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標題: Robotik Praktikum 機器人實習課 [打印本頁]

作者: wudawei 時間: 2014-12-31 01:49
標題: Robotik Praktikum 機器人實習課
這個學期有一個機器人實習課。目前有幾個選擇：

Lap-Rob Projekt: 有一個壓力傳感器，根據(jù)手的動作做出相應的動作。用于內(nèi)窺鏡等微創(chuàng)手術。

Follow-Me Projekt: 機器人手臂跟著人的手運動做一樣的動作。

Schach Projekt: 用機器人手臂下棋。根據(jù)指示機器人手臂拿指定的棋子下到指定的位置。

下周一第一次正式的Termin。期待中！

決定了這次做Follow-Me的項目。不過MS最主要的工作都已經(jīng)被人做了。。實在想不到我們需要做些什么。

上次寫到不知道做什么，可是很明顯一旦真正開始實施項目的時候發(fā)現(xiàn)其實還是有很多事情要做的。
  首先今天和組里的搭檔用Openproj完成了這個項目的計劃。
Openproj很簡單很好用。贊一個。

  面上的計劃是列到了這個學期最后，但是因為搭檔要寫畢業(yè)論文  ，時間很緊所以兩人希望能在圣誕節(jié)前將項目全部完成。
這樣的話時間就有點緊張了。不過應該還是很有可能完成的。
HOHO！
11.11.11
http://player.youku.com/player.php/sid/XMzIxNjMxNjUy/v.swf

任務一：GUI（圖形用戶界面）
用QT建GUI，主要包括控制模塊（包括命令輸入模塊和按鈕），Monitor（監(jiān)視器）和安全模塊（包括速度滑條和角度極值）。

任務二：Kalibrierung 校準算法
先用Matlab測試校準算法。然后在QT上實現(xiàn)。
其中在Matlab上的任務已經(jīng)完成了。Matlab在矩陣運算上真的相當?shù)膹姶蟆Ｈ缓缶偷戎跈C器人上進行真實的測試了。
我恨QT。。懷念Matlab的強大。。

終于在集成了OpenCV的庫之后，解決了矩陣計算的麻煩。今天在Labor（實驗室）里用機器人實地測試過后，完成了校準算法的部分。
最難的部分就此完成。接下來就是跟隨模塊（follow-me）了。目前來看我們的進度是所有人里面最快的。
不過很讓人郁悶的是，Labor里的機器人從周二開始會被拉走，到周四以后才回來。這樣想在本周三前結束的打算就只能落空了。不過好歹基本最關鍵的部分已經(jīng)完成。今天晚上用Matlab實現(xiàn)Follow-me的算法。剩下的就是下周的最終測試了。
2011年12月5日
周一和周五聯(lián)系兩次在實驗室的follow-me測試都不順利。希望下周一能進展順利。

在圣誕假期回來后的兩周內(nèi)經(jīng)過數(shù)次痛苦的研究終于找到了正確的計算公式。原來我們把矩陣的位置放錯了。
在給負責人展示過后我們成了第一組拿到Schein（證書）的學生。
本項目就到此結束。

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