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**** AVR 定時(shí)器使用范例 ***
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**** 作者： HJJourAVR ***
**** 編譯器：WINAVR20050214 ***
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本程序簡單的示范了如何使用ATMEGA16的定時(shí)器
AVR定時(shí)器的要點(diǎn)介紹
T0工作于CTC模式，輸出1KHz/2KHz 50%占空比的方波
T1工作于快速PWM模式兼輸入捕捉
T2工作于相位修正PWM模式，輸出490Hz的8bit PWM波
出于簡化程序考慮，各種數(shù)據(jù)沒有對(duì)外輸出，學(xué)習(xí)時(shí)建議使用JTAG ICE硬件仿真器
對(duì)于定時(shí)器，AVRstudio的軟件仿真是不準(zhǔn)確的。
*/
#include <avr/io.h>
#include <avr/signal.h>
#include <avr/interrupt.h>
//時(shí)鐘定為8MHz,F_CPU=8000000
//管腳定義
#define ICPKEY 6 //ICP1 PD6 按鍵模擬ICP輸入
#define PWM0 3 //OC0 PB3
#define PWM1A 5 //OC1A PD5
#define PWM1B 4 //OC1B PD4
#define PWM2 7 //OC2 PD7
//宏定義
#define PWM1A_ON() PORTD|= (1<<PWM1A) //輸出高電平，燈亮
#define PWM1A_OFF() PORTD&=~(1<<PWM1A) //輸出低電平，燈滅
//全局變量
volatile unsigned int ICP_Time; //記錄ICP輸入捕捉事件的發(fā)生時(shí)刻
volatile unsigned char T2PWM; //設(shè)置T2的PWM值
volatile unsigned char T0OCR; //設(shè)置T0的時(shí)間值
//仿真時(shí)在watch窗口，監(jiān)控這些變量。
void timer0_init(void) //CTC模式輸出1KHz/2KHz方波
{
OCR0 = T0OCR; //設(shè)定TOP值
//TOP=8000000/(2*64*1000)-1=61.5 選61 1.008KHz(0.992mS)
//TOP=8000000/(2*64*2000)-1=30.25 選30 2.016KHz(0.496ms)
TCCR0 = (1<<WGM01)|(0<<WGM00)|(0<<COM01)|(1<<COM00)|(0<<CS02)|(1<<CS01)|(1<<CS00);
//64分頻，CTC模式,OC0取反輸出方波
}
void timer1_init(void)
{
OCR1A = 39062; //設(shè)定TOP值.時(shí)間5S(0.2Hz)
//TOP=8000000/(1024*0.2)=39062.5
OCR1B = 15624; //設(shè)定OC1B的PWM值約2秒鐘 40%
TCCR1A = (1<<COM1B1)|(0<<COM1B0)|(1<<WGM11)|(1<<WGM10);
TCCR1B = (0<<ICES1)|(1<<WGM13)|(1<<WGM12)|(1<<CS12)|(0<<CS11)|(1<<CS10);
//1024分頻,WGM1=15 快速PWM模式,TOP=OCRnA,ICP下降沿觸發(fā),OC1B正向PWM輸出,OC1A為普通IO
}
SIGNAL(SIG_INPUT_CAPTURE1) //輸入捕捉中斷
{
ICP_Time=ICR1; //讀取ICP輸入捕捉事件的發(fā)生時(shí)刻
}
SIGNAL(SIG_OUTPUT_COMPARE1A)//T1輸出比較A匹配中斷
{
//在WGM1=15 快速PWM模式下，TOP=39062等同于5S左右的定時(shí)中斷
T2PWM+=10;
OCR2=T2PWM; //修改T2的PWM值
if (T0OCR==61)
T0OCR=30; //改成1KHz
else
T0OCR=61; //改成2KHz
OCR0=T0OCR; //修改T0的時(shí)間值
}
void timer2_init(void)//相位修正PWM模式
{
OCR2 = T2PWM; //設(shè)定PWM值(最大值固定為255，8bit)
