久久久久久久999_99精品久久精品一区二区爱城_成人欧美一区二区三区在线播放_国产精品日本一区二区不卡视频_国产午夜视频_欧美精品在线观看免费
標(biāo)題:
四軸飛行器stc單片機(jī)程序
[打印本頁(yè)]
作者:
陳好
時(shí)間:
2017-9-4 10:14
標(biāo)題:
四軸飛行器stc單片機(jī)程序
stc也可以做四軸
0.png
(481.19 KB, 下載次數(shù): 94)
下載附件
2017-9-4 19:17 上傳
0.png
(52.25 KB, 下載次數(shù): 92)
下載附件
2017-9-4 19:17 上傳
單片機(jī)源程序如下:
//========================================================================
// 作者:xiaoliu
// 郵箱:1042763631
// 版本V1.0
//========================================================================
// 愛(ài)好者電子工作室
//特別聲明:此程序
//
//
//
// MCU工作頻率12MHz
//=========================================================================
//1、如果需要更改工作頻率,請(qǐng)修改本工程中的config.h頭文件中 MAIN_Fosc的宏定義,
// 延時(shí)函數(shù)都會(huì)保持一致,無(wú)需更改延遲的參數(shù)。
//2、波特率為2400,如果需要更改,必須和STC-ISP最低波特率保持一致才能實(shí)現(xiàn)自動(dòng)下載
//3、IO口已被重新定義,IAP15W4K58S4最大封裝為64腳,具有62個(gè)IO口,其中有8個(gè)模擬口,
// 當(dāng)然模擬口也可用作數(shù)字口,數(shù)字用D表示,模擬用A來(lái)表示,此定義專(zhuān)門(mén)為STC15W4K系列
// 定義的IO,方便方便以后大家日后的使用,此定義方法類(lèi)似arduino。
// 使用數(shù)字IO口時(shí),定義如下:
// P3.0-P3.7--->D0-D7 也可以直接使用0-7
// P2.0-P2.7--->D8-D15 也可以直接使用8-15
// P4.0-P4.7--->D16-D23 也可以直接使用16-23
// P5.0-P5.7--->D24-D31 也可以直接使用24-31
// P6.0-P6.7--->D32-D39 也可以直接使用32-39
// P7.0-P7.7--->D40-D47 也可以直接使用40-47
// P0.0-P0.7--->D48-D55 也可以直接使用48-55
// P1.0-P1.7--->D56-D63 也可以直接使用56-63 也可以使用A0-A7
// 使用模擬IO口時(shí),定義如下:
// P1.0-P1.7--->0-7
//4、pinMode、digitalWrite必須使用數(shù)字IO定義方法,analogRead必須使用模擬IO定義方法
//=============================================================================
#include "config.h"
#include "GPIO.h"
#include "usart.h"
#include "delay.h"
#include "epwm.h"
#include "eInterrupt.h"
#include "IMU.h"
#include "nrf24l01.h"
#include "MPU6050.h"
#include "eeprom.h"
#define Q15(X) \
((X < 0.0) ? (int)(32768*(X) - 0.5) : (int)(32767*(X) + 0.5))
#define EAXSFR() P_SW2 |= 0x80 /* MOVX A,@DPTR/MOVX @DPTR,A指令的操作對(duì)象為擴(kuò)展SFR(XSFR) */
//PWM定義
#define PWM_L 11 //左邊的電機(jī)
#define PWM_R 7 //右邊的電機(jī)
#define PWM_F 10 //前面的電機(jī)
#define PWM_B 9 //后面的電機(jī)
//mpu6050定義
#define SDA 22 //定義mpu6050的SDA的數(shù)字io
#define SCL 48 //定義mpu6050的SCL的數(shù)字io
#define CE 23
#define CSN 57
#define SCK 56
#define MOSI 34
#define MISO 33
#define IRQ 32
