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標題: 基于8051單片機的循跡小車 帶測速程序 [打印本頁]

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作者: Mr.lovable    時間: 2017-7-2 22:50
標題: 基于8051單片機的循跡小車 帶測速程序
基于8051單片機的循跡小車


單片機源程序如下:

1. /*
   
2.   ！！！！！！！！！
   
3.   1.
   
4.   使用PWM波寫驅動程序時，切記PWM波的周期不要太短
   
5. （20ms左右應該是可以的！！此程序就是因為pwm波周期太短，燒壞4個驅動，8個電機，多么痛的領悟~~）
   
6.   2.
   
7.   因為當時考慮用到超聲速壁障，蜂鳴器，紅外測速，液晶等多個外設，需要使用多個中斷，單個單片機資源不足，
   
8.   所以此寫了兩個程序分別寫入兩個單片機，如果只是使用測速，液晶的話應該可以用中斷嵌套的方法寫入一個單片機即可。
   
9.   ！！！！！！！！！
   
10. 
    
11. */
    
12. #include <reg52.h>
    
13. #define uchar unsigned char
    
14. #define uint unsigned int
    
15. uchar b=0xf;
    
16. static uint delay=0;//定義接收紅外數據變量
    
17. static uchar m=0;
    
18. //static uint time=1;
    
19. uchar signal;
    
20. uchar i=0;
    
21. uchar persent_l=100;                       
    
22. uchar persent_hl=100;
    
23. uchar persent_r=100;
    
24. uchar persent_hr=100;
    
25. sbit left=P1^3;                                          //定義前方左側1紅外探頭
    
26. sbit Left_zhong=P1^2;                                    //定義前主左側2紅外探頭
    
27. sbit right=P1^0;                                         //定義右方1紅外探頭
    
28. sbit right_zhong=P1^1;                                   //定義右方2紅外探頭
    
29. sbit pwm_l=P1^1;                                         //定義電機l正向端口
    
30. sbit pwm_hl=P1^2;                                        //定義電機l反向端口
    
31. sbit pwm_r=P1^4;                                         //定義電機r正向端口
    
32. sbit pwm_hr=P1^5;                                        //定義電機r反向端口
    
33. sbit ENA=P1^3;
    
34. sbit ENB=P1^0;
    
35. 
    
36. void delay1(uchar z)
    
37. {
    
38.         uchar i,j;
    
39.         for(i=0;i<=100;i++)
    
40.                 for(j=0;j<=z;j++);
    
41. 
    
42. }
    
43. 
    
44. /*uchar signal()
    
45. {
    
46.         uchar temp=0x0f;
    
47.         temp&=P0;
    
48.         return temp;
    
49. }*/
    
50. 
    
51. 
    
52. void time0_init()
    
53. {
    
54.         EA=1;
    
55.         TH0=(65536-200)/256;
    
56.         TL0=(65536-200)%256;
    
57.   TMOD=1;
    
58.         ET0=1;
    
59.         TR0=1;
    
60. }
    
61. 
    
62. void time0() interrupt 1    //3 為定時器1的中斷號  1 定時器0的中斷號 0 外部中斷1 2 外部中斷2  4 串口中斷
    
63. {
    
64. static uchar time=1;
    
65.         EA=0;                                                         
    
66.         TH0=(65536-200)/256;                                             
    
67.         TL0=(65536-200)%256;        //0.2ms
    
68.     if(time<10)
    
69.         {
    
70.             if(time<persent_l)
    
71.                 {pwm_l=1;pwm_hl=0;}
    
72.             else pwm_l=0;      
    
73.                 if(time<persent_r)
    
74.                 {pwm_r=1;pwm_hr=1;}
    
75.                 else pwm_r=0;
    
76.                 if(time<persent_hl)
    
77.             {pwm_hl=1;pwm_l=0;}
    
78.                 else pwm_hl=0;
    
79.                 if(time<persent_hr)
    
80.                 {pwm_hr=1;pwm_r=0;}
    
81.                 else pwm_hr=0;
    
82.                 time++;
    
83.         }
    
84.         else
    
85.         {m++;time=1;if(m==5){delay++;m=0;}}                  //每2ms m加1 每0.01s delay++;
    
86.         EA=1;
    
87. }
    
88. 
    
