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標題: 有mpu6050的驅動程序嗎 [打印本頁]
作者: 虛榮心像惡鬼    時間: 2017-8-8 14:56
標題: 有mpu6050的驅動程序嗎
網上找的 1602根本不顯示 求大神給個完整的程序去調時一下 剛買的6050
作者: cjjcjj1    時間: 2017-8-8 15:40
提示: 作者被禁止或刪除 內容自動屏蔽
作者: 浮云騎士    時間: 2017-8-8 16:27
如果還調整不出來，說說你在哪里遇到問題了，還有你用的什么單片機？

MPU6050.rar

4.5 MB, 下載次數: 20
作者: 李文威    時間: 2017-8-8 22:05
//****************************************
// 功能: 顯示加速度計和陀螺儀的10位原始數據
// 顯示：LCD1602
//****************************************
#include <STC12C5A60S2.H>   
#include <math.h>    //Keil library  
#include <stdio.h>   //Keil library   
#include <INTRINS.H>
typedef unsigned char  uchar;
typedef unsigned short ushort;
typedef unsigned int   uint;
//****************************************
// 定義51單片機端口
//****************************************
#define DataPort P0     //LCD1602數據端口
sbit    SCL=P2^1;           //IIC時鐘引腳定義
sbit    SDA=P2^0;           //IIC數據引腳定義
sbit    LCM_RS=P2^6;    //LCD1602命令端口      
sbit    LCM_RW=P2^5;    //LCD1602命令端口      
sbit    LCM_EN=P2^7;    //LCD1602命令端口
//****************************··************
// 定義MPU6050內部地址
//****************************************
#define SMPLRT_DIV      0x19    //陀螺儀采樣率，典型值：0x07(125Hz)
#define CONFIG          0x1A    //低通濾波頻率，典型值：0x06(5Hz)
#define GYRO_CONFIG     0x1B    //陀螺儀自檢及測量范圍，典型值：0x18(不自檢，2000deg/s)
#define ACCEL_CONFIG    0x1C    //加速計自檢、測量范圍及高通濾波頻率，典型值：0x01(不自檢，2G，5Hz)
#define ACCEL_XOUT_H    0x3B
#define ACCEL_XOUT_L    0x3C
#define ACCEL_YOUT_H    0x3D
#define ACCEL_YOUT_L    0x3E
#define ACCEL_ZOUT_H    0x3F
#define ACCEL_ZOUT_L    0x40
#define TEMP_OUT_H      0x41
#define TEMP_OUT_L      0x42
#define GYRO_XOUT_H     0x43
#define GYRO_XOUT_L     0x44   
#define GYRO_YOUT_H     0x45
#define GYRO_YOUT_L     0x46
#define GYRO_ZOUT_H     0x47
#define GYRO_ZOUT_L     0x48
#define PWR_MGMT_1      0x6B    //電源管理，典型值：0x00(正常啟用)
#define WHO_AM_I            0x75    //IIC地址寄存器(默認數值0x68，只讀)
#define SlaveAddress    0xD0    //IIC寫入時的地址字節數據，+1為讀取
//****************************************
//定義類型及變量
//****************************************
uchar dis[4];                           //顯示數字(-511至512)的字符數組
int dis_data;                       //變量
//int Temperature,Temp_h,Temp_l;  //溫度及高低位數據
//****************************************
//函數聲明
//****************************************
void  delay(unsigned int k);                                        //延時
//LCD相關函數
void  InitLcd();                                                        //初始化lcd1602
void  lcd_printf(uchar *s,int temp_data);
void  WriteDataLCM(uchar dataW);                                    //LCD數據
void  WriteCommandLCM(uchar CMD,uchar Attribc);             //LCD指令
void  DisplayOneChar(uchar X,uchar Y,uchar DData);          //顯示一個字符
void  DisplayListChar(uchar X,uchar Y,uchar *DData,L);  //顯示字符串
//MPU6050操作函數
void  InitMPU6050();                                                    //初始化MPU6050
void  Delay5us();
void  I2C_Start();
void  I2C_Stop();
void  I2C_SendACK(bit ack);
bit   I2C_RecvACK();
void  I2C_SendByte(uchar dat);
uchar I2C_RecvByte();
void  I2C_ReadPage();
void  I2C_WritePage();
void  display_ACCEL_x();
void  display_ACCEL_y();
void  display_ACCEL_z();
uchar Single_ReadI2C(uchar REG_Address);                        //讀取I2C數據
void  Single_WriteI2C(uchar REG_Address,uchar REG_data);    //向I2C寫入數據
//****************************************
//整數轉字符串
//****************************************
void lcd_printf(uchar *s,int temp_data)
{
    if(temp_data<0)
    {
        temp_data=-temp_data;
        *s='-';
    }
    else *s=' ';
    *++s =temp_data/100+0x30;
    temp_data=temp_data%100;     //取余運算
    *++s =temp_data/10+0x30;
    temp_data=temp_data%10;      //取余運算
    *++s =temp_data+0x30;   
}
//****************************************
//延時
//****************************************
void delay(unsigned int k)  
{                       
    unsigned int i,j;               
    for(i=0;i<k;i++)
    {           
        for(j=0;j<121;j++);
    }                       
}
//****************************************
//LCD1602初始化
//****************************************
void InitLcd()              
{           
    WriteCommandLCM(0x38,1);   
    WriteCommandLCM(0x08,1);   
    WriteCommandLCM(0x01,1);   
    WriteCommandLCM(0x06,1);   
    WriteCommandLCM(0x0c,1);
    DisplayOneChar(0,0,'A');
    DisplayOneChar(0,1,'G');
}           
//****************************************
//LCD1602寫允許
//****************************************
void WaitForEnable(void)   
{                  
    DataPort=0xff;      
    LCM_RS=0;LCM_RW=1;_nop_();
    LCM_EN=1;_nop_();_nop_();
    while(DataPort&0x80);   
    LCM_EN=0;               
}                  
//****************************************
//LCD1602寫入命令
//****************************************
void WriteCommandLCM(uchar CMD,uchar Attribc)
{                  
    if(Attribc)WaitForEnable();
    LCM_RS=0;LCM_RW=0;_nop_();
    DataPort=CMD;_nop_();   
    LCM_EN=1;_nop_();_nop_();LCM_EN=0;
}                  
//****************************************
//LCD1602寫入數據
//****************************************
void WriteDataLCM(uchar dataW)
{                  
    WaitForEnable();        
    LCM_RS=1;LCM_RW=0;_nop_();
    DataPort=dataW;_nop_();
    LCM_EN=1;_nop_();_nop_();LCM_EN=0;