#define LED_4 18
#define LED_2 55
#define LED_3 25
#define LED_1 28
u8 SW2_tmp;
bit B_8ms;
u8 count;
//******************************************************************************************************
u8 xdata TxBuf[20]={0};
u8 xdata RxBuf[20]={0};
u8 xdata RxBuf_temp[20]={0};
u8 xdata tp[16];
//******************************************************************************************************
u8 YM=0; //油門(mén)變化速度控制,不這樣做的話(huà)快速變化油門(mén)時(shí)四軸會(huì)失速翻轉(zhuǎn)
int data speed2=0,speed3=0,speed4=0,speed5=0; //電機(jī)速度參數(shù)
int data PWM2=0,PWM3=0,PWM4=0,PWM5=0; //加載至PWM模塊的參數(shù)
int xdata g_x=0,g_y=0,g_z=0; //陀螺儀矯正參數(shù)
int xdata a_x,a_y; //角度矯正參數(shù)
long xdata g_x_aver=0;
long xdata g_y_aver=0;
long xdata g_z_aver=0;
int delta_rc_x=0;
int delta_rc_y=0;
int delta_rc_z=0;
u8 YM_last;
int delta_Ax;
int delta_Ay;
int delta_Az;
int Ax_real;
int Ay_real;
int Az_real;
int delta_Ax_last;
int delta_Ay_last;
int delta_Az_last;
//*****************角度參數(shù)*************************************************
int xdata Angle_ax=0,Angle_ay=0,Angle_az=0; //由加速度計(jì)算的加速度(弧度制)
int idata Angle_gy=0,Angle_gx=0,Angle_gz=0; //由角速度計(jì)算的角速率(角度制)
int data AngleX=0,AngleY=0,AngleZ=0; //四元數(shù)解算出的歐拉角
float xdata Anglezlate=0; //Z軸相關(guān)
float xdata IMU_gz;
int xdata Ax=0,Ay=0; //加入遙控器控制量后的角度
int xdata gx=0,gy=0; //加入遙控器控制量后的角?
u8 data lastR0=0,ZT=0; //上一次RxBuf[0]數(shù)據(jù)(RxBuf[0]數(shù)據(jù)在不斷變動(dòng)的) 狀態(tài)標(biāo)識(shí)
//****************姿態(tài)處理和PID*********************************************
int data PID_Output; //PID最終輸出量
float xdata Last_Angle_gx=0; //外環(huán)PI輸出量 上一次陀螺儀數(shù)據(jù)
long xdata ERRORX_Out=0; //外環(huán)P 外環(huán)I 外環(huán)誤差積分
long xdata ERRORX_In=0; //內(nèi)環(huán)P 內(nèi)環(huán)I 內(nèi)環(huán)D 內(nèi)環(huán)誤差積分
float xdata Last_Angle_gy=0;
long xdata ERRORY_Out=0;
long xdata ERRORY_In=0;
long xdata ERRORZ_Out=0;
int xdata Last_Ax=0;
int xdata Last_Ay=0;
unsigned int LED_num=0;
int xdata Last_gx=0;
int xdata Last_gy=0;
long idata PID_P;
long idata PID_I;
long idata PID_D;
#define Out_XP 18.0f //外環(huán)P
#define Out_XI Q15(0.024) //外環(huán)I Q15(0.024)
#define Out_XD 3.0f //外環(huán)D