89. void forward(uchar a)
    
90. {
    
91.         /*pwm_l=0;
    
92.         pwm_r=0;
    
93.         pwm_hl=0;
    
94.         pwm_hr=0;*/
    
95.         persent_l=11;
    
96.         persent_r=11;
    
97.         persent_hl=0;
    
98.         persent_hr=0;       
    
99.         while(delay<=a);       
    
100.         delay=0;
     
101. }
     
102. 
     
103. void dun_l(uchar a)
     
104. {
     
105.         /*pwm_l=1;
     
106.         pwm_r=1;
     
107.         pwm_hl=0;
     
108.         pwm_hr=0;*/
     
109.         persent_l=0;
     
110.         persent_r=9;       
     
111.         persent_hl=0;
     
112.         persent_hr=0;
     
113.         while(delay<=a);
     
114.         delay=0;
     
115. }
     
116. 
     
117. 
     
118. void dun_r(uchar a)
     
119. {
     
120. /*        pwm_l=1;
     
121.         pwm_r=1;
     
122.         pwm_hl=0;
     
123.         pwm_hr=0;
     
124. */        persent_l=9;
     
125.         persent_r=0;       
     
126.         persent_hl=0;
     
127.         persent_hr=0;
     
128.         while(delay<=a);
     
129.         delay=0;
     
130. }
     
131. 
     
132. void zhi_l(uchar a)
     
133. {
     
134. /*        pwm_l=1;
     
135.         pwm_r=1;
     
136.         pwm_hl=0;
     
137.         pwm_hr=0;
     
138. */        persent_l=0;
     
139.         persent_hl=4;
     
140.         persent_r=8;
     
141.         persent_hl=0;
     
142.         while(delay<=a);
     
143.         delay=0;
     
144. }
     
145. 
     
146. 
     
147. void zhi_r(uchar a)
     
148. {
     
149. /*        pwm_l=1;
     
150.         pwm_r=1;
     
151.         pwm_hl=0;
     
152.         pwm_hr=0;
     
153. */        persent_l=8;
     
154.         persent_hl=0;
     
155.     persent_r=0;
     
156.         persent_hr=4;
     
157.         while(delay<=a);
     
158.         delay=0;
     
159. }
     
160. 
     
161. void rui_l(uchar a)
     
162. {
     
163.         /*pwm_l=0;
     
164.         pwm_r=1;
     
165.         pwm_hl=1;
     
166.         pwm_hr=0;*/
     
167.         persent_l=0;
     
168.         persent_hl=0;
     
169.         persent_r=8;
     
170.         persent_hr=0;
     
171.         while(delay<=a);
     
172.         delay=0;
     
173. }
     
174. 
     
175. void rui_r(uchar a)
     
176. {
     
177. /*        pwm_l=1;
     
178.         pwm_r=0;
     
179.         pwm_hl=0;
     
180.         pwm_hr=1;
     
181. */        persent_l=8;
     
182.         persent_hl=0;
     
183.     persent_r=0;
     
184.         persent_hr=3;
     
185.         while(delay<=a);
     
186.         delay=0;
     
187. }
     
188. 
     
189. void back(uchar a)
     
190. {
     
191. /*        pwm_l=0;
     
192.         pwm_r=0;
     
193.         pwm_hl=1;
     
194.         pwm_hr=1;
     
195. */        persent_l=0;
     
196.         persent_r=0;
     
197.         persent_hl=7;
     
198.         persent_hr=7;       
     
199.         while(delay<=a);
     
200.         delay=0;
     
201. }
     
202. 
     
