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/****************************************************************************
藍牙控制程序：
P1_0 接前進
P1_1 接后退
P1_2 接左轉
P1_3 接右轉
插入藍牙模塊：
晶振：11.0592M晶振
****************************************************************************/
#include<AT89x52.H>
#include <intrins.h>
//#define Left_moto_go {P1_0=1,P1_1=0,P1_2=1,P1_3=0;} //左邊兩個電機向前走
//#define Left_moto_back {P1_0=0,P1_1=1,P1_2=0,P1_3=1;} //左邊兩個電機向后轉
//#define Left_moto_Stop {P1_0=0,P1_1=0,P1_2=0,P1_3=0;} //左邊兩個電機停轉
//#define Right_moto_go {P1_4=1,P1_5=0,P1_6=1,P1_7=0;} //右邊兩個電機向前走
//#define Right_moto_back {P1_4=0,P1_5=1,P1_6=0,P1_7=1;} //右邊兩個電機向前走
//#define Right_moto_Stop {P1_4=0,P1_5=0,P1_6=0,P1_7=0;} //右邊兩個電機停轉
#define TRIG0 P3_4 //右超聲波接口定義
#define ECHO0 P3_5 //右超聲波接口定義
#define TRIG1 P2_4 //中超聲波接口定義
#define ECHO1 P2_5 //中超聲波接口定義
#define TRIG2 P2_6 //左超聲波接口定義
#define ECHO2 P2_7 //左超聲波接口定義
#define TRIG3 P3_6 //后超聲波接口定義
#define ECHO3 P3_7 //后超聲波接口定義
#define Infrared_4 P1_7 //紅外輸出信號接口定義
#define Infrared_6 P1_6 //紅外輸出信號接口定義
//#define Sevro_moto_pwm P2_7 //接舵機信號端輸入PWM信號調節速度
//#define Left_1_led P3_4 //P3_2接四路尋跡模塊接口第一路輸出信號即中控板上面標記為OUT1
//#define Left_2_led P3_5 //P3_3接四路尋跡模塊接口第二路輸出信號即中控板上面標記為OUT2
//#define Right_1_led P3_6 //P3_4接四路尋跡模塊接口第三路輸出信號即中控板上面標記為OUT3
//#define Right_2_led P3_7 //P3_5接四路尋跡模塊接口第四路輸出信號即中控板上面標記為OUT4
#define up 'A' //前進
#define down 'B' //后退
#define left 'C' //左轉
#define right 'D' //右轉
#define stop 'F' //停止
#define gear 'G' //擋位
#define BrakeH 'H' //開制動
#define BrakeI 'I' //關制動
#define swrst 'S' //軟件復位
//char code str[] = "收到指令，向前!\n";
//char code str1[] = "收到指令，向后!\n";
//char code str2[] = "收到指令，向左!\n";
//char code str3[] = "收到指令，向右!\n";
//char code str4[] = "收到指令，停止!\n";
unsigned char const discode[] = { 0xC0,0xF9,0xA4,0xB0,0x99,0x92,0x82,0xF8,0x80,0x90,0xBF,0xff/*-*/};
//unsigned char const positon[3]= { 0xfe,0xfd,0xfb};
unsigned char disbuff[3] = { 0,0,5};
unsigned char swbuffer[5][4] = {{0,0,0,0},{1,4,5,0},{2,0,0,0},{3,0,0,0},{4,0,0,5}};//超聲波0、1、2、3，是否開自動停止4-1,(默認0關)角度：4-2/3
//unsigned char tswbuffer[5][4] = {{'1','1','1','1'},{'2','2','2','2'},{'3','3','3','3'},{'4','4','4','4'},{'5','5','5','5'}};
//unsigned char code str[] = "www.mucstudio.com.cn\r\n";
char angle = 5; //角度初始化
unsigned int dynamic_distance = 1; //初始化前動態距離
unsigned int dynamic_distance_down = 1;//初始化后動態距離
//unsigned char pwm_val_left = 0;//變量定義
//unsigned char push_val_left =13;//舵機歸中，產生約，1.5MS 信號
unsigned int time=0; //時間變量
unsigned int timer1=0; //時間變量
unsigned int timer=0; //延時基準變量
unsigned int anglecenter = 0; //方向校正計數歸0
unsigned int sw[4] = {450,450,450,450}; //超聲波距離值
//unsigned long S=0; //計算出超聲波距離值
//unsigned long S1=0;
//unsigned long S2=0;
//unsigned long S3=0;
//unsigned long S4=0;
bit flag_REC=0; //串口接收完成標志位
bit flag =0; //持續接收標志位
