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標題: 單片機電動自行車控制系統 [打印本頁]
作者: 煙花盡頭    時間: 2016-6-5 13:26
標題: 單片機電動自行車控制系統
單片機電動自行車控制系統

  1. 單片機控制的電動自行車驅動系統
  2. 14.4.4  各部分程序
  3. LIST P=16F876
  4. #INCLUDE P16F876.INC
  5. ；以下采用塊定義的方法定義單片機內部寄存器
  6. CBLOCK 0X20 ；自
  7. 定義寄存器從0X20開始
  8. FLAG1 ；
  9. FLAG1作為標志寄存器
  10. VOLTAGEH ；電池電壓高位寄
  11. 存器
  12. VOLTAGEL ；電池電壓低位寄
  13. 存器
  14. TSH
  15. ；手柄電壓高位寄存器
  16. TSL
  17. ；手柄電壓低位寄存器
  18. STATE1 ；霍
  19. 爾信號采樣暫存器1
  20. STATE2 ；霍
  21. 爾信號采樣暫存器2
  22. STATE3 ；霍爾信號采樣暫
  23. 存器3
  24. DELAY ；延
  25. 時計數器
  26. COUNT_VOL ；低電壓采樣次數
  27. 計數器
  28. ACCaLO   ；
  29. ACCa~ACCd為運算用的寄存器
  30. ACCaHI  
  31. ACCbLO  
  32. ACCbHI  
  33. ACCcLO  
  34. ACCcHI  
  35. ACCdLO  
  36. ACCdHI  
  37. TEMP  ；臨
  38. 時寄存器
  39. TEMP1  ；臨
  40. 時寄存器（中斷用）
  41. SIGN  ；符
  42. 號寄存器
  43. COUNT  ；臨
  44. 時寄存器
  45. W_STACK ；中
  46. 斷時用于暫存W寄存器值
  47. ST_STACK ；中
  48. 斷時用于暫存STATUS寄存器值
  49. ENDC
  50. ；***********標志寄存器位定義以及程序中常數定義***********
  51. CONSTANT VOLTAGE=0 ；采電池電壓標志位
  52. CONSTANT PWM=1 ；輸出下一次PWM信號標志位
  53. CONSTANT LOWPOWER=2 ；低電壓標志位
  54. CONSTANT SHUTDOWN=3 ；剎車標志位
  55. CONSTANT OFF=4 ；復位標志位
  56. CONSTANT AND=0XE0 ；AND用于獲取有效霍爾信號
  57. CONSTANT FULLPWM=0XFF ；當PWM輸出全高時，輸入CCPR1L中的值
  58. CONSTANT VOLOFFH=0X02 ；當電池電壓低于24AH時, 低壓保護2.86
  59. V/31.5 V
  60. CONSTANT VOLOFFL=0X4A
  61. CONSTANT VOLONH=0X02 ；當電池電壓大于266H時，允許電機重開
  62. 3V/33V
  63. CONSTANT VOLONL=0X66
  64. CONSTANT TSONH=0X01 ；剎車后手柄復位值低于133H，則允許電
  65. 機重新啟動
  66. CONSTANT TSONL=0X33
  67. ；***復位矢量入口（單片機復位時，PC指針指向程序存儲器0X0000單元）***
  68. ORG 0X0000
  69. START GOTO MAIN ；復位后程序進入主程序
  70. ；***中斷矢量入口程序（PIC單片機的中斷矢量入口為0X0004）***
  71. ORG 0X0004 ；中
  72. 斷矢量入口
  73. BTFSC INTCON，RBIF ；是否為RB口電平
  74. 變化中斷？
  75. GOTO SAMPLERB ；是，進入RB口電平變化中斷
  76. 服務程序
  77. BTFSC PIR1，ADIF ；是否為AD采樣中斷
  78. GOTO AD ；
  79. 是，進入AD中斷服務程序
  80. BTFSC INTCON，INTF ；是否為剎車中斷
  81. GOTO BRAKE ；是，剎車中斷處
  82. 理
  83. RETFIE ；如
  84. 都不是，則中斷返回
  85. ；************逆變橋輸出控制表*************
  86. ；逆變橋輸出控制表，其輸出對應6種狀態，霍爾信號來自B口RB7、RB6、RB5，C口輸出低電
  87. 平有
  88. ；效，其中RC1，RC2不作為觸發電路輸出口，故表中使其為高電平
  89. ORG 0X0020 ；表程序從0X0020單元開始存
  90. 放（也可以不從這開始）
  91. OUT_TABLE
  92. ADDWF PCL，1
  93. RETLW 0X0AF ；如霍爾信號為