203.                                     
     
204. //全白0000 0x0 全黑1111 0xf                  
     
205. //左鈍角 0100 0x4 左直角 1100 0xc 左銳角1000 0x8
     
206. //右鈍角 0010 0x2 右直角 0011 0x3 右銳角0001 0x1
     
207. //100是1s
     
208. void track()
     
209. {  
     
210. //        delay1(10);
     
211. //        if(i==0)
     
212.         signal=0xf;
     
213.         signal&=(P2>>4);
     
214. //        else signal=b;
     
215.         switch(signal)
     
216.     {
     
217.         case 0x0: {forward(10);break;}
     
218.         case 0xf: {forward(10);break;}
     
219. ……………………
     
220. 
     
221. …………限于本文篇幅 余下代碼請從51黑下載附件…………
     

復制代碼

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2017-7-2 22:49 上傳

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作者: admin    時間: 2017-7-3 02:57
測速程序：

1. 
   
2. #include<reg52.h>
   
3. 
   
4. //液晶及測速
   
5. #define uint unsigned int
   
6. #define uchar unsigned char
   
7. #define zhouchang 20       //20cm               
   
8. unsigned int i=0;                                                               
   
9. sbit P36=P3^6;  
   
10. sbit beep=P2^0;                                                                  
    
11. unsigned char j;                                                                  
    
12. unsigned int kop;                                                                 
    
13. uchar code table[]="2013 (^_^) 4-17 ";
    
14. uchar table1[]="   -I-          ";
    
15. uchar table2[3];
    
16. 
    
17. uchar code haode[16]=" WE  ^_^  THE   ";
    
18. uchar code haode1[16]=" CHAM  ARE  PION";
    
19. 
    
20. 
    
21. uchar code hao[16]= "  p_q    ^_^    ";
    
22. uchar code hao1[16]="  -I- -- -I-    ";
    
23. uchar flag=1;
    
24. uchar time1=0;
    
25. //液晶端口
    
26. sbit rs = P3^1;//Pin4
    
27. //sbit rw= P3^5; //Pin5
    
28. sbit lcden  = P3^0;//Pin6
    
29. uchar time=1;
    
30. sbit dula=P2^6; //鎖存器控制端定義
    
31. sbit wela=P2^7;
    
32. uchar num;
    
33. 
    
34. void delay(uint z)
    
35. {
    
36.         uint x,y;
    
37.         for(x=z;x>0;x--)
    
38.                 for(y=110;y>0;y--);
    
39. }
    
40. 
    
41. void write_com(uchar com)
    
42. {
    
43. //        rw=0;
    
44.         rs=0;
    
45.         P1=com;
    
46.         delay(5);
    
47.         lcden=1;
    
48.         delay(5);
    
49.         lcden=0;
    
50. }
    
51. 
    
52. void write_data(uchar date)
    
53. {
    
54. //        rw=0;
    
55.         rs=1;
    
56.         P1=date;
    
57.         delay(5);
    
58.         lcden=1;
    
59.         delay(5);
    
60.         lcden=0;
    
61. }
    
62. 
    
63. 
    
64. void write_sfm(uchar add,uchar date)
    
65. {
    
66.         write_com(0x80+0x40+add);
    
67.         write_data(0x30+date);
    
68. }
    
69. 
    
70. void init()
    
71. {
    
72.         dula=0;
    
73.         wela=0;
    
74.         lcden=0;
    
75.         /*write_com(0x38);
    
76.         write_com(0x0e);
    
77.         write_com(0x06);
    
78.         write_com(0x01);
    
79.         write_com(0x80+0x10);
    
80.         */
    
81.         write_com(0x38);
    
82.         write_com(0x0c);
    
83.         write_com(0x06);
    
84.         write_com(0x01);
    
85.         write_com(0x80);
    
86. }
    
87. 
    
88. 
    
89. void zhongduan_init()                                             
    
90. {
    
91.         EA = 1;                                 
    
92.     TH0=0x00;                                                                                                               
    
93.         TL0=0x00;                                                                                                               
    
94.         ET0=1;
    
95.         ET1=1;               
    
96.           TMOD = 0x15;// 打開定時器和計數器T0，因此矩形脈沖輸入端接P3.4
    
97.         TH1=0x3C; //50ms
    
98.         TL1=0xB0;               
    
99.     TR0 = 1;
    
100.         TR1 = 1;
     
101. }
     
102. 
     
