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標(biāo)題: 51單片機(jī)怎么使用MPU6050讀取角度值程序？ [打印本頁]

作者: 1145167054 時間: 2017-4-8 10:40
標(biāo)題: 51單片機(jī)怎么使用MPU6050讀取角度值程序？
目前只能初始化mpu6050，如何通過程序使陀螺儀和加速度計的初始值轉(zhuǎn)化成角度？？

作者: mr_zhangpupu 時間: 2017-4-8 19:01

#include <REG52.H>
#include <math.h> //Keil library
#include <stdio.h> //Keil library
#include <INTRINS.H>

typedef unsigned char  uchar;
typedef unsigned short ushort;
typedef unsigned int uint;

//******功能模塊頭文件*******
//#include "DELAY.H"       //延時頭文件
#include "lcd1602.H" //LCD1602文件
#include "MPU6050.H" //MPU6050頭文件

//******角度參數(shù)************
float Accel_ax;
float Accel_az;       //X軸加速度值暫存
float Angle;       //小車最終傾斜角度
uchar value;    //角度正負(fù)極性標(biāo)記
//float  Accel_x;
//float  Angle_ax;
//float Gyro_y;       //Y軸陀螺儀數(shù)據(jù)暫存
//*********************************************************
// 傾角計算（卡爾曼融合）
//*********************************************************

float Angle_Calcu(void)
{
//------加速度--------------------------

//范圍為2g時，換算關(guān)系：16384 LSB/g
//角度較小時，x=sinx得到角度（弧度）, deg = rad*180/3.14
//因為x>=sinx,故乘以1.3適當(dāng)放大

Accel_ax  = GetData(ACCEL_XOUT_H);    //讀取X軸加速度
Accel_az  = GetData(ACCEL_ZOUT_H);    //讀取X軸加速度
Angle = (int)(atan(Accel_ax/Accel_az)*180/3.14);
/* Accel_x  = GetData(ACCEL_XOUT_H);    //讀取X軸加速度
Angle_ax = (Accel_x - 1100) /16384; //去除零點偏移,計算得到角度（弧度）
Angle_ax = Angle_ax*1.2*180/3.14;    //弧度轉(zhuǎn)換為度,
return Angle_ax;
Gyro_y = GetData(GYRO_YOUT_H);       //靜止時角速度Y軸輸出為-30左右
Gyro_y = -(Gyro_y + 30)/16.4;       //去除零點偏移，計算角速度值,負(fù)號為方向處理
Angle  = Angle + Gyro_y*0.01;  //角速度積分得到傾斜角度.*/
return Angle;
}

void main()
{ //float ax,ay,az,xx,yy,zz;
float xx;
delay(500); //上電延時
InitLcd(); //液晶初始化
InitMPU6050(); //初始化MPU6050
delay(150);
while(1)
{
xx=Angle_Calcu();
lcd_printf(dis,xx); //轉(zhuǎn)換數(shù)據(jù)顯示
      DisplayListChar(2,0,dis,4);
}
}

這是我寫的程序希望能解決

作者: 1145167054 時間: 2017-4-9 10:40

mr_zhangpupu 發(fā)表于 2017-4-8 19:01
#include
#include //Keil library
#include //Keil library

差了好多東西啊

作者: 你像風(fēng)兒來了 時間: 2017-4-10 21:00
陀螺儀直接讀出來的值是沒有任何意義的，但是可以通過四元數(shù)計算得到角度，這個角度就反應(yīng)陀螺儀的實際角度

作者: caojunchocjc 時間: 2017-4-10 22:31
你需要使用模擬IIC來模擬時序，進(jìn)行6軸原始數(shù)據(jù)讀取，買模塊的店家連接應(yīng)該有程序，你直接移植過來

作者: 1145167054 時間: 2017-4-19 10:52

caojunchocjc 發(fā)表于 2017-4-10 22:31
你需要使用模擬IIC來模擬時序，進(jìn)行6軸原始數(shù)據(jù)讀取，買模塊的店家連接應(yīng)該有程序，你直接移植過來

可以讀取原始值，我想通過算法輸出一個方向的角度，51用dmp沒有必要

作者: 1145167054 時間: 2017-4-19 10:53

你像風(fēng)兒來了發(fā)表于 2017-4-10 21:00
陀螺儀直接讀出來的值是沒有任何意義的，但是可以通過四元數(shù)計算得到角度，這個角度就反應(yīng)陀螺儀的實際角度

不會啊

作者: helios 時間: 2017-4-19 23:28
本帖最后由 helios 于 2017-4-19 23:32 編輯

角度的話可以用反三角函數(shù)，假設(shè)你把加速度計初始化為2g，那x軸的角度=180.0*asin((float)x/16384)/3.1416；
然后假設(shè)你把陀螺儀初始化為+-2000度/s，那x軸的角速度=gy/16.4
當(dāng)然你會發(fā)現(xiàn)靜止時角速度不為0，需要調(diào)零

作者: sgp 時間: 2017-7-25 16:02
用stc12c5a60s2寫，怎樣用互補濾波？

作者: 你像風(fēng)兒來了 時間: 2017-7-25 20:21
這里面有，我自己測試過

IAP15W4K58S4-小四軸DIY.zip

577.07 KB, 下載次數(shù): 433

作者: 守護(hù)靈 時間: 2017-7-26 00:48
我這有基于51單片，在1602顯示角度的陀螺儀gy 271程序

作者: 沒有永別 時間: 2017-8-3 09:15
啟動MPU6050自帶的DMP，從DMP中得到四元數(shù)，再進(jìn)行歐拉公式換算，就能得到角度

作者: insightx 時間: 2017-10-15 22:50
參考參考

作者: insightx 時間: 2017-10-15 22:50
我也在找，51用DMP空間不夠，不知道有沒有更簡單的方法

作者: 一些事一些情 時間: 2019-8-2 20:57

守護(hù)靈發(fā)表于 2017-7-26 00:48
**** 作者被禁止或刪除內(nèi)容自動屏蔽 ****

1361267482@qq.com，麻煩發(fā)一份

作者: xiaozhong1314 時間: 2019-8-3 09:10
有沒有原始數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換的

作者: brave_ruan 時間: 2019-8-14 00:22
樓主，你好請問一下你這個問題解決了嗎？

歡迎光臨 (http://m.zg4o1577.cn/bbs/)