TCCR2 = (0<<WGM21)|(1<<WGM20)|(1<<COM21)|(0<<COM20)|(0<<CS22)|(1<<CS21)|(1<<CS20);
//32分頻，相位修正PWM模式，PWM頻率為490Hz,OC2正向PWM輸出
//fPWM=fclk_IO/(2*N*TOP)=8000000/(2*32*255)=490Hz
}
int main(void)
{
//上電默認(rèn)DDRx=0x00,PORTx=0x00 輸入，無上拉電阻
PORTA =0xFF; //不用的管腳使能內(nèi)部上拉電阻。
PORTC =0xFF;
PORTB =~ (1<<PWM0); //低電平，燈滅
DDRB = (1<<PWM0); //輸出
PORTD =~((1<<PWM1A)|(1<<PWM1B)|(1<<PWM2)); //低電平，燈滅
DDRD = (1<<PWM1A)|(1<<PWM1B)|(1<<PWM2); //輸出
T2PWM=0x80;
T0OCR=30;
ICP_Time=0x0000;
timer0_init();
timer1_init();
timer2_init();
TIMSK = (1<<TICIE1)|(1<<OCIE1A); //使能T1輸入捕捉中斷，T1輸出比較A匹配中斷(作定時(shí)用)
sei(); //使能全局中斷
while (1)
{
if (ICP_Time>15624)
PWM1A_ON(); //如果數(shù)值大于15624(約2秒)，OC1A輸出高電平
else
PWM1A_OFF(); //否則輸出低電平
}
}
/*
程序運(yùn)行效果
引腳OC0（每5秒鐘切換）交替輸出1KHz和2KHz的50%占空比方波,接到無源蜂鳴器上，能聽到不同頻率的聲音
引腳OC1B輸出0.2Hz的40%占空比的PWM波，精度39061級(jí)(略大于15bit)
引腳OC2輸出490Hz的PWM波，精度8bit，每5秒鐘PWM值增大10級(jí)，對(duì)應(yīng)的LED亮度將會(huì)隨之變化)
ICP由引腳ICP1上的按鍵觸發(fā)，ICP_Time將會(huì)記錄下時(shí)間發(fā)生的時(shí)刻(相對(duì)于T1定時(shí)器的本次計(jì)數(shù)開始時(shí)間)，
如果數(shù)值大于15624(約2秒)，OC1A輸出高電平，否則輸出低電平(剛好跟OC1B反相)
如果使用AVR-51實(shí)驗(yàn)板作本實(shí)驗(yàn)，注意輸出電平和LED的關(guān)系。還有蜂鳴器的聲音較大，耳朵比較難受)
*/
/*
附錄 AVR定時(shí)器的要點(diǎn)介紹
(大部分摘自 M16中文手冊(cè)，未能一一測試)
M16的T1 16位定時(shí)器一共有15種工作模式，其他2個(gè)8位定時(shí)器(T0/T2)相對(duì)簡單，除了T2有異步工作模式用于RTC應(yīng)用外
(可以利用溢出中斷和比較匹配中斷作定時(shí)功能)
分5種工作類型
1 普通模式 WGM1=0
跟51的普通模式差不多，有TOV1溢出中斷，發(fā)生于TOP時(shí)
1 采用內(nèi)部計(jì)數(shù)時(shí)鐘用于 ICP捕捉輸入場合---測量脈寬/紅外解碼
(捕捉輸入功能可以工作在多種模式下，而不單單只是普通模式)
2 采用外部計(jì)數(shù)脈沖輸入用于計(jì)數(shù)，測頻
其他的應(yīng)用，采用其他模式更為方便，不需要像51般費(fèi)神
2 CTC模式 [比較匹配時(shí)清零定時(shí)器模式] WGM1=4,12
跟51的自動(dòng)重載模式差不多
1 用于輸出50%占空比的方波信號(hào)
2 用于產(chǎn)生準(zhǔn)確的連續(xù)定時(shí)信號(hào)
WGM1=4時(shí)，最大值由OCR1A設(shè)定，TOP時(shí)產(chǎn)生OCF1A比較匹配中斷
WGM1=12時(shí)，最大值由ICF1設(shè)定， TOP時(shí)產(chǎn)生ICF1輸入捕捉中斷
注:WGM=15時(shí)，也能實(shí)現(xiàn)從OC1A輸出方波，而且具備雙緩沖功能
計(jì)算公式： fOCn=fclk_IO/(2*N*(1+TOP))
變量N 代表預(yù)分頻因子(1、8、32,64、256,1024)。
3 快速PWM模式 WGM1=5,6,7,14,15
單斜波計(jì)數(shù)，用于輸出高頻率的PWM信號(hào)(比雙斜波的高一倍頻率)
都有TOV1溢出中斷，發(fā)生于TOP時(shí)
比較匹配后可以產(chǎn)生OCF1x比較匹配中斷.