  94. 0、0、0，則使RC4、RC6為低電平
  95. RETLW 0X0BE ；如霍爾信號為
  96. 0、0、1，則使RC0、RC6為低電平
  97. RETLW 0X0FF ；沒有為0、1、0
  98. 的霍爾信號對應電機狀態
  99. RETLW 0X07E ；如霍爾信號為
  100. 0、1、1，則使RC0、RC7為低電平
  101. RETLW 0X0CF ；如霍爾信號為
  102. 1、0、0，則使RC4、RC5為低電平
  103. RETLW 0X0FF ；沒有為1、0、1
  104. 的霍爾信號對應電機狀態
  105. RETLW 0X0D7 ；如霍爾信號為
  106. 1、1、0則使RC3、RC5為低電平
  107. RETLW 0X077 ；如霍爾信號為
  108. 1、1、1則使RC3、RC7為低電平
  109. ；***************主程序*****************
  110. ORG 0X0100 ；主
  111. 程序從0X0100單元開始存儲
  112. MAIN
  113. MOVLW 0X0FF ；由于C口上電復
  114. 位值不確定，必須先關閉所有MOS管
  115. MOVWF PORTC
  116. BSF STATUS，RP0 ；選
  117. 擇存儲體1
  118. MOVLW 0X02 ；設
  119. 置RC1為輸入口，其它為輸出口，其中RC2為PWM   
  120. MOVWF TRISC ；輸出口，其它位
  121. 為觸發信號輸出
  122. BCF STATUS，RP0 ；選
  123. 擇存儲體0
  124. CLRF PIR1 ；清
  125. 所有中斷標志位
  126. CLRF INTCON ；禁止所有中斷
  127. MOVLW 0X01 ；設
  128. 置TMR2預分頻值為4
  129. MOVWF T2CON
  130. MOVLW FULLPWM ；初始化PWM工作循環寄存
  131. 器，使PWM占空比為1
  132. MOVWF CCPR1L ；輸出電壓為零
  133. MOVLW 0XFF ；設
  134. 置CCP1工作于PWM方式
  135. MOVWF CCP1CON
  136. MOVLW 0X0B ；
  137. CCP2工作于特殊事件觸發方式，用作AD采樣周期寄存 MOVWF
  138. CCP2CON ；器
  139. MOVLW 0X081 ；選擇AD轉換時鐘
  140. 為32分頻，選擇AN0通道，并使AD
  141. MOVWF ADCON0 ；轉換允許
  142. CLRF TMR2 ；TMR2計數器清零
  143. CLRF TMR1H ；TMR1計數器清零
  144. CLRF TMR1L
  145. CLRF T1CON ；TMR1預分頻為
  146. 1，關閉振蕩器，工作于定時工作方式
  147. MOVLW 0X08 ；初
  148. 始化AD采樣周期寄存器，T=512 μs
  149. MOVWF CCPR2H
  150. MOVLW 0X00
  151. MOVWF CCPR2L
  152. BSF STATUS，RP0 ；選
  153. 擇存儲體1
  154. MOVLW 0XEF ；RB
  155. 口高3位用于采樣霍爾信號，RB0為剎車中斷,設置為
  156. MOVWF TRISB ；輸入，其它未用
  157. MOVLW 0XC7 ；初
  158. 始化PWM頻率為5 kHz
  159. MOVWF PR2
  160. MOVLW 0X082 ；AD采樣結果右
  161. 移，RA口引腳均為模擬輸入
  162. MOVWF ADCON1
  163. BSF OPTION_REG，INTEDG  ；選擇INT在下降沿產生中斷
  164. BCF STATUS，RP0
  165. CALL SAMPLE ；確定當前轉子位
  166. 置
  167. CALL OUTPUT ；根據采得的狀態
  168. 值觸發相應的MOSFET
  169. MOVLW 0X0D8 ；開總中斷、外圍
  170. 中斷、INT中斷和RB口電平變化中斷允
  171. MOVWF INTCON ；許
  172. BCF PIE2，CCP2IE ；CCP2中斷禁止
  173. BSF PIE1，ADIE ；打開AD采樣中斷
  174. CLRF FLAG1 ；清標志位寄存器
  175. CLRF COUNT_VOL ；清電池電壓采樣計數器
  176. BSF T1CON，TMR1ON ；開CCP2，對手柄
  177. 進行等間隔采樣
  178. BSF T2CON，TMR2ON ；開CCP1
  179. RETEST BTFSS FLAG1，PWM ；TS采樣完畢?
  180. GOTO NEXT1 ；沒有，轉NEXT1
  181. CALL OUT_PWM ；TS采樣完畢，送出相應的
  182. PWM信號