#define In_XP Q15(0.3) //內(nèi)環(huán)P 720 0.3 0.3 0.5
#define In_XI Q15(0.00)//內(nèi)環(huán)I 0.024 0 0
#define In_XD 7.5f //內(nèi)環(huán)D 720 5 7.5 8.0
#define In_YP In_XP
#define In_YI In_XI
#define In_YD In_XD
#define Out_YP Out_XP
#define Out_YI Out_XI
#define Out_YD Out_XD
#define ZP 5.0f // 5
#define ZD 8.0f //自旋控制的PID 8
#define ZI Q15(0.24) // 0.24
#define ERR_MAX 8000
#define KALMAN_Q Q15(0.20)
#define KALMAN_R Q15(0.80)
int KalmanFilter_ax( int ResrcData,int ProcessNiose_Q,int MeasureNoise_R);
int KalmanFilter_ay( int ResrcData,int ProcessNiose_Q,int MeasureNoise_R);
int KalmanFilter_az( int ResrcData,int ProcessNiose_Q,int MeasureNoise_R);
int KalmanFilter_gyrox( int ResrcData,int ProcessNiose_Q,int MeasureNoise_R);
int KalmanFilter_gyroy( int ResrcData,int ProcessNiose_Q,int MeasureNoise_R);
int KalmanFilter_gyroz( int ResrcData,int ProcessNiose_Q,int MeasureNoise_R);
void main()
{
int i=1;
u8 j;
Serialbegin(2400,1,COM1);//設(shè)置COM1的波特率為2400,將“最低波特率”的值設(shè)為2400即可實(shí)現(xiàn)自動(dòng)下載
pinMode(SDA,pullup);//設(shè)置為內(nèi)部上拉模式
pinMode(SCL,pullup);//設(shè)置為內(nèi)部上拉模式
pinMode(PWM_L,OUTPP);//設(shè)置成推挽模式
pinMode(PWM_R,OUTPP);//設(shè)置成推挽模式
pinMode(PWM_F,OUTPP);//設(shè)置成推挽模式
pinMode(PWM_B,OUTPP);//設(shè)置成推挽模式
pinMode(LED_4,OUTPP);//設(shè)置成推挽模式
pinMode(LED_2,OUTPP);//設(shè)置成推挽模式
pinMode(LED_3,OUTPP);//設(shè)置成推挽模式
pinMode(LED_1,OUTPP);//設(shè)置成推挽模式
pinMode(CE,pullup);//設(shè)置為內(nèi)部上拉模式
pinMode(CSN,pullup);//設(shè)置為內(nèi)部上拉模式
pinMode(SCK,pullup);//設(shè)置為內(nèi)部上拉模式
pinMode(MOSI,pullup);//設(shè)置為內(nèi)部上拉模式
pinMode(MISO,pullup);//設(shè)置為內(nèi)部上拉模式
pinMode(IRQ,pullup);//設(shè)置為內(nèi)部上拉模式
//以下為PWM初始化
epwmnTcolck(12);//系統(tǒng)時(shí)鐘,不分頻
epwmTwide(20000);//設(shè)置PWM寬度為1001
epwmStartADC(0);//不觸發(fā)AD
epwmFirstSignalLevel(PWM_L,0);//設(shè)置初始電平為低
epwmFirstSignalLevel(PWM_R,0);//設(shè)置初始電平為低
epwmFirstSignalLevel(PWM_F,0);//設(shè)置初始電平為低
epwmFirstSignalLevel(PWM_B,0);//設(shè)置初始電平為低
epwmSetValue(PWM_L,19300,20000);//設(shè)置翻轉(zhuǎn)值,第1次翻轉(zhuǎn)為1000,第2次翻轉(zhuǎn)為1001
epwmSetValue(PWM_R,19300,20000);//設(shè)置翻轉(zhuǎn)值,第1次翻轉(zhuǎn)為1000,第2次翻轉(zhuǎn)為1001
epwmSetValue(PWM_F,19300,20000);//設(shè)置翻轉(zhuǎn)值,第1次翻轉(zhuǎn)為1000,第2次翻轉(zhuǎn)為1001
