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標題: avr單片機ATMEGA8超聲波測距程序 [打印本頁]

作者: wangming 時間: 2015-2-11 15:39
標題: avr單片機ATMEGA8超聲波測距程序
幾天前把超聲波做出來以后  準確度可以提高到1cm 然后放到小車上
做了一個超聲波蔽障現在小車可以光電循跡  和超聲波蔽障了下面是
超聲波的程序
/*********************************************************************
Project       : 超聲波測距
Chip type    : ATMEGA8
Clock frequency: 8.000000MHz
*********************************************************************/
#include<iom8v.h>
#include<macros.h>
#pragma interrupt_handler intt0:10                   //T0溢出中斷
#pragma interrupt_handler icp_timer1:6             //  T1捕捉中斷
const unsigned char tab1[]={0x3f,0x06,0x5b,0x4f,0x66,0x6d,0x7d,0x07,0x7f,0x6f};//七段譯碼字型表(lm,cm)
unsigned char ledbuff[]={0X08,0X28,0X28};//顯示緩沖區
unsigned char count;
unsigned char newcount;
unsigned char oldcount;
void intt0(void)//T0中斷定時程序，定時58US,即測距1CM.
{
TCNT0=0XC6;
count++;
}
void icp_timer1(void)//ICP1捕捉中斷，捕捉頻率38.5～41.6
{
if (96<=ICR1<=104)
{
  SREG&=0X7f;
  newcount=count-13;
  ICR1=0;
  TCNT1=0;
  TCCR1B=0X81;
}
}
void delay_1us(void)//1us
{
asm("nop");
}
void delay_us(unsigned int t)//tus
{
unsigned int i=0;
for(i=0;i<t;i++)
delay_1us();
}
void delay_1ms(void)//1ms
{
unsigned int i;
for(i=1;i<1142;i++);
}
void delay_ms(unsigned char t)
{
unsigned char  i=0;
for(i=0;i<t;i++)
{
  delay_1ms();
}
}
void send40kHz(void)          //發射40KHz超聲波
{
count=0;
TIMSK&=0XDF;//禁止ICP1使能
OCR2=0X64;
TCCR2=0X19;
}
void close40kHz(void)       //停止發射超聲波
{
TCCR2=0X00;
}
void hextobcd(unsigned char m)//將count十六進制數據轉換為LED七段碼
{
unsigned char temp;
temp=m%10;
ledbuff[0]=tab1[temp];//mm位
m=m/10;
temp=m%10;
ledbuff[1]=tab1[temp];//lm位
temp=m/10;
ledbuff[2]=tab1[temp];//m位
}
void display3led(void)       //數碼管顯示
{
unsigned char i;
  for(i=0;i<3;i++)
{
  PORTD=ledbuff[i];
  PORTC=~(1<<i);//PC0-mm位，PC1-lm位，PC2-m位
  delay_us(100);
  PORTC=(1<<i);
}
}
void mcu_init(void)//MCU初始化
{
DDRD=0XFF;
PORTD=0XFF;
DDRC=0XDF;    //PC5為輸入
PORTC=0XFF;
DDRB=0XFE;
PORTB=0XF7;
TCNT2=0X00;
TCNT0=0XC6;    //T0定時58US
TCCR0=0X02;    //T0定時器1/8分頻
TCNT1=0X00;
TCCR1A=0X00;
TCCR1B=0X81;    //輸入捕獲噪音抑制允許，ICP1下降沿觸發，系統時鐘
TIMSK=0X01;    //使能T0定時溢出

}
void main(void)
{
unsigned char i;
mcu_init();
for(;;)
{
  send40kHz();
  SREG|=0X80;
  delay_us(50);
  close40kHz();
  delay_us(20);
  TIMSK=0X21;
if (newcount!=oldcount)
   oldcount=newcount;
   hextobcd(oldcount);
for(i=0;i<20;i++)
   display3led();
  }

}

作者: gylai668 時間: 2015-3-8 22:01
樓主用什么軟件編寫的啊，有沒Attiny13的源程序代碼分享下。萬分感謝！

歡迎光臨 (http://m.zg4o1577.cn/bbs/)

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