  183. BCF FLAG1，PWM ；清PWM允許標志
  184. NEXT1 BTFSS FLAG1，LOWPOWER；電壓采樣完畢？
  185. GOTO NEXT2 ；沒有轉NEXT2
  186. CALL POWER ；是，調用電壓保
  187. 護子程序處理數據
  188. BTFSC FLAG1，OFF ；是否需要復位？
  189. GOTO MAIN ；是，單片機復位
  190. NEXT2 BTFSS FLAG1，SHUTDOWN；剎車中斷到來？
  191. GOTO RETEST ；否，回轉RETEST
  192. CALL BRAKEON ；是，調用剎車處
  193. 理子程序
  194. CLRWDT
  195. BTFSC FLAG1，OFF ；OFF=0？
  196. GOTO MAIN ；否，單片機復位
  197. GOTO RETEST ；是，回轉RETEST
  198. ；***************剎車處理子程序******************
  199. BRAKEON BCF FLAG1，OFF ；清復位標志
  200. BCF FLAG1，SHUTDOWN；是，清相應標志位
  201. BTFSS PORTB，0 ；INT引腳仍為1？
  202. RETURN ；
  203. 否，中斷是由干擾引起的，返回
  204. BSF STATUS，RP0
  205. BCF PIE1，ADIE ；禁止AD采樣中斷
  206. BCF STATUS，RP0
  207. BCF INTCON，INTE ；關
  208. RB0中斷
  209. MOVLW FULLPWM ；PWM輸出全高
  210. MOVWF CCPR1L
  211. BCF T1CON，TMR1ON ；關閉手柄采樣
  212. BREAK2 BTFSC ADCON0，GO ；正在進行AD采樣？
  213. GOTO BREAK2 ；是，等待AD采樣
  214. 完畢
  215. BCF ADCON0，CHS0
  216. BCF ADCON0，CHS1 ；選擇0采樣通
  217. 道，準備采樣手柄電壓
  218. BCF PIR1，ADIF ；清AD采樣中斷標
  219. 志位
  220. MOVLW 0X06 ；延
  221. 時
  222. MOVWF COUNT
  223. BREAK3 DECFSZ COUNT
  224. GOTO BREAK3
  225. BREAK5 BSF ADCON0，GO ；采樣TS值
  226. BREAK4 BTFSS PIR1，ADIF ；采樣完畢？
  227. GOTO BREAK4
  228. BCF PIR1，ADIF
  229. BCF STATUS，C
  230. MOVF ADRESH，0 ；當前TS值送被減數
  231. MOVWF ACCbHI
  232. BSF STATUS，RP0
  233. MOVF ADRESL，0
  234. BCF STATUS，RP0
  235. MOVWF ACCbLO
  236. MOVLW TSONH ；1.5 V所對應的
  237. 采樣值送減數
  238. MOVWF ACCaHI
  239. MOVLW TSONL
  240. MOVWF ACCaLO
  241. CALL D_sub ；當前TS值減1.5V
  242. MOVLW FULLPWM
  243. MOVWF CCPR1L
  244. CLRWDT
  245. BTFSS ACCbHI，7 ；當前電壓值大于1.5V？
  246. GOTO BREAK5 ；是，重新采樣
  247. BTFSC PORTB，0
  248. GOTO BREAK5
  249. BSF FLAG1，OFF ；否，置相應的標
  250. 志位
  251. RETURN ；返
  252. 回
  253. ；***************開環PWM輸出子程序****************
  254. OUT_PWM BCF FLAG1，PWM ；清相應的標志位
  255. MOVF TSH，0 ；將調速手柄采樣
  256. 值送至被加數
  257. MOVWF ACCaHI
  258. MOVF TSL，0
  259. MOVWF ACCaLO
  260. MOVLW 0XFF ；
  261. FF1F補碼為0XE1，即1.1 V
  262. MOVWF ACCbHI
  263. MOVLW 0X1F
  264. MOVWF ACCbLO
  265. CALL D_add
  266. BTFSS ACCbHI，7 ；TS>1.1V?
  267. GOTO PWM1 ；是，轉PWM1
  268. MOVLW FULLPWM ；否則輸出全高
  269. MOVWF CCPR1L
  270. RETURN
  271. PWM1 MOVLW 0XFD ；0X27B=3.1V
  272. MOVWF ACCbHI
