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標(biāo)題:
MiniBalanceV3.5【大功率版】平衡小車源碼(卡爾曼濾波版 默認(rèn)搭載)
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作者:
包建生
時(shí)間:
2017-4-26 18:19
標(biāo)題:
MiniBalanceV3.5【大功率版】平衡小車源碼(卡爾曼濾波版 默認(rèn)搭載)
MiniBalanceV3.5【大功率版】平衡小車源碼(卡爾曼濾波版 默認(rèn)搭載)
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2017-4-27 01:00 上傳
stm32單片機(jī)源碼:
#include "sys.h"
/**************************************************************************
作者:平衡小車之家
我的淘寶小店:http://shop114407458.taobao.com/
**************************************************************************/
u8 Way_Angle=2; //獲取角度的算法,1:四元數(shù) 2:卡爾曼 3:互補(bǔ)濾波
u8 Flag_Qian,Flag_Hou,Flag_Left,Flag_Right,Flag_sudu=2; //藍(lán)牙遙控相關(guān)的變量
u8 Flag_Stop=1,Flag_Show=0; //停止標(biāo)志位和 顯示標(biāo)志位 默認(rèn)停止 顯示打開
int Encoder_Left,Encoder_Right; //左右編碼器的脈沖計(jì)數(shù)
int Moto1,Moto2; //電機(jī)PWM變量 應(yīng)是Motor的 向Moto致敬
int Temperature; //顯示溫度
int Voltage; //電池電壓采樣相關(guān)的變量
float Angle_Balance,Gyro_Balance,Gyro_Turn; //平衡傾角 平衡陀螺儀 轉(zhuǎn)向陀螺儀
float Show_Data_Mb; //全局顯示變量,用于顯示需要查看的數(shù)據(jù)
u32 Distance; //超聲波測(cè)距
u8 delay_50,delay_flag,Bi_zhang=0; //默認(rèn)情況下,不開啟避障功能,長(zhǎng)按用戶按鍵2s以上可以進(jìn)入避障模式
float Acceleration_Z; //Z軸加速度計(jì)
int main(void)
{
Stm32_Clock_Init(9); //=====系統(tǒng)時(shí)鐘設(shè)置
delay_init(72); //=====延時(shí)初始化
JTAG_Set(JTAG_SWD_DISABLE); //=====關(guān)閉JTAG接口
JTAG_Set(SWD_ENABLE); //=====打開SWD接口 可以利用主板的SWD接口調(diào)試
LED_Init(); //=====初始化與 LED 連接的硬件接口
KEY_Init(); //=====按鍵初始化
OLED_Init(); //=====OLED初始化
uart_init(72,128000); //=====初始化串口1
uart3_init(36,9600); //=====串口3初始化
MiniBalance_PWM_Init(7199,0); //=====初始化PWM 10KHZ,用于驅(qū)動(dòng)電機(jī) 如需初始化電調(diào)接口 改為MiniBalance_PWM_Init(9999,35) 200HZ
Encoder_Init_TIM2(); //=====編碼器接口
Encoder_Init_TIM4(); //=====初始化編碼器2
Adc_Init(); //=====adc初始化
IIC_Init(); //=====模擬IIC初始化
MPU6050_initialize(); //=====MPU6050初始化
DMP_Init(); //=====初始化DMP
TIM3_Cap_Init(0XFFFF,72-1); //=====超聲波初始化
EXTI_Init(); //=====MPU6050 5ms定時(shí)中斷初始化
while(1)
{
if(Flag_Show==0) //使用MiniBalanceV3.5 APP和OLED顯示屏
{
APP_Show();
oled_show(); //===顯示屏打開
}
else //使用MiniBalanceV3.5上位機(jī) 上位機(jī)使用的時(shí)候需要嚴(yán)格的時(shí)序,故此時(shí)關(guān)閉app監(jiān)控部分和OLED顯示屏
{
DataScope(); //開啟MiniBalanceV3.5上位機(jī)
}
delay_flag=1;
delay_50=0;
while(delay_flag); //通過(guò)MPU6050的INT中斷實(shí)現(xiàn)的50ms精準(zhǔn)延時(shí)
…………限于本文篇幅 余下代碼請(qǐng)從51黑下載附件…………
復(fù)制代碼
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作者:
simonliu009
時(shí)間:
2017-6-11 18:20
這東西找了好久,沒想到這里有
如果能有整套資料含視頻教程就更好了
作者:
xueyuanzi
時(shí)間:
2017-8-2 08:37
有完整一點(diǎn)的資料嗎?共享出來(lái)大家學(xué)習(xí)學(xué)習(xí)
作者:
huangchengxiao
時(shí)間:
2018-1-15 15:32
里面是有詳細(xì)的源碼嗎?
歡迎光臨 (http://m.zg4o1577.cn/bbs/)
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