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標題: 單片機智能小車源程序 [打印本頁]

作者: LCJY 時間: 2016-4-3 16:17
標題: 單片機智能小車源程序

/*預處理命令*/

#include<reg52.h> //包含單片機寄存器的頭文件

#include<intrins.h> //包含_nop_()函數定義的頭文件

#define uchar unsigned char

#define uint unsigned int

#define delayNOP(); {_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();};

sbit IRIN=P3^2; //紅外接收器數據線

sbit LCD_RS = P0^7;

sbit LCD_RW = P0^6;

sbit LCD_EN = P0^5;

uchar begin[]={"My car!"};

uchar cdis1[]={"jiansu!"};

uchar cdis2[]={"qianjin!"};

uchar cdis3[]={"jiasu!"};

uchar cdis4[]={"zuozhuang!"};

uchar cdis5[]={"STOP!"};

uchar cdis6[]={"youzhuan!"};

uchar cdis8[]={"daoche!"};

sbit M1 = P1^0;

sbit M2 = P1^1;

sbit M3 = P1^2;

sbit M4 = P1^3;

sbit EN12 = P1^4;

sbit EN34 = P1^5;

uchar IRCOM[7];

uchar m,n;

uchar t=2;

uchar g;

uchar code digit[]={"0123456789"};

uint v;

uchar count;

bit flag;

void delayxms(uchar t);

void delay(unsigned char x) ;

void delay1(int ms);

void motor();

void lcd_display();

檢查LCD忙狀態

lcd_busy為1時，忙，等待。lcd-busy為0時,閑，可寫指令與數據

bit lcd_busy()

{

bit result;

LCD_RS = 0;

LCD_RW = 1;

LCD_EN = 1;

delayNOP();

result = (bit)(P0&0x80);

LCD_EN = 0;

return(result);

}

寫指令數據到LCD

RS=L，RW=L，E=高脈沖，D0-D7=指令碼

void lcd_wcmd(uchar cmd)

{

while(lcd_busy());

LCD_RS = 0;

LCD_RW = 0;

LCD_EN = 0;

_nop_();

P2 = cmd;

delayNOP();

LCD_EN = 1;

delayNOP();

LCD_EN = 0;

}

寫顯示數據到LCD

RS=H，RW=L，E=高脈沖，D0-D7=數據

void lcd_wdat(uchar dat)

{

while(lcd_busy());

LCD_RS = 1;

LCD_RW = 0;

LCD_EN = 0;

P2 = dat;

delayNOP();

LCD_EN = 1;

delayNOP();

LCD_EN = 0;

}

LCD初始化設定

void lcd_init()

{

delay1(15);

lcd_wcmd(0x38); //16*2顯示，5*7點陣，8位數據

delay1(5);

lcd_wcmd(0x38);

delay1(5);

lcd_wcmd(0x38);

delay1(5);

lcd_wcmd(0x0c); //顯示開，關光標

delay1(5);

lcd_wcmd(0x06); //移動光標

delay1(5);

lcd_wcmd(0x01); //清除LCD的顯示內容

delay1(5);

}

設定顯示位置

void lcd_pos(uchar pos)

{

lcd_wcmd(pos | 0x80); //數據指針=80+地址變量

}

/*x顯示速度提示符*/

void display_sym(void)

{

lcd_pos(0x00);

lcd_wdat('v');

lcd_wdat('=');

}

/*顯示速度數值*/

void display_vel(uint x)

{

uchar i,j,k,l;

i=x/1000; //取千位

j=(x%1000)/100; //取百位

k=(x%100)/10; //取十位

l=x%10; //取個位

lcd_pos(0x02);

lcd_wdat(digit);

lcd_wdat(digit[j]);

lcd_wdat(digit[k]);

lcd_wdat(digit[l]);

}

/*顯示速度單位*/

void display_unit(void)

{

lcd_pos(0x06);

lcd_wdat('r');

lcd_wdat('/');

lcd_wdat('m');

lcd_wdat('i');

lcd_wdat('n');

}

主函數

/*******************************************************************/

void main()

{

uint a;

IRIN=1; //I/O口初始化

IE=0x83; //允許總中斷中斷,使能 INT0 外部中斷

TCON=TCON|0x01; //觸發方式為脈沖負邊沿觸發

lcd_init();

TMOD=0x51;

TH0=(65536-50000)/256;

TL0=(65536-50000)/256;

TR0=1;

count=0;

display_sym();

display_vel(0);

display_unit();

lcd_pos(0x40);

g=0;

while(begin[g]!='\0')

{

lcd_wdat(begin[g]);

g++;

}

while(1)

{

TR1=1;

TH1=0;

TL1=0;

flag=0;

display_sym();

display_unit();

while(flag==0);

v=(TH1*256+TL1)*60/20;

display_vel(v);

motor();

}

/**********************************************************/

void IR_IN() interrupt 0 using 0

{

unsigned char j,k,N=0;

unsigned char q=0;

EX0 = 0;

delay(15);

if (IRIN==1)

{

EX0 =1;

return;

