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#include <reg52.h>
#include <intrins.h>
#include <math.h>
sbit IN1=P1^0; //IN0-3接入第一個L298N驅動模塊的IN1-4
sbit IN2=P1^1;
sbit IN3=P1^2;
sbit IN4=P1^3;
sbit IN5=P1^4; //IN4-7接入第二個L298N驅動模塊的IN1-4
sbit IN6=P1^5;
sbit IN7=P1^6;
sbit IN8=P1^7;
sbit ENA1=P2^4; //第一個L298N驅動模塊ENA
sbit ENB1=P2^5; //第一個L298N驅動模塊ENB
sbit ENA2=P2^6; //第二個L298N驅動模塊ENA
sbit ENB2=P2^7; //第二個L298N驅動模塊ENB
sbit Left_1_led = P2^0; //尋跡模塊接口第一路輸出信號，即OUT1
sbit Right_1_led = P2^1; //尋跡模塊接口第二路輸出信號，即OUT2
sbit Left_2_led = P2^2; //尋跡模塊接口第三路輸出信號，即OUT3
sbit Right_2_led = P2^3; //尋跡模塊接口第四路輸出信號，即OUT4
#define uchar unsigned char
#define uint unsigned int
#define Left_go {IN1=1,IN2=0,IN3=1,IN4=0;} //左邊兩個電機向后轉
#define Left_back {IN1=0,IN2=1,IN3=0,IN4=1;} //左邊兩個電機向前轉
#define Left_Stop {IN1=0,IN2=0,IN3=0,IN4=0;} //左邊兩個電機停轉
#define Right_go {IN5=1,IN6=0,IN7=1,IN8=0;} //右邊兩個電機向前轉
#define Right_back {IN5=0,IN6=1,IN7=0,IN8=1;} //右邊兩個電機向后轉
#define Right_Stop {IN5=0,IN6=0,IN7=0,IN8=0;} //右邊兩個電機停轉
uchar t=0; // 中斷計數器
uchar m1=0; // 電機1速度值
uchar m2=0; // 電機2速度值
uchar tmp1,tmp2; // 電機當前速度值
uchar vn=50;
void run(void); //前進
void back(void); //后退
void left(void); //左轉
void right(void); //右轉
void stop(void); //停止
void TIM0_Init(void); //配置定時器0
void motor(uchar index, char speed); //電機調速
void track(void); //循跡函數
void delay(unsigned int xms); //延時函數輸入1000 則延時1000ms
void main()
{
TIM0_Init();
motor(1,45); //左邊兩馬達速度調為（100%-45%）*全速
motor(2,45); //右邊兩馬達速度調為（100%-45%）*全速
while(1)
{
track(); //循跡
}
}
void run(void) //前進
{
Left_go;
Right_go;
}
void back(void) //后退
{
Left_back;
Right_back;
}
void left(void) //左轉
{
Left_back;
Right_go;
}
void right(void) //右轉
{
Left_go;
Right_back;
}
void stop(void) //停止
{
Left_Stop;
Right_Stop;
}
/* 紅外對射管分布 */
/* Left_1_led Left_2_led Right_2_led==1 Right_1_led==1 */
void track(void)
{
if((Left_2_led==1&&Right_2_led==1)) //中間兩路同時檢測到黑線前進
{
run();
}
else //當中間兩路未同時檢測到黑線時，若↓ ↓ ↓
{
if(Right_1_led==1|Right_2_led==1) //右邊檢測到黑線右轉
{
right();
}
if(Left_1_led==1|Left_2_led==1) //左邊檢測到黑線左轉
{
left();
}
if(Right_1_led==0&&Right_2_led==0&&Left_2_led==0&&Left_1_led==0) //四路信號同時沒檢測到黑線
{
stop();
}
}
}
void motor(uchar index, char speed)
{
if(speed>=-100 && speed<=100)
{
if(index==1) // 電機1的處理
{
m1=abs(speed); // 取速度的絕對值
}
if(speed<0) // 速度值為負則反轉
{
IN1=0;
IN5=0;
IN2=1;
IN6=1;
}
else // 不為負數則正轉
{
IN1=1;
IN5=1;
IN2=0;
IN6=0;
}
}
if(index==2) // 電機2的處理
{
m2=abs(speed); // 電機2的速度控制
}
if(speed<0) // 電機2的方向控制
{
IN3=0;
IN7=0;
IN4=1;
IN8=1;
}
else
{
IN3=1;
IN7=1;
IN4=0;
IN8=0;
}
}
void TIM0_Init(void)
{
TMOD=0x02; // 設定T0的工作模式為2
TH0=0x9B; // 裝入定時器的初值
TL0=0x9B;
EA=1; // 開中斷 */
ET0=1; // 定時器0允許中斷
TR0=1; // 啟動定時器0
motor(1,40);
motor(2,40);
}
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