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標(biāo)題: 兩輪自平衡小車的制作過(guò)程 含源碼 [打印本頁(yè)]
作者: 51黑專家    時(shí)間: 2016-5-8 19:39
標(biāo)題: 兩輪自平衡小車的制作過(guò)程 含源碼


兩輪自平衡小車全部的制作資料下載：
自平衡小車程序.7z (305.54 KB, 下載次數(shù): 254)



調(diào)試記錄：
2016.12.2
        完成基本角度閉環(huán)程序，基本調(diào)節(jié)出角度的PD，
        富民發(fā)現(xiàn)直立可能需要位置閉環(huán)+角度閉環(huán)+速度閉環(huán)。

2016.12.3 pm 13:00
        完成基本速度閉環(huán)和位置閉環(huán)程序，基本可以按照設(shè)定方向前進(jìn)，
        只是中途的PID參數(shù)沒有調(diào)節(jié)好有停頓現(xiàn)象，開始藍(lán)牙控制模式。

2016.12.3 pm 14:43
        完成基本的前進(jìn) 后退藍(lán)牙控制功能，就是有些時(shí)候出現(xiàn)過(guò)沖停頓。
        下一步進(jìn)行轉(zhuǎn)彎控制程序的抒寫。

2016.12.3 pm 16:55
         完成基本控制功能，前進(jìn)、后退、原地左轉(zhuǎn)、原地右轉(zhuǎn)、使用簡(jiǎn)單
         的藍(lán)牙指令控制，0x01前進(jìn)、0x02后退、 0x03原地左轉(zhuǎn)、 0x04原
         地右轉(zhuǎn)、0x00什么保持直立狀態(tài)，下一步進(jìn)行直立調(diào)節(jié)，優(yōu)化靜止
         時(shí)的狀態(tài)。

2016.12.5 pm 13:50
        加入了手機(jī)APP藍(lán)牙控制 出現(xiàn)問(wèn)題 抖動(dòng)過(guò)大多次控制容易出現(xiàn)死機(jī)
        現(xiàn)象，需要繼續(xù)直立PID調(diào)節(jié)參數(shù)。

2016.12.22 pm 17:49
        加入了 模糊控制 參數(shù)調(diào)節(jié)的還算可以，只調(diào)節(jié)了直立參數(shù) 速度閉環(huán)
        和位置閉環(huán)參數(shù)還沒有調(diào)節(jié)等待明天調(diào)節(jié)。

2016.12.31 am 11:13
        所有功能都已完畢。直立、壁障、循跡、藍(lán)牙遙控、由于循跡采用雙線
        導(dǎo)致有些時(shí)候不穩(wěn)定、不知道是機(jī)械愿意還是軟件原因?qū)е轮绷㈧o止時(shí)
        有些抖動(dòng)�；究梢酝瓿伤卸嘈枞蝿�(wù)。




這個(gè)是去年做的一個(gè)兩輪自平衡循跡小車，小車采用兩片STM32，一塊負(fù)責(zé)圖像處理，另一塊負(fù)責(zé)對(duì)電機(jī)的控制。兩塊板子之間使用串口通信傳輸數(shù)據(jù)。
做這個(gè)車子學(xué)會(huì)了很多，最初兩塊板子之間串口通信有問(wèn)題，程序會(huì)跑著跑著就跑飛，很是惱火。之后每次需要串口通信才打開中斷，解決了跑飛的問(wèn)題。
以下是車子的圖片，和源碼。

主程序下面是部分程序預(yù)覽（完整版本請(qǐng)下載本帖附件）：
  1. #include "System_init.h"

  3. /*特別注意：flag變量 不可以更改 否則無(wú)法直立*/
  4. extern u8 flag;