}

//確認IR信號出現

while (!IRIN) //等IR變為高電平，跳過9ms的前導低電平信號。

delay(1);

for (j=0;j<4;j++) //收集四組數據

{

for (k=0;k<8;k++) //每組數據有8位

{

while (IRIN) //等 IR 變為低電平，跳過4.5ms的前導高電平信號。

{delay(1);}

while (!IRIN) //等 IR 變為高電平

delay(1);

while (IRIN) //計算IR高電平時長

{

delay(1);

N++;

if (N>=30)

{

EX0=1;

return;

} //0.14ms計數過長自動離開。

} //高電平計數完畢

IRCOM[j]=IRCOM[j] >> 1; //數據最高位補“0”

if(N>=8)

{

IRCOM[j] = IRCOM[j] | 0x80; //數據最高位補“1”

}

N=0;

}

if(IRCOM[2]!=~IRCOM[3])

{

EX0=1;

return;

}

IRCOM[5]=IRCOM[2] & 0x0F; //取鍵碼的低四位

IRCOM[6]=IRCOM[2] >> 4; //右移4次，高四位變為低四位

if(IRCOM[5]>9)

{

IRCOM[5]=IRCOM[5]+0x37;

}

else

IRCOM[5]=IRCOM[5]+0x30;

if(IRCOM[6]>9)

{

IRCOM[6]=IRCOM[6]+0x37;

}

else

IRCOM[6]=IRCOM[6]+0x30;

q= (((IRCOM[6]&0x0f)<<4) + (IRCOM[5]&0x0f));

switch(q) //判斷按鍵鍵碼值

{

case 0x16:m=0;break; //串口發送0

case 0x03:m=1;t++;if(t>=5)t=4;break; //串口發送01

case 0x18:m=2;n=2;break; //串口發送02

case 0x55:m=3;t--;if(t<=0)t=0;break; //串口發送03

case 0x08:m=4;n=4;break; //串口發送04

case 0x13:m=5;n=5;break; //串口發送05

case 0x51:m=6;n=6;break; //串口發送06

case 0x42:m=7;break; //串口發送07

case 0x52:m=8;n=8;break; //串口發送08

case 0x41:m=9;break; //串口發送09

default :break;

}

lcd_display();

EX0 = 1;

}

/***************延時函數*****************************/

void delay(unsigned char x) //x*0.14MS

{

unsigned char i;

while(x--)

{

for (i = 0; i<13; i++) {}

}

void lcd_display()

{

g=0;

switch( m)

{

case 1: lcd_init();

lcd_pos(0x40);

while(cdis1[g]!='\0') //減速

{

lcd_wdat(cdis1[g]);

g++;

}break;

case 2: lcd_init();

lcd_pos(0x40); //前進

while(cdis2[g]!='\0')

{

lcd_wdat(cdis2[g]);

g++;

}break;

case 3: lcd_init();

lcd_pos(0x40); //加速

while(cdis3[g]!='\0')

{

lcd_wdat(cdis3[g]);

g++;

}break;

case 4: lcd_init();

lcd_pos(0x40); //左轉

while(cdis4[g]!='\0')

{

lcd_wdat(cdis4[g]);

g++;

}break;

case 5: lcd_init();

lcd_pos(0x40); //停車

while(cdis5[g]!='\0')

{

lcd_wdat(cdis5[g]);

g++;

}break;

case 6: lcd_init();

lcd_pos(0x40); //右轉

while(cdis6[g]!='\0')

{

lcd_wdat(cdis6[g]);

g++;

} break;

case 8: lcd_init();

lcd_pos(0x40); //倒車

while(cdis8[g]!='\0')

{

lcd_wdat(cdis8[g]);

g++;

}break;

default :break;

}}

void motor()

{

EN12=1;

EN34=1;

switch( n)

{ case 2: //前進

M1=1;

M2=0;

M3=1;

M4=0;

/* delayxms(5-t);

M1=0;

M3=0;

elayxms(t); */

break;

case 4: //左轉

M1=0;

M2=0;

M3=1;

M4=0;

/*delayxms(5-t);

M1=0;

M3=0;

layxms(t+1); */

break;

case 6: //右轉

M1=1;

M2=0;

M3=0;

M4=0;

/*delayxms(5-t);

M1=0;

M3=0;

layxms(t+1); */

break;

case 8: //后退

M1=0;

M2=1;

M3=0;

M4=1;

/*delayxms(5-t);

M2=0;

M4=0;

layxms(t); */

break;

case 5:

EN12=0;

EN34=0;

break;

default :break;

}

/*******************************************************

函數功能：定時器T0的中斷服務函數

********************************************************/

void Time0(void ) interrupt 1 using 1 //定時器T0的中斷編號為1，使用第1組工作寄存器

{

count++; //T0每中斷1次，count加1

if(count==20) //若累計滿20次，即計滿1秒鐘

{

flag=1; //計滿1秒鐘標志位置1

count=0; //清0，重新統計中斷次數

}

TH0=(65536-46083)/256; //定時器T0高8位重新賦初值

TL0=(65536-46083)%256; //定時器T0低8位重新賦初值

}

void delay1(int ms)

{

unsigned char y;

while(ms--)

{

for(y = 0; y<250; y++)

{

_nop_();

}

//************************************************************

void delayxms(uchar t)

{

uint i;

uchar j;

for(j=t;j>0;j--)

for(i=80;i>0;i--); //延時124*8+10=1002us

}