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標(biāo)題: 智能小車控制程序 [打印本頁]
作者: daniu    時間: 2014-12-27 16:47
標(biāo)題: 智能小車控制程序


  3. ;======================================================================
  4. ;編寫者：蘭建文 時間：2009-7-24  地點：源點IC嵌入式培訓(xùn)機構(gòu)
  5. ;多功能小車 （小車能尋跡、壁障、無線遙控、電機調(diào)速）  
  6. ;使用ATMEL89C2051單片機
  7. ;P1.7控制后輪前進(jìn)方向  P1.3----循跡左
  8. ;P1.6控制后輪后退方向  P1.2----循跡右
  9. ;P1.5控制前輪左轉(zhuǎn)方向  P3.1----蜂鳴器
  10. ;P1.4控制前輪右轉(zhuǎn)方向  P3.5----左轉(zhuǎn)指示燈
  11. ;P3.2壁障紅外檢測   P3.4----右轉(zhuǎn)指示燈
  12. ;P3.0無線遙控檢測   P3.3控制555產(chǎn)生38KHZ紅外線
  13. ;定時器中斷0用于調(diào)節(jié)電機速度，調(diào)節(jié)PWM
  14. ;===========================系統(tǒng)程序===================================
  15.   ORG  0000H
  16.   JMP  START
  17.   ORG  000BH
  18.   JMP  IN_T1
  19.   ORG  0030H
  20. ;===========================程序開始===================================
  21. START:
  22.   MOV  P1,#0FFH  ;端口初始化
  23.   MOV  P3,#0FFH

  25.   MOV    TMOD,#01H     ;定時器0工作方式1
  26.   MOV    TL0,#0D4H  ;定時0.9ms 設(shè)定時初值
  27.   MOV    TH0,#0FEH
  28.   MOV    IE,#82H   ;開總中斷與定時器中斷
  29.   SETB   TR0    ;開定時器
  30.   MOV  R1,#3   ;設(shè)置占空比
  31.   SETB F0     ;節(jié)拍標(biāo)志位
  32. MAIN:
  33.   JNB  P1.2,NEXT1  ;判斷是否左轉(zhuǎn)，光電對管出軌跡，就繼續(xù)判斷。
  34.   JNB  P1.3,NEXT2  ;判斷是否右轉(zhuǎn)，光電對管出軌跡，就右轉(zhuǎn)。
  35. ;=========================== 小車直走===================================
  36. NEXT4:
  37.   SETB P1.6   ;二個光電對管都在軌跡內(nèi)，小車就向前直走。
  38.   SETB P1.5
  39.   SETB P1.4
  40.   SETB P3.5
  41.   SETB P3.4
  42.   JMP  MAIN1

  44. NEXT1:
  45.   JB  P1.3,NEXT3
  46. ;=========================== 小車后退===================================
  47.   SETB P1.7   ;兩個光電對管都出了軌跡就后退。
  48.   CLR  P1.6   
  49.   SETB P1.5
  50.   SETB P1.4
  51.   CLR  P3.5     ;亮后退指示燈
  52.   CLR  P3.4
  53. ;=========================== 小車左轉(zhuǎn) ==================================     
  54. NEXT3:  
  55.   SETB P1.6
  56.   CLR  P1.4   
  57.   SETB P1.5

  59.   SETB P3.5
  60.   CLR  P3.4   ;亮左轉(zhuǎn)指示燈
  61.   JMP  MAIN1
  62. ;=========================== 小車右轉(zhuǎn) ==================================
  63. NEXT2:      
  64.   SETB P1.6
  65.   SETB P1.4
  66.   CLR  P1.5   

  68.   CLR  P3.5   ;亮右轉(zhuǎn)指示燈
  69.   SETB P3.4
  70.   JMP  MAIN1
  71. ;=============================調(diào)節(jié)PWM==================================
  72. MAIN1:
  73.   JNB  F0,MAIN
  74.   CLR  F0
  75.   DJNZ R1,LL
  76.   MOV  R1,#3
  77.   SETB P1.7
  78.   SETB P1.6
  79.   JMP  MAIN
  80. LL:
  81.   CLR  P1.7
  82.   SETB P1.6
  83.   JMP  MAIN
  84. ;==========================定時器中斷0服務(wù)子程序=======================
  85. ;輸入： TL0、TH0
  86. ;輸出：無
  87. ;實現(xiàn)的功能：影響標(biāo)志位F0
  88. ;======================================================================   
  89. IN_T1:
  90.   MOV    TL0,#0D4H    ;定時0.9MS
  91.   MOV    TH0,#0FEH
  92.   SETB F0
  93.   RETI
  94. ;==========================延時子程序==================================
  95. ;輸入： 無
  96. ;輸出：無
  97. ;實現(xiàn)的功能：延時一段時間
  98. ;======================================================================
  99. DELAY:
  100.   MOV  R7,#200
  101. L:
  102.   MOV  R6,#200
  103.   DJNZ R6,$
  104.   DJNZ R7,L
  105.   RET  
  106. ;===========================程序結(jié)束===================================
  107.   END
復(fù)制代碼


作者: whrui5033    時間: 2015-1-12 13:10
研究研究



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