epwmSetValue(PWM_B,19300,20000);//設(shè)置翻轉(zhuǎn)值,第1次翻轉(zhuǎn)為1000,第2次翻轉(zhuǎn)為1001
epwmCRbegin();//啟動(dòng)PWM計(jì)數(shù)器
init_NRF24L01();//初始化無(wú)線(xiàn)模塊
RxBuf[1] = 128;
RxBuf[2] = 128;
RxBuf[3] = 128;
RxBuf[4] = 0;
IAPRead(); //讀取陀螺儀靜差
InitMPU6050(); //初始化MPU-6050
Timer0_attachInterrupt(10000);//定時(shí)器0以10ms定時(shí)中斷
Timer3_attachInterrupt(4000);//
loop()
{
YM = RxBuf[4]; //油門(mén)
if((RxBuf[5] == 1)||(RxBuf[6] == 1)) //校準(zhǔn)時(shí),請(qǐng)按2次,第1次清除角速度,第2次清除角度
{
RxBuf[5] = 0;
RxBuf[6] = 0;
RxBuf_temp[5] = 0;
RxBuf_temp[6] = 0;
if(RxBuf[4] < 20)
{
EA = 0;
TR0=0;
g_x_aver=0;
g_y_aver=0;
g_z_aver=0;
for(j=0;j<64;j++)
{
Read_MPU6050(tp);
g_x_aver=g_x_aver+(((int *)&tp)[4]);
g_y_aver=g_y_aver+(((int *)&tp)[5]);
g_z_aver=g_z_aver+(((int *)&tp)[6]);
}
g_x_aver=g_x_aver>>6;
g_y_aver=g_y_aver>>6;
g_z_aver=g_z_aver>>6;
IAP_Gyro();
epwmSetValue(PWM_L,19300,20000);//設(shè)置翻轉(zhuǎn)值,第1次翻轉(zhuǎn)為960,第2次翻轉(zhuǎn)為1001
epwmSetValue(PWM_R,19300,20000);//設(shè)置翻轉(zhuǎn)值,第1次翻轉(zhuǎn)為960,第2次翻轉(zhuǎn)為1001
epwmSetValue(PWM_F,19300,20000);//設(shè)置翻轉(zhuǎn)值,第1次翻轉(zhuǎn)為960,第2次翻轉(zhuǎn)為1001
epwmSetValue(PWM_B,19300,20000);//設(shè)置翻轉(zhuǎn)值,第1次翻轉(zhuǎn)為960,第2次翻轉(zhuǎn)為1001
delay_ms(100); //校準(zhǔn)完畢滴一聲
epwmSetValue(PWM_L,19300,20000);//設(shè)置翻轉(zhuǎn)值,第1次翻轉(zhuǎn)為1000,第2次翻轉(zhuǎn)為1001
epwmSetValue(PWM_R,19300,20000);//設(shè)置翻轉(zhuǎn)值,第1次翻轉(zhuǎn)為1000,第2次翻轉(zhuǎn)為1001
epwmSetValue(PWM_F,19300,20000);//設(shè)置翻轉(zhuǎn)值,第1次翻轉(zhuǎn)為1000,第2次翻轉(zhuǎn)為1001
epwmSetValue(PWM_B,19300,20000);//設(shè)置翻轉(zhuǎn)值,第1次翻轉(zhuǎn)為1000,第2次翻轉(zhuǎn)為1001
TR0=1;
EA = 1;
}
}
}
}
void timer0_int (void) interrupt TIMER0_VECTOR
{
B_8ms = 1;
P52=1;
LED_num++;
if(LED_num>200)
{
LED_num=0;
// P51=1;
// P42=1;
// P07=1;
// P54=1;
}
if(LED_num==50)
{
// P51=0;
// P42=0;
// P07=0;
// P54=0;
}
if(RxBuf[0] == lastR0) //如果RxBuf[0]的數(shù)據(jù)沒(méi)有收到 即失聯(lián)
{
if(++ZT >= 128)
{
ZT = 120; //狀態(tài)標(biāo)識(shí)大于128即1秒沒(méi)有收到數(shù)據(jù),失控保護(hù)
RxBuf[1] = 128;
RxBuf_temp[1] = 128;
RxBuf[2] = 128; //觸發(fā)失控保護(hù) ,緩慢下降,俯仰橫滾方向舵歸中
RxBuf_temp[2]=128;
RxBuf[3] = 128;
RxBuf_temp[3]=128;
if(RxBuf[4] != 0)
{
RxBuf[4]--; //油門(mén)在原值逐漸減小
