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標題: 基于arduino的循跡小車，源代碼 [打印本頁]

作者: anzian 時間: 2017-7-17 15:08
標題: 基于arduino的循跡小車，源代碼
void motor(char pin,char pwmpin,char state,int val)
{
pinMode(pin, OUTPUT);

  if(state==1)
  {
analogWrite(pwmpin,val);
digitalWrite(pin,1);
}
  else if(state==2)
{
analogWrite(pwmpin,val);
digitalWrite(pin,0);
}
else if(state==0)
{
analogWrite(pwmpin,0);
digitalWrite(pin,0);
}
}

void runfoward(int i) //前進
{
  motor(4,5,1,i);
  motor(7,6,1,i);
}
void runback(int j) //后退
{
motor(4,5,2,j);
motor(7,6,2,j);
}
void turnL(int m)    //左轉
{
  motor(4,5,1,m);
  motor(7,6,0,0);
}
void turnR(int n)    //右轉
{
  motor(4,5,0,0);
  motor(7,6,1,n);
}
void stop()          //停止
{
  motor(4,5,0,0);
  motor(7,6,1,0);
}
void setup()
{
  pinMode(10,INPUT);//定義右邊傳感器,
  pinMode(11,INPUT);//定義中間傳感器,
  pinMode(12,INPUT);//定義左邊傳感器,
  Serial.begin(9600);
}
void loop()
{
  char num1,num2,num3;

  num1=digitalRead(12);
  num2=digitalRead(11);
  num3=digitalRead(10);

if((num1==0)&&num2&&num3)
{
turnL(120);       //檢測到左邊傳感器遇到黑線，說明小車右偏了，立即往左轉一點
delay(2);
while(1){
num2=digitalRead(11);       //循環判斷中間傳感器度數，
if(num2==1)
{  turnL(120);                   //如果num2==1說明還沒有轉到中間位置，繼續左轉
   delay(2);}
   else
   break;                   //檢測到num2==0說明轉過頭了，跳出循環，檢測三個傳感器的狀態再做出相應動作
}                                     //后面道理相同
}

  else if(num2&&num1&&(num3==0))
{
turnR(120);
delay(2);
while(1)
{
   num2=digitalRead(11);
if(num2==1){
   turnR(120);
   delay(2);}
   else
   break;
}
}
  else
  {
runfoward(120);
delay(2);
  }
}

作者: 1056461410 時間: 2017-7-20 22:28
厲害厲害，這個循跡有點像自動避障呀？

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