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標題: 小車跑不了直線？是怎么回事 [打印本頁]

作者: hymtnzc 時間: 2017-6-10 12:37
標題: 小車跑不了直線？是怎么回事
#include<reg52.h>
#define uchar unsigned char
#define V_TH  0XFF
#define V_TL  0XF6
#define V_TMOD 0X01

void init_sys(void);          /*系統初始化函數*/
void f_left();  //前進左轉
void f_right(); //前進右轉
void b_left();  //后退左轉
void b_right(); //后退右轉
void forward(); //前進
void back(); //后退
void stop(); //停止

//控制小車正反轉
sbit IN1 = P0 ^ 0;
sbit IN2 = P0 ^ 1;
sbit IN3 = P0 ^ 2;
sbit IN4 = P0 ^ 3;
//控制小車轉速
sbit ENA = P2 ^ 0;
sbit ENB = P2 ^ 1;

uchar ZKB1 = 80, ZKB2 = 80; //控制輪子轉速
uchar tmp;  //存放串口數據
void main (void)
{
init_sys();
ENA = 0;
ENB = 0;
ZKB1 = 90;
ZKB2 = 90;
IN1 = 0;
IN2 = 0;
IN3 = 0;
IN4 = 0;
TMOD |= 0x20;          // 定時器1工作于8位自動重載模式, 用于產生波特率
TH1 = 0xFD;          // 波特率9600
TL1 = 0xFD;
SCON = 0x50;          // 設定串行口工作方式
PCON &= 0xef;          // 波特率不倍增
TR1 = 1;             // 啟動定時器1
while(1)
{

      if(RI)                   // 是否有數據到來
      {
         RI = 0;
         tmp = SBUF;          // 暫存接收到的數據
         switch(tmp)
         {
         case 'a':
            forward();
            break;
         case 'b':
            back();
            break;
         case 'c':
            f_left();
            break;
         case 'd':
            f_right();
            break;
         case 'e':
            b_left();
            break;
         case 'f':
            b_right();
            break;
         case 'g':
            stop();
            break;
         }
      }
}
}
/******************************************************
*函數功能：對系統進行初始化，包括定時器初始化和變量初始化*/
void init_sys(void)          /*系統初始化函數*/
{
/*定時器初始化*/
TMOD = V_TMOD;
TH0 = V_TH;
TL0 = V_TL;
TR0 = 1;
ET0 = 1;
EA = 1;
}
/*********************************************
*函數功能：控制方向*/

void forward()
{
IN1 = 1;
IN2 = 0;
IN3 = 1;
IN4 = 0;
}
void back()
{
IN1 = 0;
IN2 = 1;
IN3 = 0;
IN4 = 1;
}
void f_left()
{
ZKB1 = 90;
ZKB2 = 45;
IN1 = 1;
IN2 = 0;
IN3 = 1;
IN4 = 0;
}
void f_right()
{
ZKB1 = 45;
ZKB2 = 90;
IN1 = 1;
IN2 = 0;
IN3 = 1;
IN4 = 0;
}
void b_left()
{
ZKB1 = 90;
ZKB2 = 45;
IN1 = 0;
IN2 = 1;
IN3 = 0;
IN4 = 1;
}
void b_right()
{
ZKB1 = 45;
ZKB2 = 90;
IN1 = 0;
IN2 = 1;
IN3 = 0;
IN4 = 1;
}
void stop()
{
IN1 = 1;
IN2 = 1;
IN3 = 1;
IN4 = 1;
}
/********************************************************
/*中斷函數*/
void timer0(void) interrupt 1 using 2
{
static uchar click = 0;             /*中斷次數計數器變量*/
TH0 = V_TH;                               /*恢復定時器初始值*/
TL0 = V_TL;
++click;

if (click >= 100) click = 0;

if (click <= ZKB1)    /*當小于占空比值時輸出高電平，高于時是低電平，從而實現占空比的調整*/
{
      ENA = 1;
}

if (click > ZKB1)
{
      ENA = 0;
}

if (click <= ZKB2)    /*當小于占空比值時輸出高電平，高于時是低電平，從而實現占空比的調整*/
{
      ENB = 1;
}

if (click > ZKB2)
{
      ENB = 0;
}

}

1497069302039.jpg (3.75 MB, 下載次數: 121)