RxBuf_temp[4]=RxBuf[4];
}
}
}
else ZT = 0;
lastR0 = RxBuf[0];
Read_MPU6050(tp);
Angle_ax=KalmanFilter_ax( ((int *)&tp)[0],KALMAN_Q,KALMAN_R);
Angle_ay=KalmanFilter_ay( ((int *)&tp)[1],KALMAN_Q,KALMAN_R);
Angle_az=KalmanFilter_az( ((int *)&tp)[2],KALMAN_Q,KALMAN_R);
Angle_gx = ((float)(((int *)&tp)[4] - g_x)) / 65.5; //陀螺儀處理 結(jié)果單位是 +-度
Angle_gy = ((float)(((int *)&tp)[5] - g_y)) / 65.5; //陀螺儀量程 +-500度/S, 1度/秒 對(duì)應(yīng)讀數(shù) 65.536
Angle_gz=KalmanFilter_gyroz( ((int *)&tp)[6],Q15(0.2),Q15(0.8))- g_z;
IMU_gz=Angle_gz/65.5;
Last_Angle_gx = Angle_gx; //儲(chǔ)存上一次角速度數(shù)據(jù)
Last_Angle_gy = Angle_gy;
//*********************************** 四元數(shù)解算 ***********************************
IMUupdate(Angle_gx*0.0174533f, Angle_gy*0.0174533f, IMU_gz*0.0174533f, Angle_ax,Angle_ay,Angle_az);//姿態(tài)解算,精度0.1度
//將四軸飛行器的所有數(shù)據(jù)發(fā)到遙控上
TxBuf[0]=AngleX-a_x;
TxBuf[1]=(AngleX-a_x)>>8;
TxBuf[2]=Angle_ax;
TxBuf[3]=Angle_ax>>8;
TxBuf[4]=((int *)&tp)[4]-g_x;
TxBuf[5]=(((int *)&tp)[4]-g_x)>>8;
TxBuf[6]=AngleY-a_y;
TxBuf[7]=(AngleY-a_y)>>8;
TxBuf[8]=Angle_ay;
TxBuf[9]=Angle_ay>>8;
TxBuf[10]=((int *)&tp)[5]-g_y;
TxBuf[11]=(((int *)&tp)[5]-g_y)>>8;
TxBuf[12]=AngleZ;//z軸角度始終為0,因?yàn)椴荒軓腎MU中獲取
TxBuf[13]=(AngleZ)>>8;
TxBuf[14]=Angle_az;
TxBuf[15]=Angle_az>>8;
TxBuf[16]=Angle_gz;
TxBuf[17]=Angle_gz>>8;
//0.174533為PI/180 目的是將角度轉(zhuǎn)弧度 四元數(shù)計(jì)算出 俯仰(X軸): AngleX, 橫滾(Y軸): AngleY
//************** MPU6050 Y軸與水平傾角 ***********************************************************
if((RxBuf[2] > 113) && (RxBuf[2] < 143)) RxBuf[2] = 128; //113 143 128
delta_rc_y=128-RxBuf[2] ;
delta_rc_y=delta_rc_y*10/7;
// Ay為誤差,delta_rc_y為遙控給的角度作為基準(zhǔn),RxBuf[8]為微調(diào)量,a_y為偏差角度,AngleY為采樣的角度
//一般的,在不考慮微調(diào)、偏移量,誤差=基準(zhǔn)-測(cè)量值
Ay = delta_rc_y -(char)RxBuf[8]*2+a_y-AngleY;
if(YM > 20) ERRORY_Out += Ay; //外環(huán)積分(油門(mén)小于某個(gè)值時(shí)不積分)
else ERRORY_Out = 0; //油門(mén)小于定值時(shí)清除積分值
if(ERRORY_Out > ERR_MAX) ERRORY_Out = ERR_MAX;
else if(ERRORY_Out < -ERR_MAX) ERRORY_Out = -ERR_MAX; //積分限幅
PID_P=(long)Ay*Out_YP;
PID_I=((long)ERRORY_Out*Out_YI)>>15;
PID_D=((Angle_gx+Last_Angle_gx)/2)*Out_YD;
PID_Output = (PID_P +PID_I+PID_D+5)/10; //外環(huán)PID,“+5”為了四舍五入?