  6. /**********主函數(shù)**********/                                                                                   
  7. int main(void)
  8. {
  9.         system_init();         //整體系統(tǒng)初始化函數(shù)
  10.                 temp_data11 = 80;
  11.         for(;;)
  12.         {
  13.       /*
  14.           函數(shù)說(shuō)明：
  15.           upright_Adjust函數(shù)。
  16.           功能：直立控制。
  17.           參數(shù)個(gè)數(shù)：3個(gè)。
  18.           1）P參數(shù)。
  19.           2）I參數(shù)。
  20.           3）D參數(shù)。
  21.           此函數(shù)是用于直立的函數(shù)P是PID中的比例參數(shù)
  22.           D是PID的微分參數(shù)、直立不用I積分參數(shù)。
  23.           */
  24.           /*
  25.           函數(shù)說(shuō)明：
  26.           speed_control函數(shù)。
  27.           功能：藍(lán)牙控制函數(shù)。
  28.           參數(shù)個(gè)數(shù)：3個(gè)。
  29.           1）串口采集參數(shù)（不需要更改、放著就可以）
  30.           2）速度控制參數(shù)（可以更改最大40最小10）
  31.           3）轉(zhuǎn)角速度控制參數(shù)（可修改，最大40最小10）
  32.           */
  33.                              SpeedL(3500);
  34.         SpeedR(3500);
  35.           if(1 == flag)
  36.           {
  37.                                    
  38.            //upright_Adjust(400.0,0.0,25.0);                            //9.5



  42.            /*特別注意：flag變量 不可以更改 否則無(wú)法直立*/
  43.            flag = 0;
  44.           }
  45.         }
  46. }



復(fù)制代碼
以stm32f103rct6為例
測(cè)試串口通信數(shù)據(jù)
MPU數(shù)據(jù)進(jìn)行處理
檢測(cè)X軸加速度，Y軸角速度
參考網(wǎng)上例程
mpu6050.c文件：
  1. #include "MPU6050.h"
  2. #include "System_init.h"

  4. void I2C_Congiguration(void)
  5. {

  7.   GPIO_InitTypeDef  GPIO_InitStructure;
  8.   I2C_InitTypeDef  I2C_InitStructure;

  10.         /* 使能?I22C1 有關(guān)的時(shí)鐘 */
  11.         RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB,ENABLE);
  12.   RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_I2C2,ENABLE);  
  13.    
  14.   /* PB6-I2C2_SCL、PB7-I2C2_SDA*/
  15.   GPIO_InitStructure.GPIO_Pin =  GPIO_Pin_10 | GPIO_Pin_11;
  16.   GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
  17.   GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_OD;               // 開漏輸出
  18.   GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);
  19.         
  20.   /* I2C 配置 */
  21.   I2C_InitStructure.I2C_Mode = I2C_Mode_I2C;
  22.   I2C_InitStructure.I2C_DutyCycle = I2C_DutyCycle_2;
  23.   I2C_InitStructure.I2C_OwnAddress1 = I2C2_MPU6050;
  24.   I2C_InitStructure.I2C_Ack = I2C_Ack_Enable;
  25.   I2C_InitStructure.I2C_AcknowledgedAddress = I2C_AcknowledgedAddress_7bit;
  26.   I2C_InitStructure.I2C_ClockSpeed = I2C_Speed;
  27. /* 使I2C1 */
  28.   I2C_Cmd(I2C2, ENABLE);

  30.   /* I2C2 初始化 */
  31.   I2C_Init(I2C2, &I2C_InitStructure);

  33.         /*允許1字節(jié)1應(yīng)答模式*/
  34.         I2C_AcknowledgeConfig(I2C2, ENABLE);   
  35.         
  36.         
  37. }


  40. void MPU6050_Init(void)
  41. {
  42.         delay_ms(100);
  43.         I2C_WriteByte(PWR_MGMT_1,0x00);
  44.         delay_ms(10);
  45.         I2C_WriteByte(SMPLRT_DIV,0x07);
  46.         delay_ms(10);
  47.         I2C_WriteByte(CONFIG,0x06);
  48.         delay_ms(10);
  49.          I2C_WriteByte(GYRO_CONFIG,0x18);
  50.         delay_ms(10);
  51.          I2C_WriteByte(ACCEL_CONFIG,0x01);
  52.         delay_ms(1000);

  54. }

  56. void I2C_WriteByte(uint8_t REG_Address, uint8_t Write_Data)
  57. {
  58.         while(I2C_GetFlagStatus(I2C2, I2C_FLAG_BUSY)); // Added by Najoua 27/08/2008
  59.   /* Send STRAT condition */
  60.   I2C_GenerateSTART(I2C2, ENABLE);

