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#include <reg52.h> //包含52系統頭文件
#include "zncar.h" //包含能小車頭文件
unsigned char pwmval_left = 0; //變量定義
unsigned char pwmval_right = 0;
unsigned char pwmval_left_init = 5; //左電機占空比調節，調節值在0到20之間此值越大，電機的轉速越快
unsigned char pwmval_right_init = 5; //右電機占空比調節，調節值在0到20之間
bit right_pwm = 1; //右電機PWM開關,為1時打開
bit left_pwm = 1; //左電機PWM開關,為1時打開
void delay(int In,int Out) //定義延時函數
{
int i,j;
for( i = 0;i < In;i++ )
{
for( j = 0;j < Out;j++ )
{;}
}
}
/**************************************************前進左轉右轉******************************************************************************/
void forward(void) //智能小車前進
{
IN1 = 0;
IN2 = 1; //左車輪的正轉
IN3 = 0;
IN4 = 1; //右車輪的正轉
}
void left_turn(void) //智能小車左轉
{
IN1 = 0;
IN2 = 0; //左車輪停轉
IN3 = 0;
IN4 = 1; //右車輪正轉
}
void right_turn(void) //智能小車右轉
{
IN1 = 0;
IN2 = 1; //左車論的正轉
IN3 = 0;
IN4 = 0; //右車輪停轉
}
/****************************左電機控制函數********************************************/
void left_moto(void)
{
if(left_pwm)
{
if(pwmval_left <= pwmval_left_init)
{
EN1 = 1;
}
else
{
EN1 = 0;
}
if(pwmval_left >= 20)
{
pwmval_left = 0;
}
}
else
{
EN1 = 0;
}
}
/***************************右電機控制函數***************************************/
void right_moto(void)
{
if(right_pwm)
{
if(pwmval_right <= pwmval_right_init)
{
EN2 = 1;
}
else if(pwmval_right > pwmval_right_init)
{
EN2 = 0;
}
if(pwmval_right >= 20)
{
pwmval_right = 0;
}
}
else
{
EN2 = 0;
}
}
/**************單片機定時器0的中斷處理函數***************/
void timer0()interrupt 1 using 2
{
TH0 = 0xfc; //1Ms定時
TL0 = 0x66;
pwmval_left = pwmval_left + 1;
pwmval_right = pwmval_right + 1;
left_moto();
right_moto();
}
void keyscan(void) //按鍵掃描函數
{
loop:if(SWITCH_S7 == 0) //判斷是否有按下信號
{
delay(5,10); //延時10ms
if(SWITCH_S7 == 0) //再次判斷是否按下
{
BEEP_IO = 0; //蜂鳴器響
while(SWITCH_S7 == 0); //判斷是否松開按鍵
BEEP_IO = 1; //蜂鳴器停止
}
else
{
goto loop; //跳轉到loop重新檢測
}
}
else
{
goto loop; //跳轉到loop重新檢測
}
}
/******將定時器0設置成每隔1MS申請一次中斷*********/
void timer_init()
{
TMOD=0x01;
TH0= 0xfc; //1ms定時
TL0= 0x66;
TR0= 1;
ET0= 1;
EA = 1; //開總中斷
}
//主函數
void main(void)
{
P1 = 0x00; //關電機
keyscan(); //按鍵啟動檢測
delay(100,1000); //1s后啟動
timer_init(); //調用定時器0的初始化函數
while(1) //無限循環
{
//有信號為0 沒有信號為1
……………………
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