Last_Ay=Ay;
gy=PID_Output - Angle_gx;
if(YM > 20)ERRORY_In +=gy;//內(nèi)環(huán)積分(油門(mén)小于某個(gè)值時(shí)不積分)
else ERRORY_In = 0; //油門(mén)小于定值時(shí)清除積分值
if(ERRORY_In > ERR_MAX) ERRORY_In = ERR_MAX;
else if(ERRORY_In < -ERR_MAX) ERRORY_In = -ERR_MAX; //積分限幅
PID_P=((long)gy*In_YP)>>15;
PID_I=((long)ERRORY_In*In_YI)>>15;
PID_D=((long)gy - Last_gy)*In_YD;
PID_Output =PID_P+PID_I+PID_D;
Last_gy=gy;
if(PID_Output > 19300) PID_Output = 19300; //輸出量限幅
if(PID_Output < -19300) PID_Output = -19300;
speed5 = PID_Output, speed2 = -PID_Output;//加載到速度參數(shù)
//**************MPU6050 X軸與水平傾角**************************************************
if((RxBuf[1] > 113) && (RxBuf[1] < 143)) RxBuf[1] = 128;
delta_rc_x=RxBuf[1] - 128;
delta_rc_x=delta_rc_x*10/7;
// Ax為誤差,delta_rc_x為遙控給的角度作為基準(zhǔn),RxBuf[7]為微調(diào)量,a_x為偏差角度,AngleX為采樣的角度
//一般的,在不考慮微調(diào)、偏移量,誤差=基準(zhǔn)-測(cè)量值
Ax = delta_rc_x+(char)RxBuf[7]*2+a_x-AngleX;
if(YM > 20) ERRORX_Out += Ax; //外環(huán)積分(油門(mén)小于某個(gè)值時(shí)不積分)
else ERRORX_Out = 0; //油門(mén)小于定值時(shí)清除積分值
if(ERRORX_Out > ERR_MAX) ERRORX_Out = ERR_MAX; //積分限幅
else if(ERRORX_Out < -ERR_MAX) ERRORX_Out = -ERR_MAX; //積分限幅
PID_P=(long)Ax*Out_YP;
PID_I=((long)ERRORX_Out*Out_XI)>>15;
PID_D=((Angle_gy+Last_Angle_gy)/2)*Out_XD;
PID_Output = (PID_P+PID_I+PID_D+5)/10; //外環(huán)PID
Last_Ax=Ax;
gx=PID_Output - Angle_gy;
if(YM > 20) ERRORX_In += gx; //內(nèi)環(huán)積分(油門(mén)小于某個(gè)值時(shí)不積分)
else ERRORX_In = 0; //油門(mén)小于定值時(shí)清除積分值
if(ERRORX_In > ERR_MAX) ERRORX_In = ERR_MAX;
else if(ERRORX_In < -ERR_MAX) ERRORX_In = -ERR_MAX; //積分限幅
PID_P=((long)gx*In_XP)>>15;
PID_I=((long)ERRORX_In*In_XI)>>15;
PID_D=((long)gx - Last_gx)*In_XD;
PID_Output =PID_P+PID_I+PID_D;
Last_gx=gx;
if(PID_Output > 19300) PID_Output = 19300; //輸出量限幅
if(PID_Output < -19300) PID_Output = -19300;
speed4 = 0 - PID_Output;
speed3 = 0 + PID_Output;
//************** MPU6050 Z軸指向 *****************************
//只做速度環(huán)即可
if((RxBuf[3] > 113) && (RxBuf[3] < 143)) RxBuf[3] = 128;
delta_rc_z = (RxBuf[3] - 128)-Angle_gz; //操作量
delta_rc_z = ((int)RxBuf[3] - 128)*64-Angle_gz; //本來(lái)是乘與65.5的系數(shù),乘與64也可以
if(YM > 20) ERRORZ_Out += delta_rc_z;
else ERRORZ_Out = 0;
if(ERRORZ_Out > 50000) ERRORZ_Out = 50000;
