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#include <REG52.H>
#include <math.h> //Keil library
#include <stdio.h> //Keil library
#include <INTRINS.H>
typedef unsigned char uchar;
typedef unsigned short ushort;
typedef unsigned int uint;
//****************************************
// 定義51單片機端口
//****************************************
#define DataPort P2 //LCD1602數據端口
sbit SCL=P1^1;
sbit SDA=P1^0;
sbit LCM_RS=P0^7
sbit LCM_RW=P0^6;
sbit LCM_EN=P0^5;
//****************************************
sbit led=P1^2;
// 定義MPU6050內部地址
//****************************************
#define SMPLRT_DIV 0x19 //陀螺儀采樣率，典型值：0x07(125Hz)
#define CONFIG 0x1A //低通濾波頻率，典型值：0x06(5Hz)
#define GYRO_CONFIG 0x1B //陀螺儀自檢及測量范圍，典型值：0x18(不自檢，2000deg/s)
#define ACCEL_CONFIG 0x1C //加速計自檢、測量范圍及高通濾波頻率，典型值：0x01(不自檢，2G，5Hz)
#define ACCEL_XOUT_H 0x3B
#define ACCEL_XOUT_L 0x3C
#define ACCEL_YOUT_H 0x3D
#define ACCEL_YOUT_L 0x3E
#define ACCEL_ZOUT_H 0x3F
#define ACCEL_ZOUT_L 0x40
#define TEMP_OUT_H 0x41
#define TEMP_OUT_L 0x42
#define GYRO_XOUT_H 0x43
#define GYRO_XOUT_L 0x44
#define GYRO_YOUT_H 0x45
#define GYRO_YOUT_L 0x46
#define GYRO_ZOUT_H 0x47
#define GYRO_ZOUT_L 0x48
#define PWR_MGMT_1 0x6B //電源管理，典型值：0x00(正常啟用)
#define WHO_AM_I 0x75 //IIC地址寄存器(默認數值0x68，只讀)
#define SlaveAddress 0xD0 //IIC寫入時的地址字節數據，+1為讀取
//****************************************
//定義類型及變量
//****************************************
uchar dis[4]; //顯示數字(-511至512)的字符數組
int dis_data; //變量
void delay(unsigned int k);//延時
//LCD相關函數
void InitLcd();//初始化lcd1602
void lcd_printf(uchar *s,int temp_data);
void WriteDataLCM(uchar dataW);//LCD數據
void WriteCommandLCM(uchar CMD,uchar Attribc); //LCD指令
void DisplayOneChar(uchar X,uchar Y,uchar DData);//顯示一個字符
void DisplayListChar(uchar X,uchar Y,uchar *DData,L); //顯示字符串
//MPU6050操作函數
void InitMPU6050();//初始化MPU6050
void Delay5us();
void I2C_Start();
void I2C_Stop();
void I2C_SendACK(bit ack);
bit I2C_RecvACK();
void I2C_SendByte(uchar dat);
uchar I2C_RecvByte();
void I2C_ReadPage();
void I2C_WritePage();
void display_ACCEL_x();
void display_ACCEL_y();
void display_ACCEL_z();
uchar Single_ReadI2C(uchar REG_Address);
void Single_WriteI2C(uchar REG_Address,uchar REG_data)
//****************************************
//整數轉字符串
//****************************************
void lcd_printf(uchar *s,int temp_data)
{
if(temp_data<0)
{
temp_data=-temp_data;
*s='-';
}
else *s=' ';
*++s =temp_data/100+0x30;
temp_data=temp_data%100; //取余運算
*++s =temp_data/10+0x30;
temp_data=temp_data%10; //取余運算
*++s =temp_data+0x30;
}
//****************************************
//延時
//****************************************
void delay(unsigned int k)
{
unsigned int i,j;
for(i=0;i<k;i++)
{
for(j=0;j<121;j++);
}
}
//****************************************
//LCD1602初始化
//****************************************
void InitLcd()
{
WriteCommandLCM(0x38,1);
