久久久久久久999_99精品久久精品一区二区爱城_成人欧美一区二区三区在线播放_国产精品日本一区二区不卡视频_国产午夜视频_欧美精品在线观看免费

標題: 請問這段點光源追蹤系統的代碼是不是有問題。。 [打印本頁]

作者: 菜雞一只    時間: 2015-5-7 10:47
標題: 請問這段點光源追蹤系統的代碼是不是有問題。。

就是中間那些INCH數值跟AE0的數值不對應!我運行起來舵機老是亂轉,求高手幫忙,我急用。。感激。。。

#include "msp430g2553.h"

#define uint unsigned int

#define uchar unsigned char

unsigned int a[32],b[4];

unsigned int i=50,j=50;


void delay(uint z);

void pwm();

void circle();


void main( void )

{

P1OUT=0x00;

WDTCTL = WDTPW + WDTHOLD;

BCSCTL1 = CALBC1_1MHZ;

DCOCTL = CALDCO_1MHZ;

pwm();

while(1)

{

ADC10CTL0 = ADC10SHT_2 + ADC10ON + ADC10IE; // ADC10ON, interrupt enabled ADC10CTL0 |= 0x0020;

ADC10CTL1 = INCH_4; // input A1

ADC10AE0 |= 0x10; // PA.1 ADC option select

ADC10CTL0 |= ENC + ADC10SC; // Sampling and conversion start __bis_SR_register(CPUOFF + GIE); // LPM0, ADC10_ISR will force exit b[1]=ADC10MEM;

delay(2);

ADC10CTL0 = ADC10SHT_2 + ADC10ON + ADC10IE; // ADC10ON, interrupt enabled ADC10CTL0 |= 0x0020;

ADC10CTL1 = INCH_3; // input A3

ADC10AE0 |= 0x08; // PA.3 ADC option select

ADC10CTL0 |= ENC + ADC10SC; // Sampling and conversion start __bis_SR_register(CPUOFF + GIE); // LPM0, ADC10_ISR will force exit b[3]=ADC10MEM;

delay(2);

ADC10CTL0 = ADC10SHT_2 + ADC10ON + ADC10IE; // ADC10ON, interrupt enabled ADC10CTL0 |= 0x0020;

ADC10CTL1 = INCH_0; // input A0

ADC10AE0 |= 0x01; // PA.0 ADC option select

ADC10CTL0 |= ENC + ADC10SC; // Sampling and conversion start __bis_SR_register(CPUOFF + GIE); // LPM0, ADC10_ISR will force exit b[0]=ADC10MEM;

delay(2);

ADC10CTL0 = ADC10SHT_2 + ADC10ON + ADC10IE; // ADC10ON, interrupt enabled

ADC10CTL0 |= 0x0020;

ADC10CTL1 = INCH_5; // input A2

ADC10AE0 |= 0x20; // PA.2 ADC option select

ADC10CTL0 |= ENC + ADC10SC; // Sampling and conversion start __bis_SR_register(CPUOFF + GIE); // LPM0, ADC10_ISR will force exit b[2]=ADC10MEM;

delay(2);

if(b[1]>b[3])

{

if(b[1]-b[3]>150)

{

CCR1=CCR1+i;

delay(300);

i=i+3;

}

}

if(b[3]>b[1])

{

if(b[3]-b[1]>150)

{

CCR1=CCR1-i;

delay(300);

i=i+3;

}

}

if(b[0]>b[2])

{

if(b[0]-b[2]>150)

{

CCR1=CCR1+j;

delay(300);

j=j+3;

}

}

if(b[2]>b[0])

{

if(b[2]-b[0]>150)

{

CCR1=CCR1-j;

delay(300);

j=j+3;

}

}


}

}


void pwm()

{

P1DIR|=BIT2;

P1SEL|=BIT2;

P1DIR|=BIT6;

P1SEL|=BIT6;

TACTL|= MC_1+TASSEL_2; CCTL1 = OUTMOD_7;

CCR0 = 20000;

CCR1 = 1000 ;

}

void delay(uint z)

{

uint i,j;

for(i=210;i>0;i--)

for(j=z;j>0;j--);

}

#pragma vector=ADC10_VECTOR __interrupt void ADC10_ISR(void) {

__bic_SR_register_on_exit(CPUOFF); }


// Clear CPUOFF bit from 0(SR)







歡迎光臨 (http://m.zg4o1577.cn/bbs/) Powered by Discuz! X3.1
主站蜘蛛池模板: 亚洲欧美日韩中文字幕一区二区三区 | 91精品导航 | 日韩中文字幕视频 | 国产精品不卡一区 | 亚洲 欧美 另类 综合 偷拍 | 黄色91在线| 成人久久网 | 亚洲精品一区二区三区 | 一呦二呦三呦国产精品 | 波多野结衣精品在线 | 国产乱码精品一区二区三区中文 | 黄网站涩免费蜜桃网站 | 久久精品毛片 | 亚洲精品www. | 亚洲欧美成人在线 | 国产精品国产三级国产aⅴ无密码 | 国产欧美视频一区 | 欧美一级久久 | 一区2区 | 国产精品国产精品国产专区不卡 | 国产一区不卡 | 欧美日韩一区二区视频在线观看 | 亚洲视频一区在线观看 | 久操伊人 | 2019天天干天天操 | 九色国产 | 国产精品国产三级国产aⅴ中文 | 国产成人综合在线 | 91综合在线视频 | 欧美国产免费 | 欧美中文字幕一区 | 蜜桃av一区二区三区 | 91成人精品视频 | 91成人精品 | 免费一级淫片aaa片毛片a级 | 久久精品手机视频 | 久久专区 | 亚洲欧美精品国产一级在线 | 日本福利一区 | 欧美电影在线观看网站 | 不卡一区|