  62.   /* Test on EV5 and clear it */
  63.   while(!I2C_CheckEvent(I2C2, I2C_EVENT_MASTER_MODE_SELECT));  

  65.   /* Send EEPROM address for write */
  66.   I2C_Send7bitAddress(I2C2, I2C2_MPU6050, I2C_Direction_Transmitter);
  67.   
  68.   /* Test on EV6 and clear it */
  69.   while(!I2C_CheckEvent(I2C2, I2C_EVENT_MASTER_TRANSMITTER_MODE_SELECTED));
  70.       
  71.   /* Send the EEPROM's internal address to write to */
  72.   I2C_SendData(I2C2, REG_Address);
  73.   
  74.   /* Test on EV8 and clear it */
  75.   while(!I2C_CheckEvent(I2C2, I2C_EVENT_MASTER_BYTE_TRANSMITTED));

  77.   /* Send the byte to be written */
  78.   I2C_SendData(I2C2, Write_Data);
  79.    
  80.   /* Test on EV8 and clear it */
  81.   while(!I2C_CheckEvent(I2C2, I2C_EVENT_MASTER_BYTE_TRANSMITTED));
  82.   
  83.   /* Send STOP condition */
  84.   I2C_GenerateSTOP(I2C2, ENABLE);
  85.         I2C_WaitEepromStandbyState();

  87. }

  89. uint8_t I2C_ReadByte(uint8_t REG_Address)
  90. {
  91.         uint8_t data_byte;
  92.   //*((u8 *)0x4001080c) |=0x80;
  93.   while(I2C_GetFlagStatus(I2C2, I2C_FLAG_BUSY)); // Added by Najoua 27/08/2008
  94.    
  95.    
  96.   /* Send START condition */
  97.   I2C_GenerateSTART(I2C2, ENABLE);
  98.   //*((u8 *)0x4001080c) &=~0x80;
  99.   
  100.   /* Test on EV5 and clear it */
  101.   while(!I2C_CheckEvent(I2C2, I2C_EVENT_MASTER_MODE_SELECT));

  103.   /* Send EEPROM address for write */
  104.   I2C_Send7bitAddress(I2C2, I2C2_MPU6050, I2C_Direction_Transmitter);

  106.   /* Test on EV6 and clear it */
  107.   while(!I2C_CheckEvent(I2C2, I2C_EVENT_MASTER_TRANSMITTER_MODE_SELECTED));
  108.   
  109.   /* Clear EV6 by setting again the PE bit */
  110.   I2C_Cmd(I2C2, ENABLE);

  112.   /* Send the EEPROM's internal address to write to */
  113.   I2C_SendData(I2C2, REG_Address);  

  115.   /* Test on EV8 and clear it */
  116.   while(!I2C_CheckEvent(I2C2, I2C_EVENT_MASTER_BYTE_TRANSMITTED));
  117.   
  118.   /* Send STRAT condition a second time */  
  119.   I2C_GenerateSTART(I2C2, ENABLE);
  120.   
  121.   /* Test on EV5 and clear it */
  122.   while(!I2C_CheckEvent(I2C2, I2C_EVENT_MASTER_MODE_SELECT));
  123.   
  124.   /* Send EEPROM address for read */
  125.   I2C_Send7bitAddress(I2C2, I2C2_MPU6050, I2C_Direction_Receiver);
  126.   
  127.   /* Test on EV6 and clear it */
  128.   while(!I2C_CheckEvent(I2C2, I2C_EVENT_MASTER_RECEIVER_MODE_SELECTED));
  129.   
  130.   /* While there is data to be read */
  131.        /* Disable Acknowledgement */
  132.       I2C_AcknowledgeConfig(I2C2, DISABLE);
  133.       
  134.       /* Send STOP Condition */
  135.       I2C_GenerateSTOP(I2C2, ENABLE);

  137.     /* Test on EV7 and clear it */
  138.     if(I2C_CheckEvent(I2C2, I2C_EVENT_MASTER_BYTE_RECEIVED))      
  139.       /* Read a byte from the EEPROM */
  140.       data_byte = I2C_ReceiveData(I2C2);