else if(ERRORZ_Out < -50000) ERRORZ_Out = -50000; //積分限幅
PID_P=((long)delta_rc_z)*ZP;
PID_I=((long)ERRORZ_Out * ZI)>>15;
PID_D=((long)delta_rc_z - Anglezlate) * ZD;
PID_Output =( PID_P + PID_I + PID_D)>>6;
Anglezlate = delta_rc_z;
if(PID_Output > 19300) PID_Output = 19300; //輸出量限幅
if(PID_Output < -19300) PID_Output = -19300;
speed4 = speed4 + PID_Output;
speed5 = speed5 - PID_Output;speed2 = speed2 - PID_Output;
speed3 = speed3 + PID_Output;
//**************將速度參數(shù)加載至PWM模塊*************************************************
if(YM < 20) PWM2 = 19300, PWM3 = 19300, PWM4 = 19300, PWM5 = 19300;
else
{
PWM2 = 19300 - (int)YM*4 - speed2;
if(PWM2 > 19300) PWM2 = 19300; //速度參數(shù)控制,防止超過(guò)PWM參數(shù)范圍0-1000
else if(PWM2 < 0) PWM2 = 0;
PWM3 = 19300 - (int)YM*4 - speed3;
if(PWM3 > 19300) PWM3 = 19300;
else if(PWM3 < 0) PWM3 = 0;
PWM4 = 19300 - (int)YM*4 - speed4;
if(PWM4 > 19300) PWM4 = 19300;
else if(PWM4 < 0) PWM4 = 0;
PWM5 = 19300 - (int)YM*4 - speed5;
if(PWM5 > 19300) PWM5 = 19300;
else if(PWM5 < 0) PWM5 = 0;
}
epwmSetValue(PWM_L,PWM5,20000);//設(shè)置翻轉(zhuǎn)值,第1次翻轉(zhuǎn)為PWM5,第2次翻轉(zhuǎn)為1001
epwmSetValue(PWM_R,PWM2,20000);//設(shè)置翻轉(zhuǎn)值,第1次翻轉(zhuǎn)為PWM2,第2次翻轉(zhuǎn)為1001
epwmSetValue(PWM_F,PWM4,20000);//設(shè)置翻轉(zhuǎn)值,第1次翻轉(zhuǎn)為PWM4,第2次翻轉(zhuǎn)為1001
epwmSetValue(PWM_B,PWM3,20000);//設(shè)置翻轉(zhuǎn)值,第1次翻轉(zhuǎn)為PWM3,第2次翻轉(zhuǎn)為1001
P52=0;
}
void timer3_int (void) interrupt 19
{
count++;
if(count==1)
{
nRF24L01_TxPacket(TxBuf);//發(fā)射數(shù)據(jù)
}
else if(count==3)
{
SetRX_Mode();
}
else if(count==4)
{
nRF24L01_RxPacket(RxBuf_temp);//接收數(shù)據(jù)
if((RxBuf_temp[9]-RxBuf_temp[8]-RxBuf_temp[7]-RxBuf_temp[6]-RxBuf_temp[5]-RxBuf_temp[4]-RxBuf_temp[3]-RxBuf_temp[2]-RxBuf_temp[1]-RxBuf_temp[0])==0)
{
RxBuf[8]=RxBuf_temp[8];//左右微調(diào)
RxBuf[7]=RxBuf_temp[7];//前后微調(diào)
RxBuf[6]=RxBuf_temp[6];
RxBuf[5]=RxBuf_temp[5];
RxBuf[4]=RxBuf_temp[4];
RxBuf[3]=RxBuf_temp[3];
RxBuf[2]=RxBuf_temp[2];
RxBuf[1]=RxBuf_temp[1];
RxBuf[0]=RxBuf_temp[0];
}
count=0;
}
}
int KalmanFilter_ax( int ResrcData,int ProcessNiose_Q,int MeasureNoise_R)
{
int R = MeasureNoise_R;
int Q = ProcessNiose_Q;
static int ax_last;
int ax_mid = ax_last;