}      
//****************************************
//LCD1602寫入一個字符
//****************************************
void DisplayOneChar(uchar X,uchar Y,uchar DData)
{                       
    Y&=1;                       
    X&=15;                     
    if(Y)X|=0x40;                  
    X|=0x80;            
    WriteCommandLCM(X,0);      
    WriteDataLCM(DData);        
}                       
//****************************************
//LCD1602顯示字符串
//****************************************
void DisplayListChar(uchar X,uchar Y,uchar *DData,L)
{
    uchar ListLength=0;
    Y&=0x1;               
    X&=0xF;               
    while(L--)            
    {                       
        DisplayOneChar(X,Y,DData[ListLength]);
        ListLength++;  
        X++;                        
    }   
}
//**************************************
//延時5微秒(STC90C52RC@12M)
//不同的工作環境,需要調整此函數
//當改用1T的MCU時,請調整此延時函數
//**************************************
void Delay5us()
{
    _nop_();_nop_();_nop_();_nop_();
    _nop_();_nop_();_nop_();_nop_();
    _nop_();_nop_();_nop_();_nop_();
    _nop_();_nop_();_nop_();_nop_();
    _nop_();_nop_();_nop_();_nop_();
    _nop_();_nop_();_nop_();_nop_();
}
//**************************************
//I2C起始信號
//**************************************
void I2C_Start()
{
    SDA = 1;                    //拉高數據線
    SCL = 1;                    //拉高時鐘線
    Delay5us();                 //延時
    SDA = 0;                    //產生下降沿
    Delay5us();                 //延時
    SCL = 0;                    //拉低時鐘線
}
//**************************************
//I2C停止信號
//**************************************
void I2C_Stop()
{
    SDA = 0;                    //拉低數據線
    SCL = 1;                    //拉高時鐘線
    Delay5us();                 //延時
    SDA = 1;                    //產生上升沿
    Delay5us();                 //延時
}
//**************************************
//I2C發送應答信號
//入口參數:ack (0:ACK 1:NAK)
//**************************************
void I2C_SendACK(bit ack)
{
    SDA = ack;                  //寫應答信號
    SCL = 1;                    //拉高時鐘線
    Delay5us();                 //延時
    SCL = 0;                    //拉低時鐘線
    Delay5us();                 //延時
}
//**************************************
//I2C接收應答信號
//**************************************
bit I2C_RecvACK()
{
    SCL = 1;                    //拉高時鐘線
    Delay5us();                 //延時
    CY = SDA;                   //讀應答信號
    SCL = 0;                    //拉低時鐘線
    Delay5us();                 //延時
    return CY;
}
//**************************************
//向I2C總線發送一個字節數據
//**************************************
void I2C_SendByte(uchar dat)
{
    uchar i;
    for (i=0; i<8; i++)         //8位計數器
    {
        dat <<= 1;              //移出數據的最高位
        SDA = CY;               //送數據口
        SCL = 1;                //拉高時鐘線
        Delay5us();             //延時
        SCL = 0;                //拉低時鐘線
        Delay5us();             //延時
    }
    I2C_RecvACK();
}
//**************************************
//從I2C總線接收一個字節數據
//**************************************
uchar I2C_RecvByte()
{
    uchar i;
    uchar dat = 0;
    SDA = 1;                    //使能內部上拉,準備讀取數據,
    for (i=0; i<8; i++)         //8位計數器
    {
        dat <<= 1;
        SCL = 1;                //拉高時鐘線
        Delay5us();             //延時
        dat |= SDA;             //讀數據               
        SCL = 0;                //拉低時鐘線
        Delay5us();             //延時
    }
    return dat;
}
//**************************************
//向I2C設備寫入一個字節數據
//**************************************
void Single_WriteI2C(uchar REG_Address,uchar REG_data)
{
    I2C_Start();                  //起始信號
    I2C_SendByte(SlaveAddress);   //發送設備地址+寫信號
    I2C_SendByte(REG_Address);    //內部寄存器地址，
    I2C_SendByte(REG_data);       //內部寄存器數據，
    I2C_Stop();                   //發送停止信號
}
//**************************************
//從I2C設備讀取一個字節數據
//**************************************
uchar Single_ReadI2C(uchar REG_Address)
{
    uchar REG_data;
    I2C_Start();                   //起始信號
    I2C_SendByte(SlaveAddress);    //發送設備地址+寫信號
    I2C_SendByte(REG_Address);     //發送存儲單元地址，從0開始  
    I2C_Start();                   //起始信號
    I2C_SendByte(SlaveAddress+1);  //發送設備地址+讀信號
    REG_data=I2C_RecvByte();       //讀出寄存器數據
    I2C_SendACK(1);                //接收應答信號
    I2C_Stop();                    //停止信號
    return REG_data;
}
//**************************************
//初始化MPU6050
//**************************************
void InitMPU6050()
{
    Single_WriteI2C(PWR_MGMT_1, 0x00);  //解除休眠狀態
    Single_WriteI2C(SMPLRT_DIV, 0x07);
    Single_WriteI2C(CONFIG, 0x06);
    Single_WriteI2C(GYRO_CONFIG, 0x18);
    Single_WriteI2C(ACCEL_CONFIG, 0x01);
}
//**************************************
//合成數據
//**************************************
int GetData(uchar REG_Address)
{
    char H,L;
    H=Single_ReadI2C(REG_Address);
    L=Single_ReadI2C(REG_Address+1);
    return (H<<8)+L;   //合成數據
}
//**************************************
//在1602上顯示10位數據
//**************************************
void Display10BitData(int value,uchar x,uchar y)
{
    value/=64;                                  //轉換為10位數據
    lcd_printf(dis, value);         //轉換數據顯示
    DisplayListChar(x,y,dis,4); //啟始列，行，顯示數組，顯示長度
}