  143.   /* Enable Acknowledgement to be ready for another reception */
  144.   I2C_AcknowledgeConfig(I2C2, ENABLE);
  145.         //I2C_EE_WaitEepromStandbyState();
  146.         return data_byte;
  147. }

  149. void I2C_ReadBuffer(uint8_t* Data_Buffer, uint8_t REG_Address, uint8_t Num_Byte)
  150. {  
  151.   //*((u8 *)0x4001080c) |=0x80;
  152.   while(I2C_GetFlagStatus(I2C2, I2C_FLAG_BUSY)); // Added by Najoua 27/08/2008
  153.    
  154.    
  155.   /* Send START condition */
  156.   I2C_GenerateSTART(I2C2, ENABLE);
  157.   //*((u8 *)0x4001080c) &=~0x80;
  158.   
  159.   /* Test on EV5 and clear it */
  160.   while(!I2C_CheckEvent(I2C2, I2C_EVENT_MASTER_MODE_SELECT));

  162.   /* Send EEPROM address for write */
  163.   I2C_Send7bitAddress(I2C2, I2C2_MPU6050, I2C_Direction_Transmitter);

  165.   /* Test on EV6 and clear it */
  166.   while(!I2C_CheckEvent(I2C2, I2C_EVENT_MASTER_TRANSMITTER_MODE_SELECTED));
  167.   
  168.   /* Clear EV6 by setting again the PE bit */
  169.   I2C_Cmd(I2C2, ENABLE);

  171.   /* Send the EEPROM's internal address to write to */
  172.   I2C_SendData(I2C2, REG_Address);  

  174.   /* Test on EV8 and clear it */
  175.   while(!I2C_CheckEvent(I2C2, I2C_EVENT_MASTER_BYTE_TRANSMITTED));
  176.   
  177.   /* Send STRAT condition a second time */  
  178.   I2C_GenerateSTART(I2C2, ENABLE);
  179.   
  180.   /* Test on EV5 and clear it */
  181.   while(!I2C_CheckEvent(I2C2, I2C_EVENT_MASTER_MODE_SELECT));
  182.   
  183.   /* Send EEPROM address for read */
  184.   I2C_Send7bitAddress(I2C2, I2C2_MPU6050, I2C_Direction_Receiver);
  185.   
  186.   /* Test on EV6 and clear it */
  187.   while(!I2C_CheckEvent(I2C2, I2C_EVENT_MASTER_RECEIVER_MODE_SELECTED));
  188.   
  189.   /* While there is data to be read */
  190.   while(Num_Byte)  
  191.   {
  192.     if(Num_Byte == 1)
  193.     {
  194.       /* Disable Acknowledgement */
  195.       I2C_AcknowledgeConfig(I2C2, DISABLE);
  196.       
  197.       /* Send STOP Condition */
  198.       I2C_GenerateSTOP(I2C2, ENABLE);
  199.     }

  201.     /* Test on EV7 and clear it */
  202.     if(I2C_CheckEvent(I2C2, I2C_EVENT_MASTER_BYTE_RECEIVED))  
  203.     {      
  204.       /* Read a byte from the EEPROM */
  205.       *Data_Buffer = I2C_ReceiveData(I2C2);

  207.       /* Point to the next location where the byte read will be saved */
  208.       Data_Buffer++;
  209.       
  210.       /* Decrement the read bytes counter */
  211.       Num_Byte--;        
  212.     }   
  213.   }

  215.   /* Enable Acknowledgement to be ready for another reception */
  216.   I2C_AcknowledgeConfig(I2C2, ENABLE);
  217.         //I2C_EE_WaitEepromStandbyState();
  218. }







  226. void I2C_WaitEepromStandbyState(void)      
  227. {
  228.   vu16 SR1_Tmp = 0;

