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//藍牙控制小車加舵機加避障可以調速正確的程序
單片機： STC12C5608AD
// 晶振： 11.0592M晶振
作者：蘇義江
時間：2016-1-8
***************************************************/
#include <reg52.h>
#include<intrins.h>
#define uint unsigned int
#define uchar unsigned char
//sfr T2MOD=0xc9;
sbit in1 =P1^0; //電機1端口
sbit in2 =P1^1;
sbit ina =P1^2; //電機PWM-A
sbit in3 =P1^3;//電機2端口
sbit in4 =P1^4;
sbit inb =P1^5;//電機PWM-B
sbit bz_l =P2^0; //避障左
sbit bz_r =P2^1; //避障右
sbit moto_pwm =P3^4;//PWM輸出腳控制舵機
sbit yan =P3^5;//頭燈光
sbit landeng =P3^2;//藍前大燈
sbit hondeng =P3^3;//紅前大燈
sbit yinyue =P3^7;//音樂端口
sbit wela =P1^6;//位碼
sbit dula =P1^7;//段碼
uchar code table[] ={ 0xC0,0xF9,0xA4,0xB0,0x99,0x92,
0x82,0xF8,0x80,0x90,0xBF,0xff};
uchar code table1[]={0xfe,0xfd,0xfb,0xf7,0xef,0xdf,0xbf,0x7f};
//uchar disbuff[4] ={ 0,0,0,0,};//數碼管全顯示 0
uint tt = 0;//變量定義
uint num=0;//變量定義
uchar pwm_lefr=0;//定義定時器自加1變量
//uchar pwm_lefr1=0;//定義定時器自加1變量
uchar duojiguizhong=14;//舵機歸中1.5ms
uchar duojiguizhong1=14;//舵機歸中1.5ms
uchar tmp,w,sudu;
void init() ;
void delay1(uint z)//延時函數
{
uint x,y;
for(x=z;x>0;x--)
for(y=120;y>1;y--);
}
void delay(uint z)
{
uint x,y;
for(x=0;x<z;x++)
for(y=0;y<1000;y++);
}
/*void xianshi(uchar num)//顯示
{
uchar gw,sw,bw,qianw;
qianw=num/1000%100;
bw=num%1000/100;
sw=num%100/10;
gw=num%10;
P2=0xfe;
wela=1;
_nop_();_nop_();
wela=0;
P2=table[qianw];
dula=1;
_nop_();_nop_();
dula=0;
delay1(2);
P2=0xfd;
wela=1;
_nop_();
_nop_();
wela=0;
P2=table[bw];
dula=1;
_nop_();
_nop_();
dula=0;
delay1(2);
P2=0xfb;
wela=1;
_nop_();_nop_();
wela=0;
P2=table[sw];
dula=1;
_nop_();_nop_();
dula=0;
delay1(2);
P2=0xf7;
wela=1;
_nop_();_nop_();
wela=0;
P2=table[gw];
dula=1;
_nop_();_nop_();
dula=0;
delay1(2); //顯示個十百千
} */
void pwmmaic()//產生PWM
{
if(pwm_lefr<=duojiguizhong)
moto_pwm=1;
else
moto_pwm=0;
if(pwm_lefr>=200)
pwm_lefr=0;
}
void duoji_kz()//舵機控制
{
yan=0;
duojiguizhong=9;
delay(800);
yan=0;
duojiguizhong=16;
delay(800);
yan=0;
duojiguizhong=24;
delay(800);
yan=0;
duojiguizhong=16;
delay(800);
yan=0;
delay(1500);
yan=1;
}
void lankong() //藍色LED
{
landeng=0;
delay1(80);
landeng=1;
delay1(80);
}
void hongkong() //紅色LED
{
hondeng=0;
delay1(80);
hondeng=1;
delay1(80);
}
void qianjin()
{
in1=1;in2=0;in3=0;in4=1;
yan=0;landeng=0;hondeng=0;yinyue=0;
}
void houtui()
{
in1=0;in2=1;in3=1;in4=0;
yan=1;hondeng=0;yinyue=0;
}
void zuozhuan()
{
in1=1;in2=0;in3=1;in4=0;
lankong();yinyue=1;
}
void youzhuan()
{
in1=0;in2=1;in3=0;in4=1;
hongkong();yinyue=1;
}
void tingzhi()
{
in1=0;in2=0;in3=0 ;in4=0;
hongkong();lankong();yinyue=1;
}
void bizhang() //避障
{
if(bz_l==1&&bz_r==1)
qianjin();
if(bz_l==0&&bz_r==1)
zuozhuan();
if(bz_l==1&&bz_r==0)
youzhuan();
if(bz_l==0&&bz_r==0)
{
tingzhi();
delay(100);
houtui();
delay(500);
zuozhuan();
delay(200);
qianjin();
}
}
void init() //串口初始化
{ //關中斷
SCON =0x50; //串口模式1,允許接收
TMOD =0x20;//定時器1為模式2 8-bit自動裝載方式用于產生波特率
PCON=0x00;//波特率不倍增
TH1=0xfd;//波特率9600 11.0592M
TL1=0xfd;
TH0=0xfd;
TH0=0xae;
EA=1;
ES=1;
ET0=1; // T0中斷允許
TR0=1; // 啟動T0定時器
TR1=1; // 啟動T1定時器
duojiguizhong=16;
duojiguizhong1=16;
}
void ctrl() //接收處理函數
{
switch(tmp)
{
case 1:qianjin(); break;
case 2: houtui();break;
case 3:zuozhuan(); break;
case 4:youzhuan();break;
case 0:tingzhi(); break;
case 7:duoji_kz();break; //舵機 C
case 8: bizhang(); break; //避障 D
/*case 1:duoji_kz();qianjin(); break;
case 2:duoji_kz(); houtui();break;
case 3:zuozhuan(); break;
case 4:youzhuan();break;
case 0:tingzhi(); break; */
}
}
void tiaosu () //調速
{
switch(sudu)
{
case 5: w=40; break; //A
case 6: w=75; break; //B
}
}
void main()
{
init();
while(1)
{
// xianshi( num ); //顯示函數
ctrl();
tiaosu();
}
}
void time0() interrupt 1
{
TH0=0xfd;
TL0=0xae;
tt++;
pwm_lefr++;
// pwm_lefr1++;
pwmmaic();
if(tt<w)
{
ina=1;
inb=1;
}
else
{
ina=0;
inb=0;
}
if(tt==100)
{tt=0;
num++;
if(num==9999)num=0;
}
}
void ckzd() interrupt 4
{
ES=0;
RI=0;
tmp=SBUF;
sudu=SBUF;
ES=1;
}

復制代碼

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