WGM1=5時(shí), 最大值為0x00FF， 8位分辨率
WGM1=6時(shí), 最大值為0x01FF， 9位分辨率
WGM1=7時(shí), 最大值為0x03FF，10位分辨率
WGM1=14時(shí),最大值由ICF1設(shè)定， TOP時(shí)產(chǎn)生ICF1輸入捕捉中斷 (單緩沖)
WGM1=15時(shí),最大值由OCR1A設(shè)定，TOP時(shí)產(chǎn)生OCF1A比較匹配中斷(雙緩沖,但OC1A將沒有PWM能力，最多只能輸出方波)
改變TOP值時(shí)必須保證新的TOP值不小于所有比較寄存器的數(shù)值
注意，即使OCR1A/B設(shè)為0x0000，也會(huì)輸出一個(gè)定時(shí)器時(shí)鐘周期的窄脈沖，而不是一直為低電平
計(jì)算公式：fPWM=fclk_IO/(N*(1+TOP))
4 相位修正PWM模式 WGM1=1,2,3,10,11
雙斜波計(jì)數(shù)，用于輸出高精度的，相位準(zhǔn)確的，對(duì)稱的PWM信號(hào)
都有TOV1溢出中斷，但發(fā)生在BOOTOM時(shí)
比較匹配后可以產(chǎn)生OCF1x比較匹配中斷.
WGM1=1時(shí), 最大值為0x00FF， 8位分辨率
WGM1=2時(shí), 最大值為0x01FF， 9位分辨率
WGM1=3時(shí), 最大值為0x03FF，10位分辨率
WGM1=10時(shí),最大值由ICF1設(shè)定， TOP時(shí)產(chǎn)生ICF1輸入捕捉中斷 (單緩沖)
WGM1=11時(shí),最大值由OCR1A設(shè)定，TOP時(shí)產(chǎn)生OCF1A比較匹配中斷(雙緩沖,但OC1A將沒有PWM能力，最多只能輸出方波)
改變TOP值時(shí)必須保證新的TOP值不小于所有比較寄存器的數(shù)值
可以輸出0%~100%占空比的PWM信號(hào)
若要在T/C 運(yùn)行時(shí)改變TOP 值，最好用相位與頻率修正模式代替相位修正模式。若TOP保持不變，那么這兩種工作模式實(shí)際沒有區(qū)別
計(jì)算公式：fPWM=fclk_IO/(2*N*TOP)
5 相位與頻率修正PWM模式 WGM1=8，9
雙斜波計(jì)數(shù)，用于輸出高精度的、相位與頻率都準(zhǔn)確的PWM波形
都有TOV1溢出中斷，但發(fā)生在BOOTOM時(shí)
比較匹配后可以產(chǎn)生OCF1x比較匹配中斷.