//bit flag_xj =0;
//bit flag_bj =0;
unsigned char t=0;
unsigned char dat=0;
unsigned char buff[5]=0; //接收緩沖字節；
unsigned char posit = 0;
/************************************************************************/
//函數聲明
void delay(unsigned int); //延時函數
//void brakeup(void); //前進緊急制動
//void brakedown(void); //后退緊急制動
void run(void); //前進
void backrun(void); //后退
void leftrun(void); //左轉
void rightrun(void); //右轉
void stoprun(void); //前后停止
void gearrun(void); //擋位：1、2、3（循環）
void swrstrun(void); //軟件復位
void stoplr(void); //停止左右轉動
void brakeh(void); //開自動制動
void brakei(void); //關自動制動
void startModule(int); //啟動超聲波測距信號
int conut(int); //計算距離
void send_str(void); //數據發送
void Display(void); //數碼管顯示
void Loaddata(void); //啟動超聲波測距,計算距離,載入buffer
void control(void); //解析控制指令并執行
void time1(void); //TIMER1中斷服務子函數interrupt 3
void receive(void); //中斷接收3個字節，串行口中斷 interrupt
void Init(void); //初始化
void main(void); /*--主函數--*/
/************************************************************************/
/*********************************************************************/
/*--主函數--*/
void main(void)
{
// _nop_();
// delay(500);
// _nop_();
Init(); //初始化
// P1_0 = 0;
// P1_1 = 0;
// P1_2 = 0;
// P1_3 = 0;
// delay(200);
// P1_0 = 1;
// P1_1 = 1;
// P1_2 = 1;
// P1_3 = 1;
// delay(100);
// push_val_left=13; //舵機歸中
//ISP_CONTR=00100000B,SWBS=0(選擇AP區),SWRST=1(軟件復位)
while(1) /*無限循環*/
{
// Loaddata(); //數據采集
// send_str(); //數據發送
Display(); //顯示1號距離
}
}
// while(flag_xj) //循線標志位
// {
// if(flag_REC==1)
// {
// stoprun();
// break;
// }
// //有信號為0 沒有信號為1
// if(Left_2_led==0&&Right_1_led==0)
// run();
// else
// {
// if(Right_1_led==1&&Left_2_led==0) //右邊檢測到黑線
// {
// Left_moto_go; //左邊兩個電機正轉
// Right_moto_back; //右邊兩個電機反轉
// }
// if(Left_2_led==1&&Right_1_led==0) //左邊檢測到黑線
// {
// Right_moto_go; //右邊兩個電機正轉
// Left_moto_back; //左邊兩個電機反式開始轉
// }
// }
// }
// while(flag_bj) /*無限循環*/
// {
// if(timer>=1000) //100MS檢測啟動檢測一次
// {
// timer=0;
// StartModule(); //啟動檢測
// Conut(); //計算距離
// if(S<20) //距離小于20CM
// {
// stoprun(); //小車停止
// COMM(); //方向函數
// }
// else if(S>30) //距離大于，30CM往前走
// run();
// }
// if(flag_REC==1)
// {
// push_val_left=13; //舵機歸中
// stoprun();
// break;
// }
// }
//延時函數
void delay(unsigned int k) //延時1.00043ms
{
unsigned int x,y;
for(x=0; x<k; x++)
for(y=0; y<111; y++);
_nop_();
_nop_();
_nop_();
}
/************************************************************************/
//機動單元
//void brakeup(void) //緊急制動
//{
// if((sw[1] <= 40)||(sw[0] <= 30)||(sw[2] <=30))
// {
// P1_0 = 1; //靜止前進
// P1_1 = 0;
// }
//}
//void brakedown(void)
//{
// if(sw[3] <= 50) //檢測前制動
// {
// P1_1 = 1; //靜止后退
// P1_0 = 0;
// }
//}
void run(void) //前進
{
if(swbuffer[4][1] == 0) //是否開動態制動，0為關
{
P1_0 = 0;
timer = 0;
}
else
{
