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標題: 基于平衡車主板電機脈沖采集----------moyuqilin [打印本頁]

作者: moyuqilin 時間: 2016-1-29 21:26
標題: 基于平衡車主板電機脈沖采集----------moyuqilin
   上次做了PWM驅(qū)動電機，平衡小車光是用MPU6050做的角度環(huán)控制不足以滿足對穩(wěn)定性的要求，所以要加上速度環(huán)控制，需要采集電機運行的速度，喵嗚平衡車上電機所帶的是霍爾傳感器，電機帶動輪子轉(zhuǎn)一圈，共輸出374個脈沖信號，我們只需要將脈沖信號讓單片機采集回來，就可計算出電機的轉(zhuǎn)速，碼盤的輸出分a，b兩相，主板上分別將兩個電機的兩相輸出接到了int0，time3，int1，time4引腳。所以我們可以使用計數(shù)器采集數(shù)據(jù)，也可以用外部中斷采集。
      喵嗚的程序使用的是計數(shù)器采集電機的脈沖，使用計數(shù)器采集脈沖，外部引腳接收到一個脈沖，計數(shù)器就會加1，在程序中只需讀取計數(shù)器的數(shù)值便可得到脈沖的個數(shù)，使用計數(shù)器3，4需要進行如下配置
   void Time3And4Init()
   {
      T4T3M |=0xcc;    //T3T4控制寄存器允許T3T4做計數(shù)器運行
      IE2 &=0x1F;       //禁止定時器3，4產(chǎn)生中斷
   }
   在初始化后，計數(shù)器就開始了運作了，在使用的時候，我們只需讀取計數(shù)器的高8位和低8位寄存器，
   將高8位左移8位后加上低8位
   i=(T3H<<8)+T3L;
   j=(T4H<<8)+T4L;
   這就將數(shù)據(jù)讀回去了，然后需要將計數(shù)器清零在清零前先關(guān)閉計數(shù)器嗎，然后再啟動
            T4T3M &=0x77;  //關(guān)閉定時器
         T4H=T4L=0; //計數(shù)器清零
         T3H=T3L=0; //計數(shù)器清零
         T4T3M |= 0xCC; //啟動計數(shù)器
   然后這就是計數(shù)器采集電機的方法了。
   下面介紹下我寫的使用外部中斷采集脈沖的程序，這里我們使用int0和int1進行采集
      外部中斷配置起來更加的方便，首先int0和int1具有兩種出發(fā)方式，0上升沿和下降沿都觸發(fā)，1僅下降沿觸發(fā)，在這里我們使用僅下降沿出發(fā)方式
例如我們配置int0，
      P32=1;
IT0=1; //設(shè)置中斷類型，僅下降沿觸發(fā)
EX0=1; //int0中斷使能
EA=1; //開總中斷
   這就完成了配置，下面編寫終端處理函數(shù)，int0的中斷序號為0
      void exint0() interrupt 0
      {
      Mflag++;
      }
   當int0引腳每檢測的一個下降沿，就會進去一次中斷，這樣我們就可以采集到脈沖的個數(shù)了，int1與int0是一樣的，不過對于平衡車中將會世道定時器中斷，當一個程序中的中斷多的時候就是一個很頭疼的問題了，在我寫完數(shù)據(jù)采集后，我就寫了一個測速的程序，里面就用到time0的定時器中斷進行即使，結(jié)果在中的配置上出現(xiàn)了問題，導(dǎo)致我查了很久。所以還是要合理的去使用中斷，
   下面負上我寫的幾個程序，

INT0&INT1getMot.zip (41.44 KB, 下載次數(shù): 28)

time4&3getMot.zip (42.08 KB, 下載次數(shù): 26)

下一個
MPU6050數(shù)據(jù)采集

作者: CT任你 時間: 2018-9-2 09:41
樓主使用的是STC15W4KS32系列嗎，我之前用STC15F2K60S2系列單片機做的平衡小車出現(xiàn)電機抖動的問題，當時設(shè)置的KP,KI值也不算大，但是不知為什么就出現(xiàn)了抖動，抖動很異常，也很奇怪，找了很久也沒有找到問題所在，我用的時PCA計數(shù)器產(chǎn)生PWM波的。

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