  230.   do
  231.   {
  232.     /* Send START condition */
  233.     I2C_GenerateSTART(I2C2, ENABLE);
  234.     /* Read I2C2 SR1 register */
  235.     SR1_Tmp = I2C_ReadRegister(I2C2, I2C_Register_SR1);
  236.     /* Send EEPROM address for write */
  237.     I2C_Send7bitAddress(I2C2, I2C2_MPU6050, I2C_Direction_Transmitter);
  238.   }while(!(I2C_ReadRegister(I2C2, I2C_Register_SR1) & 0x0002));
  239.   
  240.   /* Clear AF flag */
  241.   I2C_ClearFlag(I2C2, I2C_FLAG_AF);
  242.     /* STOP condition */   
  243.     I2C_GenerateSTOP(I2C2, ENABLE); // Added by Najoua 27/08/2008
  244. }
復(fù)制代碼
pazzy.c文件：
  1. #include "pazzy.h"
  2. #include "System_init.h"

  4. #define FMAX    100       /*語(yǔ)言值的滿幅值*/
  5. //角度值
  6. int PFF[4]={0,8,16,24};
  7. /*輸入量D語(yǔ)言值特征點(diǎn)*/
  8. // 角速度
  9. int DFF[4]={0,16,45,80};
  10. /*輸出量U語(yǔ)言值特征點(diǎn)*/
  11. int UFF[7]={0,12,30};
  12. /*采用了調(diào)整因子的規(guī)則表,大誤差時(shí)偏重誤差,小誤差時(shí)偏重誤差變化*/
  13. /*a0=0.3,a1=0.55,a2=0.74,a3=0.89   */
  14. int rule[7][7]={
  15. //誤差變化率 -3,-2,-1, 0, 1, 2, 3             // 誤差
  16.                 { 2, 2, 2, 2, 2, 1, 1,},          //   -3
  17.                 { 2, 1, 1, 1, 1, 1, 2,},          //   -2
  18.                 { 2, 1, 0, 0, 0, 0, 0,},          //   -1
  19.             { 2, 2, 2, 2, 2, 2, 2,},          //    0
  20.                 { 0, 0, 0, 0, 0, 1, 2,},          //    1
  21.                 { 0, 1, 1, 1, 1, 1, 2,},          //    2
  22.                 { 1, 1, 2, 2, 2, 2, 2}};          //    3           //    3

  24. /**********************************************************/
  25. float Fuzzy(float P,float D)   /*模糊運(yùn)算引擎*/
  26. {
  27.         float    U;           /*偏差,偏差微分以及輸出值的精確量*/
  28.         float   PF[2],DF[2],UF[4];   /*偏差,偏差微分以及輸出值的隸屬度*/
  29.         int    Pn,Dn,Un[4];
  30.         double   temp1,temp2;
  31.         /*隸屬度的確定*/
  32.         /*根據(jù)PD的指定語(yǔ)言值獲得有效隸屬度*/
  33.         if(P>-PFF[3] && P<pff[3])
  34.         {
  35.                 if(P<=-PFF[2])
  36.                 {
  37.                         Pn=-2;
  38.                         PF[0]=FMAX*((float)(-PFF[2]-P)/(PFF[3]-PFF[2]));
  39.                 }
  40.                 else if(P<=-PFF[1])
  41.                 {
  42.                         Pn=-1;
  43.                         PF[0]=FMAX*((float)(-PFF[1]-P)/(PFF[2]-PFF[1]));
  44.                 }
  45.                 else if(P<=PFF[0])
  46.                 {
  47.                         Pn=0;
  48.                         PF[0]=FMAX*((float)(-PFF[0]-P)/(PFF[1]-PFF[0]));
  49.                 }
  50.                 else if(P<=PFF[1])
  51.                 {
  52.                         Pn=1; PF[0]=FMAX*((float)(PFF[1]-P)/(PFF[1]-PFF[0]));
  53.                 }
  54.                 else if(P<=PFF[2])
  55.                 {
  56.                         Pn=2; PF[0]=FMAX*((float)(PFF[2]-P)/(PFF[2]-PFF[1]));
  57.                 }
  58.                 else if(P<=PFF[3])
  59.                 {
  60.                         Pn=3; PF[0]= FMAX*((float)(PFF[3]-P)/(PFF[3]-PFF[2]));
  61.                 }
  62.         }
  63.         else if(P<=-PFF[3])
  64.         {
  65.                 Pn=-2;   PF[0]=FMAX;
  66.         }
  67.         else if(P>=PFF[3])
  68.         {
  69.                 Pn=3;   PF[0]=0;
  70.         }
  71.         PF[1]=FMAX-PF[0];