  273. MOVLW 0X85
  274. MOVWF ACCbLO
  275. CALL D_add
  276. BTFSC ACCbHI，7 ；TS>3.1V?
  277. GOTO PWM3
  278. PWM2 CLRF CCPR1L
  279. BCF CCP1CON，4
  280. BCF CCP1CON，5
  281. RETURN
  282. PWM3 MOVLW 0X0FF ；1.1 V對應的采樣值補碼送
  283. 加數
  284. MOVWF ACCbHI
  285. MOVLW 0X1F
  286. MOVWF ACCbLO
  287. CALL D_add ；TS-1.1V
  288. CLRF ACCaHI ；系數K=56=38H送
  289. 乘數
  290. MOVLW 0X3F
  291. MOVWF ACCaLO
  292. CALL D_mpy ；得到放大128倍
  293. 的低電平時間K*（TS-1.1V）
  294. MOVF ACCcHI，0 ；將結果取出
  295. MOVWF ACCaHI
  296. MOVF ACCcLO，0
  297. MOVWF ACCaLO
  298. MOVLW 0X64 ；PWM
  299. 周期T減去低電平時間，得到高電平時間
  300. MOVWF ACCbHI
  301. CLRF ACCbLO
  302. CALL D_sub
  303. BTFSC ACCbHI，7 ；低電平時間是否大于周期？
  304. GOTO PWM2 ；是，輸出全壓
  305. RLF ACCbLO ；否
  306. 則，輸出與低電平時間對應的高電平時間
  307. RLF ACCbHI
  308. MOVF ACCbHI，0 ；D10～D2位送CCPR1L
  309. MOVWF CCPR1L
  310. BCF CCP1CON，5 ；D0位送CCP1CON5
  311. BTFSC ACCbLO，7
  312. BSF CCP1CON，5
  313. BCF CCP1CON，4 ；D.1位送
  314. CCP1CON4
  315. BTFSC ACCbLO，6
  316. BSF CCP1CON，4
  317. RETURN ；返
  318. 回
  319. ；****************剎車中斷服務程序***************
  320. BRAKE CALL PUSH ；保存現場
  321. BCF STATUS，RP0 ；回
  322. 存儲區0
  323. BSF FLAG1，SHUTDOWN；置相應標志位
  324. BCF INTCON，INTF ；清
  325. 中斷標志位
  326. CALL POP ；恢
  327. 復現場
  328. RETFIE ；中
  329. 斷返回
  330. ；***************低電壓保護處理子程序*****************
  331. POWER BCF FLAG1，LOWPOWER；清相應的標志位
  332. MOVF VOLTAGEH，0
  333. MOVWF ACCaHI
  334. MOVF VOLTAGEL，0
  335. MOVWF ACCaLO
  336. MOVLW VOLOFFH
  337. MOVWF ACCbHI
  338. MOVLW VOLOFFL
  339. MOVWF ACCbLO
  340. CALL D_sub
  341. BTFSC ACCbLO，7 ；判斷當前電池電壓值是否低
  342. 于保護電壓（32V）
  343. RETURN ；不
  344. 是，返回
  345. BCF INTCON，INTE
  346. BCF T1CON，TMR1ON ；關閉電流采樣
  347. MOVLW FULLPWM
  348. MOVWF CCPR1L
  349. BSF STATUS，RP0
  350. BCF PIE1，ADIE ；禁止AD采樣中斷
  351. BCF STATUS，RP0
  352. POWER3 BTFSC ADCON0，GO ；正在進行AD采樣？
  353. GOTO POWER3 ；是，等待AD采樣
  354. 完畢
  355. BCF PIR1，ADIF ；清AD采樣中斷標
  356. 志位
  357. BCF ADCON0，CHS0
  358. BSF ADCON0，CHS1 ；選擇電壓采樣通
  359. 道
  360. MOVLW 0X06 ；延
  361. 時等待通道轉換完成
  362. MOVWF COUNT
  363. POWER4 DECFSZ COUNT
  364. GOTO POWER4
  365. POWER6 BSF ADCON0，GO ；采樣電池電壓值
  366. POWER5 BTFSS PIR1，ADIF ；采樣完畢？
  367. GOTO POWER5
