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標題: 基于STM32F407的PI環 [打印本頁]

作者: ZHUWEIQI 時間: 2025-3-31 20:34
標題: 基于STM32F407的PI環
分享一個STM32F4的源程序，主要分享PI環的編寫，單片機的源程序如下：
#include "pid.h"

void pid_param_init(pid_control * pid, float target,float kp, float ki, float kd)  //初始化  由.h可知PID_TypeDef可以用pid_control表示
{

   pid->target = target;

   pid->kp = kp;
   pid->ki = ki;
   pid->kd = kd;

   pid->output = 0;
}

void pid_reset(pid_control * pid, float kp, float ki, float kd)  //更新
{

   pid->kp = kp;
   pid->ki = ki;
   pid->kd = kd;
}

float pid_calculate(pid_control* pid, float measure)
{

   pid->measure = measure;//測量值？

   pid->last_err  = pid->err;//更新前一次誤差
   pid->last_output = pid->output;

   pid->err = pid->target - pid->measure;//計算當前誤差


   //計算三個輸出
   pid->pout = pid->kp * pid->err;
   pid->iout += (pid->ki * pid->err);
   pid->dout =  pid->kd * (pid->err - pid->last_err);

   //限幅
   if(pid->iout>100) pid->iout=100;//因為PWM最大值為100 ARR
   else if(pid->iout<-100) pid->iout=-100;//有可能會向下積分

   //計算輸出值
   pid->output = pid->pout + pid->iout + pid->dout;



   //輸出限幅
   if(pid->output>90) pid->output=90;
   else if(pid->output<10) pid->output=10;

   return pid->output;
}

void pid_init(pid_control* pid)
{
   pid->f_param_init = pid_param_init;//表示.h里的指針函數可以用上述的函數表示
   pid->f_pid_reset = pid_reset;
   pid->f_cal_pid = pid_calculate;
}

#ifndef __PID_H
#define __PID_H
#include "sys.h"

typedef struct PID_TypeDef
{

float target; //目標值

float kp;//比例
float ki;//積分
float kd;//微分

float measure; //測量值
float err; //誤差
float last_err;       //上次誤差

float pout; //比例項
float iout; //積分項
float dout; //微分項

float output; //本次輸出
float last_output;//上次輸出

//以下的會在.c中聲明
void (*f_param_init)(struct PID_TypeDef *pid,float target,float kp,float ki,float kd);//參數初始化
void (*f_pid_reset)(struct PID_TypeDef *pid, float kp,float ki, float kd);//參數修改
float (*f_cal_pid)(struct PID_TypeDef *pid, float measure);//pid計算

}pid_control;

void pid_init(pid_control* pid);

#endif

作者: GlenXu 時間: 2025-4-1 11:46
類似：pid->last_err = pid->err;//更新前一次誤差

作者: GlenXu 時間: 2025-4-1 11:47
類似：pid->last_err = pid->err;//更新前一次誤差
這樣的計算要防止PID計算的最后，否則就不是last值了！！！

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