNum(1, 1, Roll, 3, 2, OLED_8X16);
        OLED_ShowFloatNum(1, 20, GY, 3, 2, OLED_8X16);
        OLED_Update();
        
        delay_ms(50);             // 控制主循環頻率
    }
}

// 中斷服務函數:僅處理DMP數據讀取
void EXTI15_10_IRQHandler(void)
{
    if (EXTI_GetITStatus(EXTI_Line12) == SET)
    {
        // 僅讀取DMP姿態數據(中斷上下文)
        MPU6050_DMP_Get_Data(&Pitch, &Roll, &Yaw);
        
        EXTI_ClearITPendingBit(EXTI_Line12); // 必須清除中斷標志
    }
}

試試
作者: hcj907    時間: 2025-3-20 19:47
Tonghao666 發表于 2025-3-20 08:30
#include "stm32f10x.h"
#include "OLED.h"
#include "Delay.h"

謝謝你!僅讀取DMP數據是可以的!兩個函數一起運行就不可以!我也不知道為什么了!算了,我打算重新移植其他人的平衡車代碼再看看。




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