  368. BCF PIR1，ADIF ；清AD中斷標志位
  369. BCF STATUS，C
  370. MOVF ADRESH，0 ；當前電壓值送被加數
  371. MOVWF ACCbHI
  372. BSF STATUS，RP0
  373. MOVF ADRESL，0
  374. BCF STATUS，RP0
  375. MOVWF ACCbLO
  376. MOVLW VOLONH ；35V電壓值送被
  377. 加數
  378. MOVWF ACCaHI
  379. MOVLW VOLONL
  380. MOVWF ACCaLO
  381. CALL D_sub ；當前電壓值減
  382. 35，與重開電壓進行比較
  383. MOVLW FULLPWM
  384. MOVWF CCPR1L
  385. CLRWDT
  386. BTFSC ACCbHI，7 ；當前電壓值大于35？
  387. GOTO POWER6 ；否，重新采樣
  388. BSF FLAG1，OFF ；是，置相應的標
  389. 志位
  390. RETURN ；返
  391. 回
  392. ；***電機轉子位置采樣子程序，狀態采樣子程序，出口地址：STATE1***
  393. SAMPLE MOVLW AND ；讀RB口
  394. ANDWF PORTB，0 ；分離出有效信息
  395. MOVWF STATE1 ；暫存狀態值
  396. MOVLW 0X08
  397. MOVWF DELAY
  398. DEL1 DECFSZ DELAY ；延時6 μs

  400. GOTO DEL1
  401. MOVLW AND ；讀
  402. RB口
  403. ANDWF PORTB，0 ；分離出有效信
  404. 息，并暫存
  405. MOVWF STATE2
  406. XORWF STATE1，0 ；與上一次狀態值
  407. 相異或
  408. BTFSC STATUS，Z
  409. RETURN ；兩
  410. 個狀態值相等則返回
  411. MOVLW 0X06 ；否
  412. 則延時4 μs
  413. MOVWF DELAY
  414. DEL2 DECFSZ DELAY
  415. GOTO DEL2
  416. MOVLW AND ；讀
  417. RB口
  418. ANDWF PORTB，0 ；提取有效信息并
  419. 暫存
  420. MOVWF STATE3
  421. XORWF STATE1，0 ；與第一次狀態相
  422. 同嗎？
  423. BTFSC STATUS，Z
  424. RETURN ；相
  425. 同則返回
  426. MOVF STATE2，0 ；否則再與第二次
  427. 狀態相比較
  428. XORWF STATE3，0
  429. BTFSS STATUS，Z
  430. GOTO SAMPLE ；三次狀態均不相
  431. 同則重新采樣
  432. MOVF STATE2，0 ；第三次狀態與第
  433. 二次相同，則將正確狀態賦予STATE1并
  434. MOVWF STATE1 ；返回
  435. RETURN
  436. ；************** MOSFET觸發信號輸出子程序**************
  437. OUTPUT SWAPF STATE1，1 ；STATE1寄存器高低半字節互
  438. 換
  439. BCF STATUS，C ；清C位，并將
  440. STATE1寄存器左移一位
  441. RRF STATE1，0 ；將
  442. 采樣所得結果放至W低三位
  443. CALL OUT_TABLE ；查表獲得輸出值
  444. MOVWF PORTC ；將輸出值輸出至
  445. RC口
  446. RETURN
  447. ；*************** RB口電平變化中斷服務程序**************
  448. SAMPRB CALL PUSH ；現場保護
  449. BCF STATUS，RP0
  450. CALL SAMPLE ；采樣RB口狀態
  451. CALL OUTPUT ；根據RB口狀態觸
  452. 發相應的MOSFET
  453. CALL POP ；恢
  454. 復現場
  455. BCF INTCON，RBIF ；清
  456. RB口電平變化中斷標志
  457. RETFIE ；中
  458. 斷返回
  459. ；************ AD采樣中斷服務程序***************
  460. AD CALL PUSH ；保護現場
  461. BTFSC FLAG1，VOLTAGE ；是電壓采樣？
  462. GOTO SET_VOL ；是，作相應的處
  463. 理
  464. SET_TS BCF ADCON0，CHS0 ；AD采樣值是TS，則選擇1采
  465. 樣通道
