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標題: stm32上ucosii的工作流程從啟動代碼到ucosii的匯編 [打印本頁]

作者: heila 時間: 2015-12-9 01:16
標題: stm32上ucosii的工作流程從啟動代碼到ucosii的匯編

本文章介紹在stm32上也就是cortex m3核的基礎(chǔ)上ucosii是如何運行起來的。

打卡啟動代碼 xx_cl.s

首先stm32起來后首先進入啟動代碼，

; Reset handler
Reset_Handler PROC
               EXPORT  Reset_Handler          [WEAK]
      IMPORT  SystemInit
      IMPORT  __main
               LDR    R0, =SystemInit
               BLX    R0
               LDR    R0, =__main
               BX    R0
               ENDP

啟動代碼中，系統(tǒng)初始化完成，然后在 dummy exception中喚醒一些中斷，其中ucosii用到的系統(tǒng)滴答中斷和cpu任務(wù)掛起切換的中斷。按著箭頭往下走。

DebugMon_Handler\
            PROC
            EXPORT  DebugMon_Handler          [WEAK]
            B    .
            ENDP
OS_CPU_PendSVHandler\
            PROC
            EXPORT  OS_CPU_PendSVHandler          [WEAK]
            B    .
            ENDP
SysTick_Handler PROC
            EXPORT  SysTick_Handler          [WEAK]
            B    .
            ENDP

關(guān)于這兩個函數(shù)的位置，OS_CPU_PendSVHandler這個在os_cpu_a.asm里邊有實體定義

OS_CPU_PendSVHandler
CPSID I                                                 ; Prevent interruption during context switch
MRS    R0, PSP                                           ; PSP is process stack pointer
CBZ    R0, OS_CPU_PendSVHandler_nosave                   ; Skip register save the first time

SUBS R0, R0, #0x20                                     ; Save remaining regs r4-11 on process stack
STM    R0, {R4-R11}

LDR    R1, =OSTCBCur                                     ; OSTCBCur->OSTCBStkPtr = SP;
LDR    R1, [R1]
STR    R0, [R1]                                           ; R0 is SP of process being switched out

                                                            ; At this point, entire context of process has been saved
OS_CPU_PendSVHandler_nosave
PUSH {R14}                                              ; Save LR exc_return value
LDR    R0, =OSTaskSwHook                                  ; OSTaskSwHook();
BLX    R0
POP    {R14}

這個就是關(guān)中斷，壓入堆棧切換任務(wù)，OSTCBCur就是當前要切換任務(wù)的指針。

Sysytickhandler右鍵單擊即可進入他的實體定義，我們定義在it.c里邊，當然也有其他版本不在it.c里邊的。

void SysTick_Handler(void)

{

OSIntEnter();

OSTimeTick();

OSIntExit();

}

這個函數(shù)就是一個1s延時中斷，為ucosii提供時鐘心臟。

接下來看main函數(shù)

int main(void)

{

INT8U ret = 0;

BspInit();

OSInit(); //uCOS-II

ret = OSTaskCreate( Start_Task,

(void*)0, &Start_TaskStk[PRIO_START_TASK_STK_SIZE-1],

PRIO_START_TASK); /

if(ret != OS_ERR_NONE)

{

OSStart();

}

Main里邊就一個外設(shè)初始化和ucosii初始化，OSStart(); 是正式開始進入任務(wù)調(diào)度了，

void OSStart (void)

{

if (OSRunning == OS_FALSE) {

OS_SchedNew(); /* Find highestpriority's task priority number */

OSPrioCur = OSPrioHighRdy;

OSTCBHighRdy =OSTCBPrioTbl[OSPrioHighRdy]; /* Point to highest priority task ready torun */

OSTCBCur = OSTCBHighRdy;

OSStartHighRdy(); /* Execute targetspecific code to start task */

}

開始時是吧優(yōu)先級最高的賦給當前的任務(wù)指針OSTCBCur ，然后進入OSStartHighRdy();這個函數(shù)，這個函數(shù)又在cpu_.a.asm里邊預(yù)定義。

OSStartHighRdy
LDR    R0, =NVIC_SYSPRI14                               ; Set the PendSV exception priority
LDR    R1, =NVIC_PENDSV_PRI
STRB R1, [R0]

MOVS R0, #0                                           ; Set the PSP to 0 for initial context switch call
MSR    PSP, R0

LDR    R0, =OSRunning                                     ; OSRunning = TRUE
MOVS R1, #1
STRB R1, [R0]

LDR    R0, =NVIC_INT_CTRL                               ; Trigger the PendSV exception (causes context switch)
LDR    R1, =NVIC_PENDSVSET
STR    R1, [R0]

CPSIE I                                                 ; Enable interrupts at processor level

OSStartHang
B    OSStartHang

程序能順利的跑到這里基本就ok了。

文檔下載地址

ucosii的運行過程.pdf (174.88 KB, 下載次數(shù): 29)

作者: cyxiaotian 時間: 2021-5-31 18:24
這寫的也太敷衍了。。

歡迎光臨 (http://m.zg4o1577.cn/bbs/)