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標題: avr單片機m16用一個定時器實現一個多個電位器控制多個舵機 [打印本頁]

作者: HYH520 時間: 2017-6-1 23:50
標題: avr單片機m16用一個定時器實現一個多個電位器控制多個舵機
最近在研究多個舵機的控制，上網找了很多資料，編寫了一個程序，用三個電位器分別控制三個舵機，只用tc0定時計數器，最后無法實現，原理是對的，不知道哪里出了問題，程序如下：
#include <iom16v.h>
#include <macros.h>
#include "1602LCD_drive.h"
//unsigned char line1_data[]={"ADC1:"};    //
//unsigned char line2_data[]={"ADC3:"};
//unsigned char line3_data[]={"ADC2:"};
#define  uchar unsigned char
#define  uint  unsigned int
#define OUTPUT PORTC
#define SER0 0x01
#define SER1 0x02
#define SER2 0x04
#define ADCN ADMUX
#define ADC0 0x40
#define ADC1 0x41
#define ADC2 0x42
char Counter=1;
char num=0;
char time=0;

/************延時函數***********/
void delay(unsigned int ms)
{
      unsigned int i,j;
for(i=0;i<ms;i++)
   {
   for(j=0;j<1141;j++);
   }
}
/*********端口設置函數*********/
void port_init(void)
{
   PORTB=0XFF; //設置1602端口的
   DDRB=0XFF;
DDRD=0XFF;
PORTD=0Xff;
DDRC=0XFF;             //設置pc口為舵機pwm輸出
PORTC|=0X00;
DDRA&=0X00;                   //adc口設為輸入，帶上啦電阻
PORTA|=0Xff;
}
void timer0_init()
{
      SREG=0X80;
TIMSK|=(1<<TOIE0);             //是能溢出中斷
TCCR0|=(0<<CS02)|(0<<CS01)|(1<<CS00); //12mhz晶振  無預分頻60/12m=5us
TCNT0=0;                         //計數器初值
}

/**********ad轉換函數**********/
unsigned int adc_()
{
      unsigned int addata;
   ADMUX=0X40;    //AVCC為基準電,AD0為輸入通道 01000010
   ADCSRA=0XC0; //使能ADC,自動連續轉換 11000000
   ADCSRA|=BIT(ADSC); //開始A/D轉換
   while(!(ADCSRA&(BIT(ADIF)))); //等待轉換完成
      addata=ADCL; //獲取ADC結果
   addata=addata+ADCH*256;
   return addata; //返回ADC值
}

/**ADC通道轉換函數**/
uint adc_change()
{
   unsigned int ada, adcx;
   ada=adc_();
   adcx=ada/2.5+100;
   return adcx;
}

/********************主函數**********************/
void main()
{
port_init();
      adc_();
timer0_init();

adc_change();
}

#pragma interrupt_handler timer0_ovf:10
void timer0_ovf()
{
   TCNT0=196;          //重新賦值256-196=60，溢出一次等于5us
   adc_change();          //adc值轉換成counter計數值最大值
   Counter++;
   time++;
   if(num==0&&Counter<=1)       //這里
   {
      ADCN=ADC0;                               //設置adc通道為adc0
      OUTPUT|=SER0;                               //輸出口為PC0
   //k[0]=adc_change()/100;
      //k[1]=(adc_change()%100)/10;
      //LCD_write_char(14,1,k[0]+0x30);
      //LCD_write_char(15,1,k[1]+0x30);

   }

   if(num==1&&Counter<=1)
   {
      ADCN=ADC1;                //adc通道為adc1
      OUTPUT|=SER1;          //修改輸出口為pc1
   //k[0]=adc_change()/100;
      //k[1]=(adc_change()%100)/10;
      //LCD_write_char(5,1,k[0]+0x30);
      //LCD_write_char(6,1,k[1]+0x30);

   }
if(num==2&&Counter<=1)
   {
      ADCN=ADC2;          //adc通道為adc2
      OUTPUT|=SER2;          //輸出口為pc2
   }
if(Counter>=adc_change())       //如果計數值大于adc轉換值
   {
               OUTPUT&=0X00;                //所有輸出口拉低
   num=num+1;                   //num+1
   Counter=0;                   //重新計數
               if(num>=3)                      //num大于三所有c口拉低
         OUTPUT&=0X00;
   }

   if(time>=4000)             //計數達到4000?4000*5us=20000us=20ms為舵機周期
{
   num=0;                   //全部重新賦值
   time=0;
   Counter=0;
}
}

小白一個，求大神指教！

作者: jlqiu 時間: 2017-6-2 10:49
你可以用pmw波控制舵機

作者: zt2017 時間: 2017-6-2 11:44
你的問題很籠統！具體怎么無法實現？有哪些錯誤？體現在哪里？原理圖可否曬出來，否則怎么幫助你？單片機這個東西定制性很強，你單單拿出個程序我想神仙也幫不了你！

作者: HYH520 時間: 2017-6-2 13:07

jlqiu 發表于 2017-6-2 10:50
你可以用pmw波控制舵機

那個我會，現在要實現的是多個電位器分別控制多個舵機，采用的是模擬pwm波形，而不是用定時器的快速pwm

作者: HYH520 時間: 2017-6-2 14:05

zt2017 發表于 2017-6-2 11:44
你的問題很籠統！具體怎么無法實現？有哪些錯誤？體現在哪里？原理圖可否曬出來，否則怎么幫助你？單片機這 ...

你說的對，具體如下
m16芯片，12mhz晶振，電位器3個，舵機三個，
單片機的PA0~PA2口作為ADC輸入通道，分別接三個電位器，采用單端接入法，
PC0~PC2為舵機信號輸出腳，分別鏈接三個舵機的信號線
程序思路是這樣
設置定時器溢出中斷，使能ADC轉換，把得到的ADC值0~1000，通過adc_change()函數轉化成100~500,100*5us=0.5ms，500*5us=2.5ms，就是一個舵機的脈沖周期，
例如第一次轉換是ADC0，舵機通道SER0（pc0）電平拉高，得到的adc_change（）的值為200（相當于脈沖周期200*5us=1ms），賦給Counter，定時器TCNT0初值為196，經過200次溢出，Counter的值達到200，
執行Counter清零，ADCN（ADC輸入通道選擇）重新賦值為ADC1，舵機通道SER1（pc1）拉高，
此時讀取ADC1的值，賦給Counter，再執行如上指令，直到第三通道的舵機脈沖完成，num大于3，所有pc口拉低
程序中每次計數器溢出，time+1，溢出4000次（4000*5us=20ms），為一個舵機控制周期，超過4000,次，time，Counter等清0，重新計數。

程序最后測試結果為，pc0端口保持高點平，pc1，pc2保持低電平，舵機就沒反應，電位器都檢查了，電路連接良好。可能是程序出錯。

作者: jlqiu 時間: 2017-6-5 15:52

HYH520 發表于 2017-6-2 13:07
那個我會，現在要實現的是多個電位器分別控制多個舵機，采用的是模擬pwm波形，而不是用定時器的快速pwm

用仿真軟件調試過嗎？輸出方波符合舵機波形嗎？

作者: HYH520 時間: 2017-6-12 12:26
已實現八個電位器分別同時控制八個舵機，請看新帖

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