H橋，PWM雙極性，電機重載時(即電流最小值大于0),在一個PWM周期內有兩條導電通路:
正轉時：
1、 Us+→Q1→Motor→Q4→Us-
2、 Us-→D2→Motor→D3→Us+
反轉時：
1、 Us+→Q3→Motor→Q2→Us-
2、 Us-→D4→Motor→D1→Us+
電機輕載時(即電流瞬時值會小于0，呈雙極性),在一個PWM周期內有四條導電通路:
1、 Us+→Q1→Motor→Q4→Us-
2、 Us-→D2→Motor→D3→Us+
3、 Us+→Q3→Motor→Q2→Us-
4、 Us-→D4→Motor→D1→Us+