//*********************************************************
//主程序
//*********************************************************
void main()
{
    delay(500);     //上電延時      
    InitLcd();      //液晶初始化
    InitMPU6050();  //初始化MPU6050
    delay(150);
    while(1)
    {
        Display10BitData(GetData(ACCEL_XOUT_H),2,0);    //顯示X軸加速度
        Display10BitData(GetData(ACCEL_YOUT_H),7,0);    //顯示Y軸加速度
        Display10BitData(GetData(ACCEL_ZOUT_H),12,0);   //顯示Z軸加速度
        Display10BitData(GetData(GYRO_XOUT_H),2,1);     //顯示X軸角速度
        Display10BitData(GetData(GYRO_YOUT_H),7,1);     //顯示Y軸角速度
        Display10BitData(GetData(GYRO_ZOUT_H),12,1);    //顯示Z軸角速度
        delay(500);
    }
}
作者: 張d先森    時間: 2017-8-9 09:07
加我qq
作者: cocolala    時間: 2017-8-9 12:01

MPU-6050.rar

34.41 KB, 下載次數: 9
作者: zhanglinsen    時間: 2017-8-11 03:49
mpu6050測加速度角速度容易 但算角度難
作者: 123852///    時間: 2017-8-11 05:00
qq號多少，發給你
作者: xxzxxz    時間: 2017-8-12 17:33
這個驅動也太好找了點吧



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