WriteCommandLCM(0x08,1);
WriteCommandLCM(0x01,1);
WriteCommandLCM(0x06,1);
WriteCommandLCM(0x0c,1);
DisplayOneChar(0,0,'A');
}
//****************************************
//LCD1602寫允許
//****************************************
void WaitForEnable(void)
{
DataPort=0xff;
LCM_RS=0;LCM_RW=1;_nop_();
LCM_EN=1;_nop_();_nop_();
//while(DataPort&0x80);
LCM_EN=0;
}
//****************************************
//LCD1602寫入命令
//****************************************
void WriteCommandLCM(uchar CMD,uchar Attribc)
{
if(Attribc)
WaitForEnable();
LCM_RS=0;LCM_RW=0;_nop_();
DataPort=CMD;_nop_();
LCM_EN=1;_nop_();_nop_();LCM_EN=0;
}
//****************************************
//LCD1602寫入數據
//****************************************
void WriteDataLCM(uchar dataW)
{
WaitForEnable();
LCM_RS=1;LCM_RW=0;_nop_();
DataPort=dataW;_nop_();
LCM_EN=1;_nop_();_nop_();LCM_EN=0;
}
//****************************************
//LCD1602寫入一個字符
//****************************************
void DisplayOneChar(uchar X,uchar Y,uchar DData)
{
Y&=1;
X&=15;
if(Y)X|=0x40;
X|=0x80;
WriteCommandLCM(X,0);
WriteDataLCM(DData);
}
//****************************************
//LCD1602顯示字符串
//****************************************
void DisplayListChar(uchar X,uchar Y,uchar *DData,L)
{
uchar ListLength=0;
Y&=0x1;
X&=0xF;
while(L--)
{
DisplayOneChar(X,Y,DData[ListLength]);
ListLength++;
X++;
}
}
//**************************************
//延時5微秒(STC90C52RC@12M)
//不同的工作環境,需要調整此函數
//當改用1T的MCU時,請調整此延時函數
//**************************************
void Delay5us()
{
_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();
_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();
_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();
_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();
_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();
_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();
}
//**************************************
//I2C起始信號
//**************************************
void I2C_Start()
{
SDA = 1; //拉高數據線
SCL = 1; //拉高時鐘線
Delay5us(); //延時
SDA = 0; //產生下降沿
Delay5us(); //延時
SCL = 0; //拉低時鐘線
}
//**************************************
//I2C停止信號
//**************************************
void I2C_Stop()
{
SDA = 0; //拉低數據線
SCL = 1; //拉高時鐘線
Delay5us(); //延時
SDA = 1; //產生上升沿
Delay5us(); //延時
}
//**************************************
//I2C發送應答信號
//入口參數:ack (0:ACK 1:NAK)
//**************************************
void I2C_SendACK(bit ack)
{
SDA = ack; //寫應答信號
SCL = 1; //拉高時鐘線
Delay5us(); //延時
SCL = 0; //拉低時鐘線
Delay5us(); //延時
}
//**************************************
//I2C接收應答信號
//**************************************
bit I2C_RecvACK()
{
SCL = 1; //拉高時鐘線
Delay5us(); //延時
CY = SDA; //讀應答信號
SCL = 0; //拉低時鐘線
Delay5us(); //延時
return CY;
}
//**************************************
//向I2C總線發送一個字節數據
//**************************************
void I2C_SendByte(uchar dat)
