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#include <STC12C5A60S2.H>
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#include "nrf24l01.h"
#include"mian.h"
#include "keyscan.h"
#include"display.h"
#include"display1.h"
uchar code tab11[]="0123456789:";
uchar RX_BUF[TX_PLOAD_WIDTH];
uchar TX_BUF[TX_PLOAD_WIDTH];
uchar flag; //讀取接收數據完成標志位
uchar temp,fuck;
uchar str[4];//存儲轉換的字符串
int speed_change;
sbit pulse=P1^7 ; //從此引腳輸出脈沖信號
bit g_bPIDRunFlag = 0;
uchar bdata sta;
sbit RX_DR = sta^6; //接收數據中斷
sbit TX_DS = sta^5; //數據發送完成中斷
sbit MAX_RT = sta^4; //達到最多次重發中斷
//sbit led=P1^6;
/**************************************************
函數：Check_ACK()
描述：
檢查接收設備有無接收到數據包，設定沒有收到應答信
號是否重發
/**************************************************/
uchar Check_ACK(bit clear)
{
while(IRQ); //等待應答
sta = SPI_RW(NOP); // 返回狀態寄存器
if(MAX_RT) //如果達到最大重發次數
if(clear) // 是否清除TX FIFO，沒有清除在復位MAX_RT中斷標志后重發
SPI_RW(FLUSH_TX); //清除TX FIFO
SPI_RW_Reg(WRITE_REG + STATUS, sta); // 清除TX_DS或MAX_RT中斷標志
IRQ = 1; //中斷復位
if(TX_DS) //發送完成中斷
return(0x00);
else
return(0xff);
}
/****pid***/
struct _pid{
double SetSpeed; //定義設定值
double ActualSpeed; //定義實際值
double err; //定義偏差值
double err_last; //定義上一個偏差值
double err_second; //定義上一個偏差值
double Kp,Ki,Kd; //定義比例、積分、微分系數
double voltage; //定義電壓值（控制執行器的變量）
double integral; //定義積分值
}pid;
void PID_init(){
pid.SetSpeed=0; //定義設定值
pid.ActualSpeed=0; //定義實際值
pid.err=0; //定義偏差值
pid.err_last=0; //定義上一個偏差值
pid.voltage=0; //定義電壓值（控制執行器的變量）
pid.integral=0; //定義積分值
pid.Kp=0.4956; // 定義比例
pid.Ki=0.000197; // 積分
pid.Kd=0.0004; // 微分系數
// printf("PID_init end \n");
}
float PID_realize(double speed)
{
pid.SetSpeed=speed; //實際值=每分鐘電機轉速
pid.err=pid.SetSpeed-pid.ActualSpeed; //轉速偏差=設定值-實際值
pid.integral+=pid.err;
pid.voltage=pid.Kp*pid.err+pid.Ki*pid.integral+pid.Kd*(pid.err-pid.err_last);
// pid.voltage=pid.Kp*pid.err+(0.05/pid.Ki)*pid.integral+(pid.Kd/0.05)*(pid.err-pid.err_last);
pid.err_last=pid.err;
pid.ActualSpeed=pid.voltage*1;
return pid.ActualSpeed;
}
void init_timer(void)
{
TMOD = 0x01; //設置定時器模式
TL0 = 0x00; //設置定時初值
TH0 = 0x28; //設置定時初值
TR0=1; //啟動定時器1
ET0=1; //Timer1中斷禁止
IT0=1; //下降沿觸發方式
EX0=1; //外部INT0中斷允許
EA=1; //開全局中斷
}
void main()
{ pulse=1;
lcd_init();
display();
delay_50_ms(50);
lcd_init();
PWM_init ();
init_timer() ;
PID_init();
NRF24L01_init();
RX_Mode();
display_init();
// DS1302_Init();
while(1)//循環
{
sta = SPI_Read(STATUS); // 讀狀態寄存器
temp=sta;
temp=(temp>>1)&0x07;
if(RX_DR) // 判斷是否接受到數據
{
SPI_Read_Buf(RD_RX_PLOAD, RX_BUF, TX_PLOAD_WIDTH); // 從RX FIFO讀出數據
flag = 1;
}
SPI_RW_Reg(WRITE_REG + STATUS, sta); // 清除RX_DS中斷標志
if(flag) // 接受完成
{
flag = 0;
sheding=RX_BUF[0]*10+RX_BUF[1];
// xianshi(0x92,tab11[RX_BUF[0]/10],tab11[RX_BUF[0]%10]);
// xianshi(0x94,tab11[RX_BUF[1]/10],tab11[RX_BUF[1]%10]);
// xianshi(0x96,tab11[0],tab11[1]); xianshi(0x97,tab11[2],tab11[3]);
}
if(g_bPIDRunFlag) //PID調節
{
g_bPIDRunFlag=0;
// pulse=0;
pid.ActualSpeed=zhuansu; // pid.ActualSpeed-實際值 speed_c-每分鐘電機轉速
speed_change=PID_realize(sheding);//pid.ActualSpeed rad_set
// printf("%f\n",speed);
// if(speed_change<0)
// speed_change=speed_change*(-1);
pwm_1=255-PID_realize(sheding);
if(pwm_1>255)
{
pwm_1=254;
PWM0_set(pwm_1); //設置PWM占空比
}
if(pwm_1<0)
{
pwm_1=0;
PWM0_set(pwm_1); //設置PWM占空比
}
PWM0_set(pwm_1);
// pulse=1;
}
display2();
keyscan();
}
}
void INIT0(void) interrupt 0
{
x1++;
}
void timer1(void) interrupt 1
{
static uchar a = 0;
TL0 = 0x00; //設置定時初值
TH0 = 0x28; //設置定時初值5MS
// TL0 = 0x00; //設置定時初值
// TH0 = 0x04; //設置定時初值
……………………
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