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標題: 自動往返小車程序 [打印本頁]
作者: 51黑專家    時間: 2016-5-8 19:50
標題: 自動往返小車程序



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還是吐槽下電設賽題出的不嚴謹，我們做的B題，軸流風機這個坑啊，買了好多個，最后發現都不好用，主要是響應太慢，從通電到滿速需要10s。關鍵我們還在西南地區，順豐都要一天多才能到。換了無刷電機（無刷確實比軸流風機好控制的多）+槳。
回到正題吧，這個是01年的題，用的主控是51，然后L298N做電機驅動。加了超聲波控制小車和墻壁的距離，當時做的只是簡單控制，沒加PID。使用nokia5110顯示速度和時間，51單片機用這個顯示屏還是比較方便的，換了STM32之后用OLED更舒服



主程序如下：
  1. #include <reg52.h>
  2. #include <init.h>
  3. #include <interrupt.h>
  4. #include <turn.h>
  5. #include <control.h>
  6. #include <delay.h>
  7. //#include <speed.h>
  8. #include <nokia_5110.h>
  9. #include <display.h>
  10. #include <ultrasonic.h>
  11. //#include <uart.h>

  13. #define uchar unsigned char
  14. #define uint  unsigned int
  15. #define ulong unsigned long
  16. typedef unsigned char BYTE;

  18. sbit light=P3^7;        //探頭中
  19. sbit enle1=P2^0;//使能端左,前輪
  20. sbit enle2=P2^1;//左后
  21. sbit enri1=P2^2;//使能端右,前輪
  22. sbit enri2=P2^3;//右后
  23. sbit Trig=P2^6;//  定義HC-SR04發送端
  24. sbit Echo=P2^7;//定義HC-SR04接收端

  26. uchar right;//pwm右邊
  27. uchar left;//pwm左邊
  28. uchar pwm_time;
  29. uint timer;//總計時，單位是10ms
  30. uchar time_c;//timec -- timecounter
  31. uchar line_counter;//計量通過黑線數目
  32. uchar black;//標記是否通過黑線
  33. uchar circle;//計量輪圈轉動圈數
  34. uint w_hole;//wheel hole 計量輪子洞洞數目
  35. uint distance;
  36. uint usonic_time,usonic_flag=0;
  37. float usonic_s;
  38. //BYTE bu_F[3];
  39. //BYTE wan,qian,bai,shi,ge;

  41. /*************
  42. 主函數
  43. **************/

  45. void main()
  46. {
  47.         init();
  48.         straight_full();
  49. //        time_display();
  50. //        delay_ms(500);
  51. //        distance_display();
  52. //        delay_ms(500);
  53.         while(1){       
  54.                 time_display(timer,0);
  55. //                time_display(timer,3);
  56. //                time_display(timer,2);
  57.                 distance =circle*20.72+w_hole*1.18;
  58.                 distance_display();
  59.         //        lenth();
  60.         //        zitai();
  61.                 control();
  62.                 zitai();
  63.         }
  64. }

  66. /*void T0_timer0 () interrupt 1 //定時器0，PWM，記錄時間
  67. {
  68.         //pwm();
  69.                 timer++;
  70.        
  71.                 TH0=(65536-10000)/256;//1ms???? 12M   
  72.                 TL0=(65536-10000)%256; //????
  73. }*/
復制代碼



作者: zhaoboyuan222    時間: 2017-10-30 15:47
為什么下載不下來呢？
作者: sss1234567    時間: 2018-4-15 20:41
打不開
作者: LT81041667    時間: 2018-4-18 00:29
有沒有電路圖，和原件清單啊
作者: kangkaixuan666    時間: 2018-4-21 20:33
原件和原理圖
作者: 霍特    時間: 2019-3-6 13:28
程序不完整   看不到   最重要的函數
作者: Z12456    時間: 2019-9-12 17:01
感謝感謝。。。。
作者: xmm123    時間: 2020-2-25 12:48
麻煩樓主能給我一份完整文件嗎，謝謝了啊
作者: 九月九九    時間: 2020-4-19 11:02
有沒有仿真呀？跪求
作者: kukuza    時間: 2020-4-22 11:51
很有用噠



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