long ax_now;
static int ax_p_last;
long p_mid ;
long p_now;
int kg;
long temp;
ax_mid=ax_last;
p_mid=ax_p_last+Q;
temp=p_mid<<15;
kg=(temp/((long)p_mid+R));
ax_now= ax_mid+(((long)kg*(ResrcData-ax_mid))>>15);
p_now=((long)p_mid*(32768-kg))>>15;
ax_p_last = p_now;
ax_last = ax_now;
return ax_now;
}
int KalmanFilter_ay( int ResrcData,int ProcessNiose_Q,int MeasureNoise_R)
{
int R = MeasureNoise_R;
int Q = ProcessNiose_Q;
static int ay_last;
int ay_mid = ay_last;
long ay_now;
static int ay_p_last;
long p_mid ;
long p_now;
int kg;
long temp;
ay_mid=ay_last;
p_mid=ay_p_last+Q;
temp=p_mid<<15;
kg=(temp/((long)p_mid+R));
ay_now= ay_mid+(((long)kg*(ResrcData-ay_mid))>>15);
p_now=((long)p_mid*(32768-kg))>>15;
ay_p_last = p_now;
ay_last = ay_now;
return ay_now;
}
int KalmanFilter_az( int ResrcData,int ProcessNiose_Q,int MeasureNoise_R)
{
int R = MeasureNoise_R;
int Q = ProcessNiose_Q;
static int az_last;
int az_mid = az_last;
long az_now;
static int az_p_last;
long p_mid ;
long p_now;
int kg;
long temp;
az_mid=az_last;
p_mid=az_p_last+Q;
temp=p_mid<<15;
kg=(temp/((long)p_mid+R));
az_now= az_mid+(((long)kg*(ResrcData-az_mid))>>15);
p_now=((long)p_mid*(32768-kg))>>15;
az_p_last = p_now;
az_last = az_now;
return az_now;
}
int KalmanFilter_gyrox( int ResrcData,int ProcessNiose_Q,int MeasureNoise_R)
{
int R = MeasureNoise_R;
……………………
…………限于本文篇幅 余下代碼請(qǐng)從51黑下載附件…………
復(fù)制代碼
所有資料51hei提供下載:
黑色板子四軸程序.zip
(555.97 KB, 下載次數(shù): 80)
2017-9-4 10:13 上傳
點(diǎn)擊文件名下載附件
下載積分: 黑幣 -5
作者:
41886036
時(shí)間:
2017-9-15 15:30
謝謝謝謝樓主
作者:
41886036
時(shí)間:
2017-9-15 15:48
黑幣不夠下載了
作者:
41886036
時(shí)間:
2017-9-15 15:48
黑幣不夠下載了
歡迎光臨 (http://m.zg4o1577.cn/bbs/)
Powered by Discuz! X3.1
主站蜘蛛池模板:
一级黄色毛片免费
|
精产国产伦理一二三区
|
麻豆av一区二区三区久久
|
国产精品久久久亚洲
|
精品国产乱码久久久久久中文
|
美女日批免费视频
|
www国产亚洲精品
|
欧美一二三区
|
自拍视频网站
|
欧美精品在线播放
|
在线视频国产一区
|
久久久久久99
|
精品久久影院
|
99re66在线观看精品热
|
久久久久久久久久久蜜桃
|
美女黄色在线观看
|
国产精品久久久久久久久污网站
|
欧美三级电影在线播放
|
成人免费观看视频
|
中文字幕亚洲视频
|
a级片www
|
中文字幕 欧美 日韩
|
国产精品美女久久久久久免费
|
国产不卡一区
|
福利网址
|
亚洲国产一
|
国产成人免费在线
|
91精品导航
|
日本粉嫩一区二区三区视频
|
欧美一区免费
|
美女拍拍拍网站
|
韩日一区二区
|
国产免费一区
|
瑟瑟免费视频
|
亚洲 精品 综合 精品 自拍
|
日韩欧美国产精品综合嫩v 一区中文字幕
|
97caoporn国产免费人人
|
日韩精品极品视频在线观看免费
|
超碰国产在线
|
天天综合网7799精品
|
国产一区二区三区精品久久久
|