WGM1=8時(shí),最大值由ICF1設(shè)定， TOP時(shí)產(chǎn)生ICF1輸入捕捉中斷 (單緩沖)
WGM1=9時(shí),最大值由OCR1A設(shè)定，TOP時(shí)產(chǎn)生OCF1A比較匹配中斷(雙緩沖,但OC1A將沒有PWM能力，最多只能輸出方波)
相頻修正修正PWM 模式與相位修正PWM 模式的主要區(qū)別在于OCR1x 寄存器的更新時(shí)間
改變TOP值時(shí)必須保證新的TOP值不小于所有比較寄存器的數(shù)值
可以輸出0%~100%占空比的PWM信號(hào)
使用固定TOP 值時(shí)最好使用ICR1 寄存器定義TOP。這樣OCR1A 就可以用于在OC1A輸出PWM 波。
但是，如果PWM 基頻不斷變化(通過改變TOP值)， OCR1A的雙緩沖特性使其更適合于這個(gè)應(yīng)用。
計(jì)算公式：fPWM=fclk_IO/(2*N*TOP)
T/C 的時(shí)鐘源
T/C 的時(shí)鐘源可以有多種選擇，由CS12:0控制，分別用于高速(低分頻)/長時(shí)間(高分頻)/外部計(jì)數(shù)場合
一個(gè)16位定時(shí)器，在8MHz系統(tǒng)時(shí)鐘驅(qū)動(dòng)下，可以實(shí)現(xiàn)uS級(jí)的高速定時(shí)和長達(dá)8秒的超長定時(shí)，這可是標(biāo)準(zhǔn)51的弱點(diǎn)
CS12 CS11 CS10 說明
0 0 0 無時(shí)鐘源 (T/C 停止)
0 0 1 clkIO/1 ( 無預(yù)分頻)
0 1 0 clkIO/8 ( 來自預(yù)分頻器)
0 1 1 clkIO/64 ( 來自預(yù)分頻器)
1 0 0 clkIO/256 ( 來自預(yù)分頻器)
1 0 1 clkIO/1024 ( 來自預(yù)分頻器)
1 1 0 外部T1 引腳，下降沿驅(qū)動(dòng)
1 1 1 外部T1 引腳，上升沿驅(qū)動(dòng)
分頻器復(fù)位
在高預(yù)分頻應(yīng)用時(shí)，通過復(fù)位預(yù)分頻器來同步T/C 與程序運(yùn)行,可以減少誤差。
但是必須注意另一個(gè)T/C是否也在使用這一預(yù)分頻器，因?yàn)轭A(yù)分頻器復(fù)位將會(huì)影響所有與其連接的T/C。
外部時(shí)鐘源
由于使用了引腳同步邏輯，建議外部時(shí)鐘的最高頻率不要大于fclk_IO/2.5。
外部時(shí)鐘源不送入預(yù)分頻器
選擇使用外部時(shí)鐘源后，即使T1引腳被定義為輸出，其T1引腳上的邏輯信號(hào)電平變化仍然會(huì)驅(qū)動(dòng)T/C1 計(jì)數(shù)，這個(gè)特性允許用戶通過軟件來控制計(jì)數(shù)。
輸入捕捉單元
T/C 的輸入捕捉單元可用來捕獲外部事件，并為其賦予時(shí)間標(biāo)記以說明此時(shí)間的發(fā)生時(shí)刻。
外部事件發(fā)生的觸發(fā)信號(hào)由引腳ICP1 輸入，也可通過模擬比較器單元來實(shí)現(xiàn)。
時(shí)間標(biāo)記可用來計(jì)算頻率、占空比及信號(hào)的其它特征，以及為事件創(chuàng)建日志。
輸入捕捉單元可以工作在多種工作模式下
(使用ICR1定義TOP的(WGM1=12，14，10，8)波形產(chǎn)生模式時(shí),ICP1與輸入捕捉功能脫開，從而輸入捕捉功能被禁用。)
在任何輸入捕捉工作模式下都不推薦在操作過程中改變TOP值
當(dāng)引腳ICP1 上的邏輯電平( 事件) 發(fā)生了變化，或模擬比較器輸出ACO 電平發(fā)生了變化，并且這個(gè)電平變化為邊沿檢測器所證實(shí)，輸入捕捉即被激發(fā)：
16位的TCNT1 數(shù)據(jù)被拷貝到輸入捕捉寄存器ICR1，同時(shí)輸入捕捉標(biāo)志位ICF1 置位。
如果此時(shí)ICIE1 = 1，輸入捕捉標(biāo)志將產(chǎn)生輸入捕捉中斷。
中斷執(zhí)行時(shí)ICF1 自動(dòng)清零，或者也可通過軟件在其對(duì)應(yīng)的I/O 位置寫入邏輯"1” 清零。
注意，改變觸發(fā)源有可能造成一次輸入捕捉。因此在改變觸發(fā)源后必須對(duì)輸入捕捉標(biāo)志執(zhí)行一次清零操作以避免出現(xiàn)錯(cuò)誤的結(jié)果
除去使用ICR1定義TOP的波形產(chǎn)生模式外， T/C中的噪聲抑制器與邊沿檢測器總是使能的。
(其實(shí)就是永遠(yuǎn)使能??)
使能噪聲抑制器后，在邊沿檢測器前會(huì)加入額外的邏輯電路并引入4個(gè)系統(tǒng)時(shí)鐘周期的延遲.
