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/*******************************************************************************
--------------------------------------------------------------------------------
* 實驗名 : 紅外線試驗
* 實驗說明 : 數碼管顯示紅外線發送過來的鍵值。
* 連接方式 : 見連接圖
* 注意 :
*******************************************************************************/
//#include<reg51.h>
#include<reg52.h>
//--定義使用的IO--//
sbit IRIN = P3^2;
sbit PWM1 = P0^1;
sbit PWM2 = P0^2;
//--定義一個全局變量--//
unsigned char timer1;
unsigned char IrValue[6]; //用來存放讀取到的紅外值
unsigned char Time;
//--聲明全局函數--//
void IrInit();
void DelayMs(unsigned int );
void Time1Config();
void speedup();
void Slowdown();
void go();
void left();
void right();
void pwm_left(int x);
void pwm_right(int x);
/*******************************************************************************
* 函數名 : main
* 函數功能 : 主函數
* 輸入 : 無
* 輸出 : 無
*******************************************************************************/
void main()
{
PWM1=0;
PWM2=0;
IrInit();
Time1Config();
while(1)
{
IrValue[4]=IrValue[2]>>4; //高位
IrValue[5]=IrValue[2]&0x0f; //低位
if(IrValue[4]==0x0e&&IrValue[5]==0x08)
{
pwm_left(37);
pwm_right(40);
}
if(IrValue[4]==0x0d&&IrValue[5]==0x04)
{
pwm_left(0);
pwm_right(0);
}
//
if(IrValue[4]==0x0e&&IrValue[5]==0x02)
{
pwm_left(35);
pwm_right(22);
}
if(IrValue[4]==0x0e&&IrValue[5]==0x00)
{
pwm_left(22);
pwm_right(35);
}
}
}
void pwm_left(int x)
{
if(timer1>100) //PWM周期為100*0.5ms
{
timer1=0;
}
if(timer1 < x) //改變30這個值可以改變直流電機的速度
{
PWM1=1;
}
else
{
PWM1=0;
}
}
void pwm_right(int y)
{
if(timer1>100) //PWM周期為100*0.5ms
{
timer1=0;
}
if(timer1 < y) //改變30這個值可以改變直流電機的速度
{
PWM2=1;
}
else
{
PWM2=0;
}
}
/*******************************************************************************
* 函數名 : DelayMs()
* 函數功能 : 延時
* 輸入 : x
* 輸出 : 無
*******************************************************************************/
void DelayMs(unsigned int x) //0.14ms誤差 0us
{
unsigned char i;
while(x--)
{
for (i = 0; i<13; i++)
{}
}
}
/*******************************************************************************
* 函數名 : IrInit()
* 函數功能 : 初始化紅外線接收
* 輸入 : 無
* 輸出 : 無
*******************************************************************************/
void IrInit()
{
IT0=1;//下降沿觸發
EX0=1;//打開中斷0允許
EA=1; //打開總中斷
IRIN=1;//初始化端口
PWM1=0;
PWM2=0;
}
/*******************************************************************************
* 函數名 : ReadIr()
* 函數功能 : 讀取紅外數值的中斷函數
* 輸入 : 無
* 輸出 : 無
*******************************************************************************/
void ReadIr() interrupt 0
{
unsigned char j,k;
unsigned int err;
Time=0;
DelayMs(70);
if(IRIN==0) //確認是否真的接收到正確的信號
{
err=1000; //1000*10us=10ms,超過說明接收到錯誤的信號
/*當兩個條件都為真是循環，如果有一個條件為假的時候跳出循環，免得程序出錯的時
侯，程序死在這里*/
while((IRIN==0)&&(err>0)) //等待前面9ms的低電平過去
{
DelayMs(1);
err--;
}
if(IRIN==1) //如果正確等到9ms低電平
{
err=500;
while((IRIN==1)&&(err>0)) //等待4.5ms的起始高電平過去
{
DelayMs(1);
err--;
}
for(k=0;k<4;k++) //共有4組數據
{
for(j=0;j<8;j++) //接收一組數據
{
err=60;
while((IRIN==0)&&(err>0))//等待信號前面的560us低電平過去
{
DelayMs(1);
err--;
}
err=500;
while((IRIN==1)&&(err>0)) //計算高電平的時間長度。
{
DelayMs(1);//0.14ms
Time++;
err--;
if(Time>30)
{
EX0=1;
return;
}
}
IrValue[k]>>=1; //k表示第幾組數據
if(Time>=8) //如果高電平出現大于565us，那么是1
{
IrValue[k]|=0x80;
}
Time=0; //用完時間要重新賦值
}
}
}
if(IrValue[2]!=~IrValue[3])
{
return;
}
}
}
/*******************************************************************************
* 函數名 : Time1Config
* 函數功能 : 設置定時器
* 輸入 : 無
* 輸出 : 無
*******************************************************************************/
void Time1Config()
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