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sbit RIGHT_IN1 = P1^3; //右邊電機
sbit RIGHT_EN = P1^4;
sbit RIGHT_IN2 = P1^5;
sbit LEFT_IN1 = P1^2; //左邊電機
sbit LEFT_EN = P1^1;
sbit LEFT_IN2 = P1^0;
/*********************************************
宏定義
**********************************************/
#define PWM_PERIOD 100 //PWM周期PWM_PERIOD*100us
#define uchar unsigned char
#define uint unsigned int
/*********************************************
變量定義
**********************************************/
//---------- PWM ------------//
uchar PWM_COUNTER = 0; //pwm產生周期 100*100us
uchar LEFT_PWM_DUTY = 50; //左邊電機占空比
uchar RIGHT_PWM_DUTY = 50; //右邊電機占空比
//---------- 時鐘 ------------//
uchar SecondL = 0; //時間秒低位
uchar SecondH = 0; //時間秒高位
uchar MinuteL = 0; //時間分低位
uchar MinuteH = 0; //時間分高位
/*********************************************
函數名稱： Delay_10Us
函數功能： us延時函數
函數輸入： us-延時時間控制變量
函數輸出：無
**********************************************/
void Delay_10Us(uint us)
{
while( us-- );
}
/*********************************************
函數名稱： DelayMs
函數功能： ms級延時函數，延時時間：ms*ms
函數輸入： ms-延時時間控制變量
函數輸出：無
**********************************************/
void DelayMs(uint ms)
{
unsigned int i,j;
for( i = 0; i < ms; i ++ )
for( j = 115; j > 0; j --);
}
/*********************************************
函數名稱： Init
函數功能：初始化單片機的定時0(用于產生PWM)、定時器1(用于產生時鐘)
函數輸入：無
函數輸出：無
**********************************************/
void Init_Timer(void)
{
TMOD = 0x12; //設定T0的工作模式為2,設定T0的工作模式為1
//----裝入定時器初值 -----//
TH0 = 0x95; //100us定時
TL0 = 0x95;
TH1 = (65536-50000)/256; //50ms定時
TL1 = (65536-50000)%256;
IT0 = 1;
IP = 0x03;
EA = 1; // 開總中斷
ET0 = 1; // 定時器0允許中斷
ET1 = 1; // 定時器1允許中斷
TR1 = 1; // 啟動定時器1
TR0 = 1; // 啟動定時器0
}
/*********************************************
函數名稱： Timer0_ISR
函數功能：定時器0中斷服務函數,用于輸出PWM波
函數輸入：無
函數輸出：無
**********************************************/
void Timer0_ISR(void) interrupt 1 using 1
{
PWM_COUNTER ++;
if(PWM_COUNTER < PWM_PERIOD)
{
if(PWM_COUNTER > LEFT_PWM_DUTY) LEFT_EN = 0;
if(PWM_COUNTER > RIGHT_PWM_DUTY) RIGHT_EN = 0;
}
else
{
PWM_COUNTER = 0;
LEFT_EN = 1;
RIGHT_EN = 1;
}
}
/*********************************************
函數名稱： Timer1_ISR
函數功能：定時器1中斷服務函數,用于產生時鐘
函數輸入：無
函數輸出：無
**********************************************/
void Timer1_ISR() interrupt 3
{
uchar cnt;
TH1 = (65536-50000)/256;
TL1 = (65536-50000)%256;
cnt++;
if(cnt >= 20)
{
cnt = 0;
++SecondL;
if(SecondL == 10)
{
SecondL = 0;
++SecondH;
if(SecondH == 6)
{
SecondH = 0;
++MinuteL;
if(MinuteL == 10)
{
MinuteL = 0;
++MinuteH;
}
}
}
}
}
/*********************************************
函數名稱： Stop
函數功能：停車函數
函數輸入： speed_left -左輪占空比
speed_right-右輪占空比
函數輸出：無
**********************************************/
void Stop(uchar speed_left,uchar speed_right)
{
LEFT_IN1 = 0;
LEFT_IN2 = 0;
RIGHT_IN1 = 0;
RIGHT_IN2 = 0;
LEFT_PWM_DUTY = speed_left;
RIGHT_PWM_DUTY = speed_right;
}
/*********************************************
函數名稱： GoHead
函數功能：前進函數：控制小車以一定速度直線前進，也可以
控制小車轉彎
函數輸入： speed_left -左輪占空比
speed_right-右輪占空比
函數輸出：無
**********************************************/
void GoHead(uchar speed_left,uchar speed_right)
{
LEFT_IN1 = 1;
LEFT_IN2 = 0;
RIGHT_IN1 = 1;
RIGHT_IN2 = 0;
LEFT_PWM_DUTY = speed_left;
RIGHT_PWM_DUTY = speed_right*5/4; //走直線占空比校正
}
/*********************************************
函數名稱： GoBack
函數功能：后退函數：控制小車以一定速度直線后退，也可以
小車后退轉彎
函數輸入： speed_left -左輪占空比
speed_right-右輪占空比
函數輸出：無
**********************************************/
void GoBack(uchar speed_left,uchar speed_right)
{
LEFT_IN1 = 0;
LEFT_IN2 = 1;
RIGHT_IN1 = 0;
RIGHT_IN2 = 1;
LEFT_PWM_DUTY = speed_left;
RIGHT_PWM_DUTY = speed_right+2; //走直線占空比校正
}
/*********************************************
函數名稱： Goright
函數功能：右轉90度函數：控制小車以一定速度旋轉90度
函數輸入： speed_left -左輪占空比
speed_right-右輪占空比
函數輸出：無
**********************************************/
void Goright_90(void)
{
LEFT_IN1 = 1;
LEFT_IN2 = 0;
RIGHT_IN1 = 0;
RIGHT_IN2 = 1;
LEFT_PWM_DUTY = 20;
RIGHT_PWM_DUTY = 20;
DelayMs(1135);
}

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