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標題: ucos到stm32(一) [打印本頁]

作者: 51黑fan 時間: 2016-1-31 01:03
標題: ucos到stm32(一)
/**********************************戰艦版實例**************************************/
P80:μc/osⅡ時鐘

硬件定時器中斷（使用了STM32中的Systick中斷）每產生一次，μc/osⅡ時鐘就會進入一次系統中斷服務程序（OSTickISR()）,系統中斷服務程序通過調用OSTimeTick()來完成系統每個時鐘節拍所要完成的工作（包括遍歷每個任務控制塊將其延時參數減1等）。

任哲版教材P87鉤子函數在戰艦的對應源碼：

鉤子函數的使用（以OSTimerTickHook為例）：

Step1：發生硬件時鐘中斷時會調用右圖的鉤子函數（在os_cpu.c文件中）。但是調用的該函數實現的條件是：

需要到os_cfg.h中把這兩個宏#define成>0。

P88:OSTimeDly

在OSTimeDly中完成OSTCBCur->OSTCBDly（任務延時寄存器）的寫入并進行一次任務切換：

關于 μc/osⅡ的疑難：

·μc/osⅡ的時鐘OSTimeTick()是怎么與STM32的SysTick關聯起來的？

戰艦開發板配套程序中在main()中有delay_init()（delay.c下）函數，其原代碼如下：

void delay_init()

{

#ifdef OS_CRITICAL_METHOD //如果OS_CRITICAL_METHOD定義了,說明使用ucosII了.

u32 reload;

#endif

SysTick_CLKSourceConfig(SysTick_CLKSource_HCLK_Div8); //選擇外部時鐘 HCLK/8

fac_us=SystemCoreClock/8000000; //為系統時鐘的1/8

#ifdef OS_CRITICAL_METHOD //如果OS_CRITICAL_METHOD定義了,說明使用ucosII了.

reload=SystemCoreClock/8000000; //每秒鐘的計數次數單位為K

reload*=1000000/OS_TICKS_PER_SEC;//根據OS_TICKS_PER_SEC設定溢出時間

//reload為24位寄存器,最大值:16777216,在72M下,約合1.86s左右

fac_ms=1000/OS_TICKS_PER_SEC;//代表ucos可以延時的最少單位

SysTick->CTRL|=SysTick_CTRL_TICKINT_Msk; //開啟SYSTICK中斷

SysTick->LOAD=reload; //每1/OS_TICKS_PER_SEC秒中斷一次

SysTick->CTRL|=SysTick_CTRL_ENABLE_Msk; //開啟SYSTICK

#else

fac_ms=(u16)fac_us*1000;//非ucos下,代表每個ms需要的systick時鐘數

#endif

}

可見delay_init()開啟了STM32的SYSTICK中斷，下面繼續找SYSTICK的中斷服務程序（同樣也在delay.c），代碼如下：

void SysTick_Handler(void)

{

OSIntEnter(); //進入中斷，其作僅僅是將判斷中斷層數是否達到255否則OSIntNesting++

OSTimeTick(); //調用ucos的時鐘服務程序

OSIntExit(); //觸發任務切換軟中斷

}

發現OSTimeTick(); 在 SYSTICK的中斷服務程序被調用，現在μc/osⅡ的時鐘OSTimeTick()就與STM32的SysTick關聯了起來。

OSIntExit (void)的作用除了執行了OSIntNesting--之外還進行了一次中斷級任務調度OSIntCtxSw() 。

·OSIntCtxSw()切換任務的原理：

Step1：SIntCtxSw()觸發了一次軟件中斷，代碼如下

;/**************************************************************************************

;* 函數名稱: OSIntCtxSw

;* 功能描述: 中斷級任務切換(其實是進行了一次軟件中斷)

;* 參數: None

;* 返回值: None

;***************************************************************************************/

OSIntCtxSw

PUSH {R4, R5}

LDR R4, =NVIC_INT_CTRL ;觸發PendSV異常 (causes context switch)

;NVIC_INT_CTRL就是軟件中斷控制寄存器

LDR R5, =NVIC_PENDSVSET ;NVIC_PENDSVSET是觸發軟件中斷的值.

STR R5, [R4] ;將R5中的字數據寫入以R4為地址的存儲器中就發生了PendSV中斷

POP {R4, R5}

BX LR

NOP

Step2:執行完了step后會進入軟件中斷服務函數，代碼(在os_cpu_aasm中)如下

;/**************************************************************************************

;* 函數名稱: OSPendSV

;* 功能描述: 該函數實際上完成了cpu各寄存器的壓棧和新任務堆棧向cpu的進棧;

;* 參數: None

;* 返回值: None

;***************************************************************************************/

PendSV_Handler ;軟件中斷服務函數

CPSID I ; Prevent interruption during context switch

MRS R0, PSP ; PSP is process stack pointer 如果在用PSP堆棧,則可以忽略保存寄存器,參考CM3權威中的雙堆棧-白菜注

CBZ R0, PendSV_Handler_Nosave ; Skip register save the first time

SUBS R0, R0, #0x20 ; Save remaining regs R4-11 on process stack

STM R0, {R4-R11}

LDR R1, =OSTCBCur ; OSTCBCur->OSTCBStkPtr = SP; =OSTCBCur就是取的OSTCBCur

；首地址，即任務控制塊的堆棧。

LDR R1, [R1]

STR R0, [R1] ; R0 is SP of process being switched out

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