{
uchar i;
for (i=0; i<8; i++) //8位計數器
{
dat <<= 1; //移出數據的最高位
SDA = CY; //送數據口
SCL = 1; //拉高時鐘線
Delay5us(); //延時
SCL = 0; //拉低時鐘線
Delay5us(); //延時
}
I2C_RecvACK();
}
//**************************************
//從I2C總線接收一個字節數據
//**************************************
uchar I2C_RecvByte()
{
uchar i;
uchar dat = 0;
SDA = 1; //使能內部上拉,準備讀取數據,
for (i=0; i<8; i++) //8位計數器
{
dat <<= 1;
SCL = 1; //拉高時鐘線
Delay5us(); //延時
dat |= SDA; //讀數據
SCL = 0; //拉低時鐘線
Delay5us(); //延時
}
return dat;
}
//**************************************
//向I2C設備寫入一個字節數據
//**************************************
void Single_WriteI2C(uchar REG_Address,uchar REG_data)
{
I2C_Start(); //起始信號
I2C_SendByte(SlaveAddress); //發送設備地址+寫信號
I2C_SendByte(REG_Address); //內部寄存器地址，
I2C_SendByte(REG_data); //內部寄存器數據，
I2C_Stop(); //發送停止信號
}
//**************************************
//從I2C設備讀取一個字節數據
//**************************************
uchar Single_ReadI2C(uchar REG_Address)
{
uchar REG_data;
I2C_Start(); //起始信號
I2C_SendByte(SlaveAddress); //發送設備地址+寫信號
I2C_SendByte(REG_Address); //發送存儲單元地址，從0開始
I2C_Start(); //起始信號
I2C_SendByte(SlaveAddress+1); //發送設備地址+讀信號
REG_data=I2C_RecvByte(); //讀出寄存器數據
I2C_SendACK(1); //接收應答信號
I2C_Stop(); //停止信號
return REG_data;
}
//**************************************
//初始化MPU6050
//**************************************
void InitMPU6050()
{
Single_WriteI2C(PWR_MGMT_1, 0x00); //解除休眠狀態
Single_WriteI2C(SMPLRT_DIV, 0x07);
Single_WriteI2C(CONFIG, 0x06);
Single_WriteI2C(GYRO_CONFIG, 0x18);
Single_WriteI2C(ACCEL_CONFIG, 0x01);
}
//**************************************
//合成數據
//**************************************
int GetData(uchar REG_Address)
{
char H,L;
int value;
H=Single_ReadI2C(REG_Address);
L=Single_ReadI2C(REG_Address+1);
//return (H<<8)+L; //合成數據
value=(H<<8)+L;
value/=64;
return value;
}
//**************************************
//在1602上顯示10位數據
//**************************************
void Display10BitData(int value,uchar x,uchar y) //num為XYZ的代表12
{
//value/=64; //轉換為10位數據
lcd_printf(dis, value); //轉換數據顯示
DisplayListChar(x,y,dis,4); //啟始列，行，顯示數組，顯示長度
}
void send(uchar pd)
{
SBUF=pd
while(!TI);
TI=0;
}
void send_init()
{
TMOD=0X20;
TH1=0XFD;
TL1=0XFD;
TR1=1;
SM0=0;
SM1=1;
EA=1;
ES=1;
}
void main()
{
int y;
led=0;
delay(500); //上電延時
InitLcd(); //液晶初始化
InitMPU6050();
send_init();
delay(150);
while(1)
{
y=0;
Display10BitData(GetData(ACCEL_XOUT_H),2,0);
if(GetData(ACCEL_YOUT_H)>200)
{
send('f');
led=1;
}
else if(GetData(ACCEL_YOUT_H)<=(-200))
{
send('b');
led=1;
}
Display10BitData(GetData(ACCEL_YOUT_H),7,0)
if(GetData(ACCEL_XOUT_H)>200)
{
send('r');
y=1;
led=1;
}
else if(GetData(ACCEL_XOUT_H)<(-200))
{
send('l');
y=1;
led=1;
}
if(GetData(ACCEL_YOUT_H)<200&&GetData(ACCEL_YOUT_H)>(-200)&&y==0)
{
send('s');
led=1;
}
Display10BitData(GetData(ACCEL_ZOUT_H),12,0);
delay(500);
}
}

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