  466. INCF COUNT_VOL ；電壓采樣周期寄
  467. 存器值加1
  468. BTFSS STATUS，Z ；電壓采樣周期到？
  469. GOTO AD4
  470. BCF ADCON0，CHS0 ；是，選擇2采樣
  471. 通道
  472. BSF ADCON0，CHS1
  473. BSF FLAG1，VOLTAGE ；置相應的標志位

  475. AD4 BCF PIR1，ADIF ；清AD中斷標志
  476. MOVF ADRESH，0 ；采樣值送寄存器暫存
  477. MOVWF TSH
  478. BSF STATUS，RP0
  479. MOVF ADRESL，0
  480. BCF STATUS，RP0
  481. MOVWF TSL
  482. BSF FLAG1，PWM
  483. BTFSS FLAG1，VOLTAGE ；是否需要進行電壓采樣？
  484. GOTO AD6
  485. MOVLW 0X05 ；
  486. 是，延時后采樣電壓
  487. MOVWF TEMP1
  488. AD5 DECFSZ TEMP1
  489. GOTO AD5
  490. BSF ADCON0，GO
  491. AD6 CALL POP ；恢
  492. 復現場，中斷返回
  493. RETFIE
  494. SET_VOL BCF ADCON0，CHS1 ；如果采樣值為電
  495. 壓值，則選擇0通道
  496. BCF ADCON0，CHS0
  497. BCF PIR1，ADIF ；清中斷標志位
  498. BCF FLAG1，VOLTAGE ；清相應標志位
  499. MOVF ADRESH，0 ；將采樣結果放入被減數寄存
  500. 器
  501. MOVWF VOLTAGEH
  502. BSF STATUS，RP0
  503. MOVF ADRESL，0
  504. BCF STATUS，RP0
  505. MOVWF VOLTAGEL
  506. BSF FLAG1，LOWPOWER；是，置相應標志位
  507. CALL POP ；中
  508. 斷返回
  509. RETFIE
  510. ；**************中斷保護現場子程序******************
  511. PUSH MOVWF W_STACK ；暫存W寄存器
  512. MOVF STATUS，0 ；暫存STATUS寄存器
  513. MOVWF ST_STACK
  514. RETURN ；子
  515. 程序返回
  516. ；**************中斷恢復現場子程序**************
  517. POP MOVF ST_STACK，0 ；恢復STATUS寄存
  518. 器值
  519. MOVWF STATUS
  520. MOVF W_STACK，0 ；恢復W寄存器值
  521. RETURN ；子
  522. 程序返回
  523. ；**************初始化子程序****************
  524. SETUP MOVLW  .15 ；初始化TEMP

  526. MOVWF  TEMP
  527. MOVF  ACCbHI，0 ；ACCb送ACCd
  528. MOVWF  ACCdHI
  529. MOVF  ACCbLO，0
  530. MOVWF  ACCdLO
  531. CLRF  ACCbHI ；清ACCb
  532. CLRF  ACCbLO
  533. RETLW  0
  534. ；**********乘除法運算確定結果符號子程序**********
  535. S_SIGN MOVF  ACCaHI，0 ；ACCaHI異或ACCbHI，結果送SIGN單元
  536. XORWF  ACCbHI，0
  537. MOVWF  SIGN
  538. BTFSS  ACCbHI，7 ；ACCb為負？
  539. GOTO  CHEK_A ；否，檢查ACCa
  540. CALL NEG_B
  541. CHEK_A BTFSS  ACCaHI，7 ；ACCa為負？
  542. RETLW  0 ；
  543. ACCa和ACCb均為負，返回
  544. GOTO  NEG_A ；ACCa為負，取補
  545. GOTO MAIN
  546. END
  547. ；程序結束
復制代碼


單片機控制的電動自行車驅動系統.doc

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作者: 雙贏電子    時間: 2016-6-6 16:46
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作者: tieq1952    時間: 2017-12-14 08:44
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