作者: qjyjack612510 時間: 2017-6-10 14:01
湊個熱鬧。

作者: yzwzfyz 時間: 2017-6-10 18:09
先不考慮程序，你的車子能跑直線嗎？

作者: FGH12_PCC 時間: 2017-6-10 19:36
可以考慮使用PID算法

作者: xlbtlmy 時間: 2017-6-10 22:20
2輪的因為左右兩邊電機轉速不一致，基本上走不了直線，采用增量PID控制電機轉速可以是走的曲線平滑一點

作者: 2587012141 時間: 2017-6-10 23:09
占樓湊個熱鬧

作者: HC6800-ES-V2.0 時間: 2017-6-11 09:26
一般在小車，在沒有限制條件時（如尋跡等），是跑不了直線的！！！
因為：（這就是技術與科學的區別了！）
第一：你以為給電機的電壓是“絕對”——就是絕對一樣嗎？
第二：你的電機絕對一樣嗎？
第三：你啟動電機的時間絕對一樣嗎？
第四：電車的輪子與地面的抓地力絕對一樣嗎？這個涉及小車重心在絕對中心嗎？輪子受到壓力絕對一樣嗎？等等
第五：地面絕對一樣平整嗎？
.................
不說了，你要生氣了。
在課本中說的科學，都是理想化的，你做技術，就是具體化的，以前書上的題，不能拿到這里來用。而且，我們用的模塊，本身便宜，精度就不是很高。
所以，正常情況下，小車自己走不了直線。
像樓上說的，你要讓小車走直線，得加好多傳感器才行。如：測個速，但千萬不要以為測出、調節到一樣的速度，小車就走直線了（平整路面差不多了），輪子打不打滑呢等等。
之所以我能說這么多，也是有經歷的。原來我也想搞這個，咨詢了專業人士，這些都是專業人士說的，還說這本身就是一個大大的研究課題。我放棄了。沒辦法，我沒那個能力。呵呵

作者: 羊5553 時間: 2017-6-11 12:59
看個熱鬧

作者: hymtnzc 時間: 2017-6-11 17:15
謝謝大家了，我用四輪的會好點下次搞個試試。

作者: hymtnzc 時間: 2017-6-19 09:22
大家好，我用另外一個程序小車可以走直，這個走不了。我說的走直線不是直線是正常的前進后退。

作者: 2222222222223 時間: 2017-6-19 09:58
加油~湊個熱鬧，

作者: 2222222222223 時間: 2017-6-19 09:59
用增益式PID算法試試

作者: 18379751330 時間: 2017-6-19 10:42
要實現什么功能呢

作者: timmy1227 時間: 2017-6-19 18:48
學習學習

作者: 南柯風靜 時間: 2017-6-19 20:23
湊個熱鬧

作者: 饑餓的丶蟲子 時間: 2017-6-20 11:32
排除程序問題的話，很有可能是兩個輪子或電機不平行，有一定誤差，會導致小車越跑越偏。

作者: xjjwws 時間: 2017-6-20 16:43
1.小車的輪子是否直徑絕對相一致？2.程序的運行時間你看看有沒有問題？

作者: hymtnzc 時間: 2017-6-23 13:06
三輪小車，視頻上不了。

IMG_20170617_154844.jpg (110.5 KB, 下載次數: 80)

作者: zxy51 時間: 2017-6-23 18:00

HC6800-ES-V2.0 發表于 2017-6-11 09:26
一般在小車，在沒有限制條件時（如尋跡等），是跑不了直線的！！！
因為：（這就是技術與科學的區別了！） ...

好厲害的樣子，長見識了，原來還有這么多的問題

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