久久久久久久999_99精品久久精品一区二区爱城_成人欧美一区二区三区在线播放_国产精品日本一区二区不卡视频_国产午夜视频_欧美精品在线观看免费

標題: 今天調試的智能小車走Z字路徑成功，分享一下！ [打印本頁]
作者: lizhi10144415    時間: 2017-5-30 23:28
標題: 今天調試的智能小車走Z字路徑成功，分享一下！


程序如下：
//主程序文件1  main.c://


        #include<REG52.H>                  //包含51單片機頭文件，內部有各種寄存器定義
        #include<PWM.H>                  //包含HL-1藍牙智能小車驅動IO口定義等函數
        #include<intrins.H>                  //包含HL-1藍牙智能小車驅動IO口定義等函數

unsigned int i;


void Delay1ms()                //@11.0592MHz
{
        unsigned char i, j;

        _nop_();
        i = 2;
        j = 199;
        do
        {
                while (--j);
        } while (--i);
}

void Delay100ms()                //@11.0592MHz
{
        unsigned char i, j;

        i = 180;
        j = 73;
        do
        {
                while (--j);
        } while (--i);
}

void Delay500ms()                //@11.0592MHz
{
        unsigned char i, j, k;

        _nop_();
        i = 4;
        j = 129;
        k = 119;
        do
        {
                do
                {
                        while (--k);
                } while (--j);
        } while (--i);
}


        void main(void)
{        

    P1=0X00;   //關電機        

        TMOD &= 0xF0;                //設置定時器模式
        TMOD |= 0x01;                //設置定時器模式
        TL0 = 0x66;                //設置定時初值
        TH0 = 0xFC;                //設置定時初值
                   TR0= 1;
                ET0= 1;
                EA = 1;
                                                   //開總中斷
B:                for(i=0;i<10;i++) //判斷K3是否按下
                {
                   Delay1ms();        //1ms內判斷50次，如果其中有一次被判斷到K3沒按下，便重新檢測
                   if(anniu!=0 )//當K3按下時，啟動小車
                   goto B; //跳轉到標號B，重新檢測
                }
        //蜂鳴器響一聲
        BUZZ=0;        //50次檢測K3確認是按下之后，蜂鳴器發出“滴”聲響，然后啟動小車。
        Delay500ms();
        BUZZ=1;//響50ms后關閉蜂鳴器

        while(1)        //無限循環
        {
         
                         //有信號為0  沒有信號為1

              if(Left_1_led==0&&Right_1_led==0&&Left_2_led==1&&Right_2_led==1)

                          run();   //調用前進函數

                          else
                         {                          
                                               if(Left_1_led==1&&Right_1_led==0)            //左邊檢測到黑線
                                  {
                                           backrun();
                                          Delay100ms();
                                          Delay100ms();
                                      rightrun();                   //調用小車右轉        函數
                                          Delay100ms();

//                                           leftrun();                  //調用小車左轉  函數

                             }
               
                                               if(Left_2_led==1&&Right_2_led==0)            //左邊檢測到黑線
                                  {
                                           backrun();
                                          Delay100ms();
                                          Delay100ms();
                                           leftrun();                  //調用小車左轉  函數
                                          Delay100ms();
                                          Delay100ms();
                                          Delay100ms();
                                          Delay100ms();
//                                           leftrun();                  //調用小車左轉  函數
//                                      rightrun();                   //調用小車右轉        函數
                             }
                           
                                                             if(Right_1_led==1&&Left_1_led==0)                //右邊檢測到黑線
                                  {         
//                                      rightrun();                   //調用小車右轉        函數
                                           backrun();
                                          Delay100ms();
                                          Delay100ms();
                                           leftrun();                  //調用小車左轉  函數
                                          Delay100ms();
                                  }
                                
                                                             if(Right_2_led==1&&Left_2_led==0)                //右邊檢測到黑線
                                  {         
                                           backrun();
                                          Delay100ms();
                                          Delay100ms();
                                      rightrun();                   //調用小車右轉        函數
                                          Delay100ms();
                                          Delay100ms();
                                          Delay100ms();
                                          Delay100ms();
//                                           leftrun();                  //調用小車左轉  函數
//                                      rightrun();                   //調用小車右轉        函數
                                  }
                                
                                
                                
                                
                                                    if(Right_1_led==1&&Left_1_led==1)                //懸空狀態  避懸崖
                                  {         
                                      stop();                   //調用小車停止

                                  }

                        }         
         }
}






//調速文件2  pwm.h//

#ifndef __PWM_H_
#define __PWM_H_

    //定義小車驅動模塊輸入IO口
   sbit L293D_IN1=P1^2;
   sbit L293D_IN2=P1^3;
   sbit L293D_IN3=P1^4;
   sbit L293D_IN4=P1^5;
        

        /***蜂鳴器接線定義*****/
    sbit BUZZ=P2^3;
         sbit anniu=P3^2;

    sbit Left_1_led=P3^7;         //左傳感器  
        
    sbit Right_1_led=P3^6;         //右傳感器
        
    sbit Left_2_led=P3^4;         //左傳感器  
        
    sbit Right_2_led=P3^5;         //右傳感器   
           

        sbit Left_moto_pwm=P1^6;         //PWM信號端

        sbit Right_moto_pwm=P1^7;         //PWM信號端

        #define Left_moto_Stop    {P1_2=0,P1_3=0;}         //左邊電機停轉                     
        #define Right_moto_Stop   {P1_4=0,P1_5=0;}              //右邊電機停轉

        unsigned char pwm_val_left  =0;//變量定義
        unsigned char push_val_left =0;// 左電機占空比N/20
        unsigned char pwm_val_right =0;
        unsigned char push_val_right=0;// 右電機占空比N/20
        bit Right_moto_stop=1;
        bit Left_moto_stop =1;