if((sw[1] <= dynamic_distance*30)||(sw[0] <= (dynamic_distance*20))||(sw[2] <= (dynamic_distance*20))) //檢測距離||(sw[0] <= (dynamic_distance*25))||(sw[2] <= (dynamic_distance*25))
{
P1_0 = 1; //靜止前進
delay(150);
if(--dynamic_distance <= 1) //重置動態距離
dynamic_distance = 1;
}
else
{
P1_0 = 0;
timer = 0; //中斷停止計數值歸0
dynamic_distance = dynamic_distance + 1;
if(dynamic_distance >= 4)
dynamic_distance = 4;
}
}
// brakeup();
}
void backrun(void) //后退
{
if(swbuffer[4][1] == 0) //是否開動態制動，0為關
{
P1_1 = 0;
timer = 0;
}
else
{
if(sw[3] <= dynamic_distance_down*30) //檢測后超聲波數據
{
P1_1 = 1; //靜止后退
delay(150);
if(--dynamic_distance_down <= 1) //重置動態距離
dynamic_distance_down = 1;
}
else
{
P1_1 = 0;
timer = 0; //中斷停止計數值歸0
if(++dynamic_distance_down >= 4)
dynamic_distance_down = 4;
}
}
// brakedown();
}
void leftrun(void) //左轉
{
P1_2 = 0;
// P1_3 = 1;
// if(Infrared == 0)
// angle = 5;
if(--angle == -1) //角度左校正
angle = 0;
// angle = (--angle == -1) ? 0 : angle;
anglecenter = 0; //中校正歸0
}
void rightrun(void) //右轉
{
P1_3 = 0;
// P1_2 = 1;
// if(Infrared == 0)
// angle = 5;
// else
if(++angle == 11) //角度右校正
angle = 10;
// angle = (++angle == 11) ? 10 : angle;
anglecenter = 0; //中校正歸0
}
void stoprun(void) //前后停止
{
P1_0 = 1;
P1_1 = 1;
dynamic_distance = 1; //重置動態距離
dynamic_distance_down = 1;
}
void gearrun(void) //擋位：1、2、3（循環）
{
P1_5 = 0;
_nop_();
P1_5 = 1;
}
void swrstrun(void) //軟件復位
{
ISP_CONTR=0x20;
// ISP_CONTR=0x60;
}
void stoplr(void) //停止左右轉動
{
P1_2 = 1;
P1_3 = 1;
}
void brakeh(void)
{
swbuffer[4][1] = 1; //1為開動態制動
}
void brakei(void)
{
swbuffer[4][1] = 0; //0為關動態制動
}
/************************************************************************/
void startModule(int i) //啟動測距信號
{
if(i == 0)
TRIG0 = 1;
else if(i == 1)
TRIG1 = 1;
else if(i == 2)
TRIG2 = 1;
else if(i == 3)
TRIG3 = 1;
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
if(i == 0)
TRIG0 = 0;
else if(i == 1)
TRIG1 = 0;
else if(i == 2)
TRIG2 = 0;
else if(i == 3)
TRIG3 = 0;
}
/***************************************************/
//計算距離
int conut(int i)
{
int S0 = 0;
unsigned int chaoshi = 0;
if(i == 0)
while(!ECHO0) //當RX為零時等待
{
// chaoshi=TH1*256+TL1;
// if(chaoshi >26571) //超時彈出
// break;
}
else if(i == 1)
while(!ECHO1)
{
// chaoshi=TH1*256+TL1;
// if(chaoshi >26571) //超時彈出
// break;
}
else if(i == 2)
while(!ECHO2)
{
// chaoshi=TH1*256+TL1;
// if(chaoshi >26571) //超時彈出
// break;
}
else if(i == 3)
while(!ECHO3)
{
// chaoshi=TH1*256+TL1;
// if(chaoshi >26571) //超時彈出
// break;
}
TR0=1; //開啟計數0
if(i == 0)
while(ECHO0) //當RX為1計數并等待
{
// if(++chaoshi >40000)
// break;
}
else if(i == 1)
while(ECHO1)
{
// if(++chaoshi >40000) //超時彈出
// break;
}
else if(i == 2)
while(ECHO2)
{
// if(++chaoshi >40000) //超時彈出
// break;
}
else if(i == 3)
while(ECHO3)
{
// if(++chaoshi >40000) //超時彈出
// break;
}
TR0=0; //關閉計數0