  76.         if(D>-DFF[3] && D<dff[3])
  77.         {
  78.                 if(D<=-DFF[2])
  79.                 {
  80.                         Dn=-2;DF[0]=FMAX*((float)(-DFF[2]-D)/(DFF[3]-DFF[2]));
  81.                 }
  82.                 else if(D<=-DFF[1])
  83.                 {
  84.                         Dn=-1;
  85.                         DF[0]=FMAX*((float)(-DFF[1]-D)/(DFF[2]-DFF[1]));
  86.                 }
  87.                 else if(D<=DFF[0])
  88.                 {
  89.                         Dn=0;
  90.                         DF[0]=FMAX*((float)(-DFF[0]-D)/(DFF[1]-DFF[0]));
  91.                 }
  92.                 else if(D<=DFF[1])
  93.                 {
  94.                         Dn=1;
  95.                         DF[0]=FMAX*((float)(DFF[1]-D)/(DFF[1]-DFF[0]));
  96.                 }
  97.                 else if(D<=DFF[2])
  98.                 {
  99.                         Dn=2; DF[0]=FMAX*((float)(DFF[2]-D)/(DFF[2]-DFF[1]));
  100.                 }
  101.                 else if(D<=DFF[3])
  102.                 {
  103.                         Dn=3; DF[0]=FMAX*((float)(DFF[3]-D)/(DFF[3]-DFF[2]));
  104.                 }
  105.         }
  106.         else if(D<=-DFF[3])
  107.         {
  108.                 Dn=-2;
  109.                 DF[0]=FMAX;
  110.         }
  111.         else if(D>=DFF[3])
  112.         {
  113.                 Dn=3;
  114.                 DF[0]=0;
  115.         }
  116.         DF[1]=FMAX-DF[0];

  118.         /*使用誤差范圍優(yōu)化后的規(guī)則表rule[7][7]*/
  119.         /*輸出值使用13個(gè)隸屬函數(shù),中心值由UFF[7]指定*/
  120.         /*一般都是四個(gè)規(guī)則有效*/
  121.         Un[0]=rule[Pn-1+3][Dn-1+3];
  122.         Un[1]=rule[Pn+3][Dn-1+3];
  123.         Un[2]=rule[Pn-1+3][Dn+3];
  124.         Un[3]=rule[Pn+3][Dn+3];

  126.         if(PF[0]<=DF[0])
  127.         UF[0]=PF[0];
  128.         else
  129.         UF[0]=DF[0];

  131.         if(PF[1]<=DF[0])
  132.         UF[1]=PF[1];
  133.         else
  134.         UF[1]=DF[0];
  135.         if(PF[0]<=DF[1])
  136.         UF[2]=PF[0];
  137.         else
  138.         UF[2]=DF[1];
  139.         if(PF[1]<=DF[1])
  140.         UF[3]=PF[1];
  141.         else
  142.         UF[3]=DF[1];
  143.         /*同隸屬函數(shù)輸出語(yǔ)言值求大*/
  144.         if(Un[0]==Un[1])
  145.         {
  146.                 if(UF[0]>UF[1])
  147.                 UF[1]=0;
  148.                 else
  149.                 UF[0]=0;
  150.         }
  151.         if(Un[0]==Un[2])
  152.         {
  153.                 if(UF[0]>UF[2])
  154.                 UF[2]=0;
  155.                 else
  156.                 UF[0]=0;
  157.         }
  158.         if(Un[0]==Un[3])
  159.         {
  160.                 if(UF[0]>UF[3])
  161.                 UF[3]=0;
  162.                 else
  163.                 UF[0]=0;
  164.         }
  165.         if(Un[1]==Un[2])
  166.         {
  167.                 if(UF[1]>UF[2])
  168.                 UF[2]=0;
  169.                 else
  170.                 UF[1]=0;
  171.         }
  172.         if(Un[1]==Un[3])
  173.         {
  174.                 if(UF[1]>UF[3])
  175.                 UF[3]=0;
  176.                 else
  177.                 UF[1]=0;
  178.         }
  179.         if(Un[2]==Un[3])
  180.         {
  181.                 if(UF[2]>UF[3])
  182.                 UF[3]=0;
  183.                 else
  184.                 UF[2]=0;
  185.         }
  186.         /*重心法反模糊*/
  187.         /*Un[]原值為輸出隸屬函數(shù)標(biāo)號(hào)，轉(zhuǎn)換為隸屬函數(shù)值*/
  188.         if(Un[0]>=0)
  189.         Un[0]=UFF[Un[0]];
  190.         else
  191.         Un[0]=-UFF[-Un[0]];
  192.         if(Un[1]>=0)
  193.         Un[1]=UFF[Un[1]];
  194.         else
  195.         Un[1]=-UFF[-Un[1]];
  196.         if(Un[2]>=0)
  197.         Un[2]=UFF[Un[2]];
  198.         else
  199.         Un[2]=-UFF[-Un[2]];
  200.         if(Un[3]>=0)
  201.         Un[3]=UFF[Un[3]];
  202.         else
  203.         Un[3]=-UFF[-Un[3]];