/************************************************************************/
//前速前進
     void  run(void)
{
     push_val_left=5;         //速度調節變量 0-20。。。0最小，20最大
         push_val_right=5;

   L293D_IN1=1;
   L293D_IN2=0;
   L293D_IN3=1;
   L293D_IN4=0;
}

//后退函數
     void  backrun(void)
{
     push_val_left=10;         //速度調節變量 0-20。。。0最小，20最大
         push_val_right=10;

   L293D_IN1=0;
   L293D_IN2=1;
   L293D_IN3=0;
   L293D_IN4=1;
}

//左轉
     void  leftrun(void)
{         
     push_val_left=7;
         push_val_right=20;

   L293D_IN1=0;
   L293D_IN2=1;
   L293D_IN3=1;
   L293D_IN4=0;
}

//右轉
     void  rightrun(void)
{
         push_val_left=20;
         push_val_right=7;

   L293D_IN1=1;
   L293D_IN2=0;
   L293D_IN3=0;
   L293D_IN4=1;
}

//停止
     void  stop(void)
{         


   L293D_IN1=0;
   L293D_IN2=0;
   L293D_IN3=0;
   L293D_IN4=0;
}

/************************************************************************/
/*                    PWM調制電機轉速                                   */
/************************************************************************/
/*                    左電機調速                                        */
/*調節push_val_left的值改變電機轉速,占空比            */
                void pwm_out_left_moto(void)
{  
   if(Left_moto_stop)
   {
    if(pwm_val_left<=push_val_left)
               {
                     Left_moto_pwm=1;
                   }
        else
               {
                 Left_moto_pwm=0;
                   }
        if(pwm_val_left>=20)
               pwm_val_left=0;
   }
   else   
          {
           Left_moto_pwm=0;
                  }
}
/******************************************************************/
/*                    右電機調速                                  */  
   void pwm_out_right_moto(void)
{
  if(Right_moto_stop)
   {
    if(pwm_val_right<=push_val_right)
              {
               Right_moto_pwm=1;
                   }
        else
              {
                   Right_moto_pwm=0;
                  }
        if(pwm_val_right>=20)
               pwm_val_right=0;
   }
   else   
          {
           Right_moto_pwm=0;
              }
}

/***************************************************/
///*TIMER0中斷服務子函數產生PWM信號*/
         void Timer0Init() interrupt 1  
{
        TMOD &= 0xF0;                //設置定時器模式
        TMOD |= 0x01;                //設置定時器模式
        TL0 = 0x66;                //設置定時初值
        TH0 = 0xFC;                //設置定時初值
         pwm_val_left++;
         pwm_val_right++;
         pwm_out_left_moto();
         pwm_out_right_moto();
}        

/*********************************************************************/        
//void Timer0Init(void)                //1毫秒@11.0592MHz
//{
//        AUXR &= 0x7F;                //定時器時鐘12T模式
//        TMOD &= 0xF0;                //設置定時器模式
//        TMOD |= 0x01;                //設置定時器模式
//        TL0 = 0x66;                //設置定時初值
//        TH0 = 0xFC;                //設置定時初值
//        TF0 = 0;                //清除TF0標志
//        TR0 = 1;                //定時器0開始計時
//}

#endif

資料下載地址：
2.傳感器底板.pdf (67.53 KB, 下載次數: 11)
1.主板原理圖.pdf (105.15 KB, 下載次數: 6)

作者: admin    時間: 2017-6-2 02:57
謝謝分享 一個很經典的小車程序，51黑有你更精彩!!!
作者: 51hei小小    時間: 2017-6-3 01:56
走Z字路徑還是很難搞的 不知道樓主這個效果怎么樣
作者: lizhi10144415    時間: 2017-6-3 23:49
51hei小小 發表于 2017-6-3 01:56
走Z字路徑還是很難搞的 不知道樓主這個效果怎么樣

走的很好！



歡迎光臨 (http://m.zg4o1577.cn/bbs/) Powered by Discuz! X3.1
主站蜘蛛池模板： 日本黄色免费视频 | 亚洲高清一区二区三区 | 狠狠亚洲 | 欧美区日韩区 | 日韩在线免费 | 久久国产成人精品国产成人亚洲 | 国产成人亚洲精品自产在线 | 成年人黄色小视频 | 麻豆精品国产91久久久久久 | 成人性生交大免费 | 色综久久 | 国产精品自拍视频网站 | 欧美一级电影免费观看 | 日韩成人影院 | 国产免费av网 | 欧美不卡一区 | 久久久99国产精品免费 | 亚洲视频第一页 | 99re免费 | 成人黄色电影免费 | 国产91丝袜 | 亚洲香蕉 | 亚洲综合天堂网 | 日韩精品无码一区二区三区 | 亚洲高清视频在线观看 | 日韩av免费看 | 操操日| 欧美成人h版在线观看 | 国产精品久久久久久久久免费丝袜 | 亚洲一区二区在线 | 岛国毛片在线观看 | 亚洲国产视频一区 | 午夜在线小视频 | 久久com| 麻豆久久久久 | 蜜臀网| 日韩欧美在线视频一区 | 国产一区二区三区在线看 | 日本天天操 | 亚洲精品福利在线 | 国产精品免费高清 |