噪聲抑制器使用的是系統(tǒng)時(shí)鐘，因而不受預(yù)分頻器的影響
使用輸入捕捉中斷時(shí)，中斷程序應(yīng)盡可能早的讀取ICR1 寄存器
如果處理器在下一次事件出現(xiàn)之前沒有讀取ICR1 的數(shù)據(jù)， ICR1 就會(huì)被新值覆蓋，從而無法得到正確的捕捉結(jié)果。
測量外部信號(hào)的占空比時(shí)要求每次捕捉后都要改變觸發(fā)沿。
因此讀取ICR1 后必須盡快改變敏感的信號(hào)邊沿。改變邊沿后，ICF1 必須由軟件清零( 在對(duì)應(yīng)的I/O 位置寫"1”)。
若僅需測量頻率，且使用了中斷發(fā)生，則不需對(duì)ICF1 進(jìn)行軟件清零。
輸出比較單元
16位比較器持續(xù)比較TCNT1與OCR1x的內(nèi)容，一旦發(fā)現(xiàn)它們相等，比較器立即產(chǎn)生一個(gè)匹配信號(hào)。
然后OCF1x 在下一個(gè)定時(shí)器時(shí)鐘置位。
如果此時(shí)OCIE1x = 1， OCF1x 置位將引發(fā)輸出比較中斷。
(就是說輸出比較可以工作在所有工作模式下，但PWM模式下更好用，功能更強(qiáng))
輸出比較單元A(OCR1A) 的一個(gè)特質(zhì)是定義T/C 的TOP 值( 即計(jì)數(shù)器的分辨率)。
TOP 值還用來定義通過波形發(fā)生器產(chǎn)生的波形的周期。
由于在任意模式下寫TCNT1 都將在下一個(gè)定時(shí)器時(shí)鐘周期里阻止比較匹配，在使用輸出比較時(shí)改變TCNT1就會(huì)有風(fēng)險(xiǎn)，不管T/C是否在運(yùn)行
這個(gè)特性可以用來將OCR1x初始化為與TCNT1 相同的數(shù)值而不觸發(fā)中斷。
強(qiáng)制輸出比較（FOC）
工作于非PWM 模式時(shí)，可以通過對(duì)強(qiáng)制輸出比較位FOC1x 寫”1” 的方式來產(chǎn)生比較匹配。
強(qiáng)制比較匹配不會(huì)置位 OCF1x 標(biāo)志，也不會(huì)重載/ 清零定時(shí)器，
但是OC1x 引腳將被更新，好象真的發(fā)生了比較匹配一樣(COMx1:0 決定OC1x 是置位、清零，還是交替變化)。
比較匹配輸出單元
比較匹配模式控制位COM1x1:0 具有雙重功能。
1 波形發(fā)生器利用COM1x1:0 來確定下一次比較匹配發(fā)生時(shí)的輸出比較OC1x 狀態(tài)；
2 COM1x1:0 還控制OC1x 引腳輸出的來源。
只要COM1x1:0 不全為零，波形發(fā)生器的輸出比較功能就會(huì)重載OC1x 的通用I/O 口功能。
但是OC1x 引腳的方向仍舊受控于數(shù)據(jù)方向寄存器 (DDR)。
從OC1x 引腳輸出有效信號(hào)之前必須通過數(shù)據(jù)方向寄存器的DDR_OC1x 將此引腳設(shè)置為輸出。
波形發(fā)生器利用COM1x1:0 的方法在普通模式、CTC 模式和PWM 模式下有所區(qū)別。
對(duì)于所有的模式，設(shè)置COM1x1:0=0 表明比較匹配發(fā)生時(shí)波形發(fā)生器不會(huì)操作OC1x寄存器
訪問16位寄存器
寫16 位寄存器時(shí)，應(yīng)先寫入該寄存器的高位字節(jié).
usigned int k;
k=0x1234;
TCNT1H=(unsigned char)(k>>8);
TCNT1L=(unsigned char) k;
而讀16 位寄存器時(shí)應(yīng)先讀取該寄存器的低位字節(jié).
usigned int k;
k=TCNT1L;
k+=(unsigned int)(TCNT1H<<8)；
使用“C” 語言時(shí)，編譯器會(huì)自動(dòng)處理16位操作.
usigned int k;
k=0x1234;
TCNT=k;
k=TCNT1;
*/

復(fù)制代碼

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