  205.         temp1=UF[0]*Un[0]+UF[1]*Un[1]+UF[2]*Un[2]+UF[3]*Un[3]; //因?yàn)檫x定隸屬函數(shù)為三角形，且對(duì)稱，故可以證明中心在中間的特征點(diǎn)上（橫坐標(biāo)）。
  206.         temp2=UF[0]+UF[1]+UF[2]+UF[3];
  207.         U=temp1/temp2;

  209.         return U; //最后的輸出
  210. }
復(fù)制代碼

作者: YJGG    時(shí)間: 2016-5-27 13:34
樓主這調(diào)試怎么在未來(lái)調(diào)的
作者: 騰飛的龍    時(shí)間: 2016-6-27 12:45
樓主牛人說(shuō)明很詳細(xì)，謝謝分享！
作者: liukong    時(shí)間: 2017-3-16 23:16
51黑有你更精彩
作者: tam1974    時(shí)間: 2017-4-30 16:04
樓主牛人說(shuō)明很詳細(xì)，謝謝分享...
作者: hzhang    時(shí)間: 2017-5-4 17:02
謝謝樓主分享
作者: 撒旦妮亞    時(shí)間: 2017-6-1 16:39
不過(guò)后期調(diào)試有點(diǎn)麻煩
作者: 羅號(hào)    時(shí)間: 2017-9-5 22:29
謝謝樓主分享
作者: ylrqcn    時(shí)間: 2017-9-6 16:58
謝謝樓主分享
作者: 1156479136    時(shí)間: 2017-10-25 12:39
準(zhǔn)備著手
作者: dxa572862121    時(shí)間: 2017-10-26 08:51
我最近也做了平衡小車
作者: 792344646    時(shí)間: 2017-12-21 21:25
樓主有沒有做過(guò)ti的tms320f28069
作者: 清之銘    時(shí)間: 2018-2-26 17:00
一直在找這個(gè)，但是黑幣不夠下載！
作者: 清之銘    時(shí)間: 2018-2-26 21:20
樓主用的用的電機(jī)是步進(jìn)電機(jī)還是減速電機(jī)？
作者: 歿尛尛    時(shí)間: 2018-3-17 09:07
真心不錯(cuò)，值得參考
作者: zhao1022    時(shí)間: 2018-3-27 17:28
厲害厲害
作者: 2123788100abc    時(shí)間: 2018-7-2 17:29
厲害厲害
作者: 頭好大一個(gè)    時(shí)間: 2018-10-29 15:39
感謝樓主分享啊
作者: bb8333    時(shí)間: 2018-10-29 21:01
樓主牛人！感謝分享
作者: works_nbb    時(shí)間: 2018-11-2 20:42
不錯(cuò)，挺好的�。。。。�
作者: xlyuan    時(shí)間: 2018-11-30 15:07
樓主技術(shù)果然高超
作者: Better——wxl    時(shí)間: 2019-8-3 11:19
不錯(cuò)不錯(cuò)
作者: 660022    時(shí)間: 2019-8-20 14:20
樓主技術(shù)果然高超
作者: 3078    時(shí)間: 2021-12-13 19:15
樓主謝謝分享正在學(xué)這個(gè)



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