time=TH0*256+TL0; //讀取脈寬長度單位0.1MS
TH0=0;
TL0=0;
if(chaoshi >40000) //超時彈出
{
S0 = sw[i]; //使用上次值
}
else
S0 = ((time*1.7)/100);
if(i == 1)
{
disbuff[0]=S0%1000/100; //更新顯示距離
disbuff[1]=S0%1000%100/10;
disbuff[2]=S0%1000%10 %10;
// disbuff[0]=angle%1000/100; //更新顯示方向角
// disbuff[1]=angle%1000%100/10;
// disbuff[2]=angle%1000%10 %10;
}
return S0; //算出來是CM
}
/************************************************************************/
//數據發送函數
//void send_str()
// // 傳送字串
// {
// char i = 0;
// while(i<=9)
// {
// SBUF = 0x10;//0x31
// while(!TI); // 等特數據傳送
// TI = 0; // 清除數據傳送標志
// SBUF = '\n';//0x31
// while(!TI); // 等特數據傳送
// TI = 0;
// i++; // 下一個字符
// }
// }
// void send(short int dat)
//{
//SBUF = dat>>8;
//while(TI == 0);
//TI = 0;
//SBUF=dat &0XFF;
//while(TI == 0);
//TI = 0;
//}
void send_str(void)
{
int x = 0;
// unsigned char k = 0;
// SBUF = '\n'; //一幀數據開始標志
// while(!TI); // 等特數據傳送
// TI = 0;
while(x <= 4)
{
int y = 0;
while(y <= 3)
{
SBUF = swbuffer[x][y];
// SBUF = k;
while(!TI); // 等特數據傳送
TI = 0; // 清除數據傳送標志
y++;
}
x++; // 下一個字符
}
SBUF = '\n'; //一幀數據完成標志
while(!TI); // 等特數據傳送
TI = 0; // 清除數據傳送標志
// SBUF = '\r'; //一幀數據完成標志
// while(!TI); // 等特數據傳送
// TI = 0; // 清除數據傳送標志
// SBUF = 0x0d; //一幀數據完成標志
// while(!TI); // 等特數據傳送
// TI = 0; // 清除數據傳送標志
}
///************************************************************************/
//數碼管顯示
void Display(void)
{
if(posit==0)
{
P0=(discode[disbuff[posit]])&0x7f; //+產生點
P2_1=0;
P2_2=1;
P2_3=1;
}
else if(posit==1)
{
P0=discode[disbuff[posit]];
P2_1=1;
P2_2=0;
P2_3=1;
}
else if(posit==2)
{
P0=discode[disbuff[posit]];
P2_1=1;
P2_2=1;
P2_3=0;
}
P2_1=1;
P2_2=1;
P2_3=1;
posit++;
if(posit == 3)
posit = 0;
}
/************************************************************************/
//啟動超聲波測距,計算距離,載入buffer
void Loaddata(void)
{
unsigned int i= 0;
while(i <= 4)
{
if(i <= 3)
{
startModule(i); //啟動超聲波測距
sw[i] = conut(i); //計算距離
swbuffer[i][1]= sw[i]%1000/100; //載入buffer
swbuffer[i][2]= sw[i]%1000%100/10;
swbuffer[i][3]= sw[i]%1000%10 %10;
}
else if(i == 4)
{
// swbuffer[i][1]= angle%1000/100; //載入buffer
swbuffer[i][2]= angle%1000%100/10;
swbuffer[i][3]= angle%1000%10 %10;
}
i++;
}
// push_val_left=5; //舵機向左轉90度
// timer=0;
// while(timer<=4000); //延時400MS讓舵機轉到其位置
// StartModule(); //啟動超聲波測距
// Conut(); //計算距離
// S2=S;
// push_val_left=23; //舵機向右轉90度
// timer=0;
// while(timer<=4000); //延時400MS讓舵機轉到其位置
// StartModule(); //啟動超聲波測距
// Conut(); //計算距離
// S4=S;
// push_val_left=13; //舵機歸中
// timer=0;
// while(timer<=4000); //延時400MS讓舵機轉到其位置
// StartModule(); //啟動超聲波測距
// Conut(); //計算距離
// S1=S;
// if((S2<20)||(S4<20)) //只要左右各有距離小于，20CM小車后退
// {
// backrun(); //后退
// timer=0;
// while(timer<=4000);
// }
// if(S2>S4)
// {
// rightrun(); //車的左邊比車的右邊距離小右轉
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