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標題: 航拍無人機利用KML文件方式編輯航線方法 [打印本頁]

作者: 51黑z 時間: 2016-8-24 19:49
標題: 航拍無人機利用KML文件方式編輯航線方法
做為無人機地面站控制人員，在收到飛行范圍后首先要對其進行航線的布控，對于大面積的飛行，編輯航線就成為一個頭痛的問題，想了很多方案，最終還是無法實現簡單的可視化的編輯，可能是電子專業的我對于經緯度不是很敏感的緣故。偶然機會看到剛入門無人機航測的研究生用KML文件把航線數據粘貼后用地圖軟件打開編輯，恍然大悟，根據此思路整理了下寫個簡單的教程，方便日后同行交流和操作
要利用KML文件要先了解下KML文件，其實這個文件是個文本形式存在的，簡單百度下

不用深入研究里面的語法，上圖說話

看到里面亂七八糟的英文了吧，其實只要整理一下（當然你是高材生可以研究下KML文件的組成格式和語法就一目了然）會發現很簡單

KML文件都是以< >為句的，和xml文件有點類似，仔細看其中的經緯度，都是用逗號分隔以0為結尾標志，知道了這些那就很簡單了，只要把航線的經緯度數據粘貼替換保存就是個完整的KML文件，就能用谷歌地球或第三方地圖軟件打開，具體操作請往下看（該方法針對零度智控的無人機飛控，其他的飛控當然也能，只是操作略有不同）
要利用KML文件編輯航線需要幾個軟件
1、奧維互動地圖，和谷歌地球類似的地圖軟件，國人開發，支持離線地圖，方便外場無網絡情況
2、Microsoft Office Exce，電子表格軟件，用于整理經緯度數據
3、GPS TrackMaker（www.gpstm.com），一款國外免費的軟件，功能強大，做測繪的高級人員應該有所接觸，此軟件我只用他能提取 KML文件中經緯度數據保存成文本格式的簡單功能（當然會軟件開發編程的可以自己寫個簡單代碼就實現，不會編程寫軟件的就利用它做中間橋梁提取坐標數據）

具體步驟：
一、接到飛行任務，確定飛行范圍，打開飛控地面站軟件，下載好地圖
假設范圍為下圖

用地面站軟件布控航線

保存航線后會生成SKW格式文件，用Exce打開航線的SKW格式文件

稍加整理，以0位結尾標志，另存為CSV格式（CSV格式是用逗號為分隔符）

用記事本打開保存的CSV文件，復制其所有數據，粘貼到之前整理好的KML文件中，保存

KML文件已經做好，這個時候把飛行范圍和航線KML文件同時導入奧維互動地圖，設置成可編輯，讓它顯示距離（為了保證數據的一致性，只能編輯，切記不要增加或者減少航點，否則帶來的后果是嚴重的）

編輯移動航點

導出編輯好的航點存為KML文件

保存好的KML文件里面包含了已經編輯好的航點坐標數據，用記事本打開，你會發現又是亂七八糟的

這時就需要GPS TrackMaker這款軟件來幫助我們提取其中的坐標數據保存成工整的文本，這時肯定有人會覺得，為啥還要用第三方軟件保存，KML文件明明用記事本打開了，坐標都一目了然了，整理一下就行了。沒錯，可以整理，在航線少的情況下可以這么做，如果是很大面積的，坐標數據很多，整理起來就很麻煩了，不小心就出錯，為了保證數據的準確性，數據還是交給軟件批量處理好。
打開GPS TrackMaker軟件，打開編輯好的KML文件