103. 
     
104. void main()
     
105. {
     
106.         P2=0xff;
     
107.         init();
     
108. //        flag=0;
     
109.         zhongduan_init();                                      
     
110.         while(1)
     
111.         {
     
112.         if(flag==0)
     
113.         {
     
114.                 EA=0;               //關閉中斷
     
115.                 write_com(0x80);
     
116.                 for(num=0;num<15;num++)
     
117.                 {
     
118.                 write_data(table[num]);
     
119.                 delay(20);
     
120.                 }                       
     
121. //速度       
     
122.                 write_sfm(1,table1[0]);
     
123.             write_sfm(2,table1[1]);
     
124.             write_sfm(3,table1[2]);
     
125. //時間               
     
126.             write_sfm(10,table2[0]);
     
127.                 write_sfm(11,table2[1]);
     
128.                 write_sfm(12,table2[2]);
     
129.                
     
130. //            write_sfm(8,0x73);
     
131.                 flag=1;
     
132.                 EA=1;     
     
133. //                while(1);          //開啟中斷
     
134.         }
     
135.         }
     
136. }
     
137.                                                                                                                                                                                
     
138.                                                                      
     
139. timer3() interrupt 3  //定時器中斷時間到,就讀取計數器值                        //3 為定時器1的中斷號  1 定時器0的中斷號 0 外部中斷1 2 外部中斷2  4 串口中斷                                           
     
140. {
     
141. TH1=0X3C;                                                                                                                                       
     
142. TL1=0XB0;                                                                                                                                                            
     
143. i++;                                                                                                                                                                                                                    
     
144. if(i==20) //1s才進行技術脈沖值顯示，即每秒更新一次速度    這里一會兒要給！！！！！！！！！1                       
     
145. {
     
146.    time++;                     //記時間
     
147.    time1++;
     
148.    kop=TH0;//計數器計入脈沖，每來一個矩形脈沖計數值加1
     
149.    kop=kop<<8;
     
150.    kop=kop+TL0;                                                //kp單位是cm，周長20cm，20個空隙，一個空隙1cm                                       
     
151.    beep=1;
     
152.    if(kop>45)
     
153.    {
     
154.         beep=0;
     
155.    }
     
156.    table1[0]=kop/100;       //顯示計數器的值即實際測得速度
     
157.    table1[1]=kop%100/10;
     
158.    table1[2]=kop%100%10;
     
159.    table2[0]=time/100;       //顯示計數器的值即實際測得速度
     
160.    table2[1]=time%100/10;
     
161.    table2[2]=time%100%10;
     
162.    i=0;
     
163.    TH0=0;//計數器速度獲取后清零，進行下次獲取
     
164.    TL0=0;
     
165.    flag=0;
     
166.    if(time1==20)
     
167.    {
     
168.           
     
169.         write_com(01);
     
170.                    write_com(0x80);
     
171.                    for(num=0;num<15;num++)
     
172.                 {
     
173.                 write_data(haode[num]);
     
174.                 delay(20);
     
175.                 }        
     
176.                
     
177.                 write_com(0x80+0x53);
     
178.                 for(num=0;num<15;num++)
     
179.                 {
     
180.                 write_data(haode1[num]);
     
181.                 delay(20);
     
182.                 }
     
183.     delay(300);
     
184.    }
     
185.    if(time1==10)
     
186.            {
     
187.           
     
188.         write_com(01);
     
189.                    write_com(0x80);
     
190.                    for(num=0;num<15;num++)
     
191.                 {
     
192.                 write_data(hao[num]);
     
193.                 delay(20);
     
194.                 }        
     
195.                
     
196.                 write_com(0x80+0x53);
     
197.                 for(num=0;num<15;num++)
     
198.                 {
     
199.                 write_data(hao1[num]);
     
200.                 delay(20);
     
201.                 }
     
202.     delay(400);
     
203.    }
     
204. }
     
205. }
     
206.           

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