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一開始我一無所知，實(shí)驗(yàn)室里面有L298N驅(qū)動(dòng) 但是我只知道它是L298N驅(qū)動(dòng)，對于怎么使用卻是一點(diǎn)也不知道。在網(wǎng)上找教程，淘寶上找資料；掙扎了一個(gè)上午總算是知道了L298N驅(qū)動(dòng)怎么使用，相應(yīng)I/O口的含義以及用途。給一個(gè)傳送門

L298N_電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊_程序書.rar (1.05 MB, 下載次數(shù): 26)

那什么是PWM呢？ PWM是脈沖寬度調(diào)制，在電機(jī)方面主要是通過改變占空比來改變電機(jī)的轉(zhuǎn)速，從而實(shí)現(xiàn)加速、減速、轉(zhuǎn)彎等基本功能。什么是占空比？占空比指的是一個(gè)周期內(nèi)，高電平占這個(gè)周期的比例。占空比越高，電壓輸出就越高，電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)的就越快。

在飛思卡爾、stm32 等芯片中有專門的模塊用來控制PWM，但是在51單片機(jī)中則沒有，所以需要用到內(nèi)部的定時(shí)器來實(shí)現(xiàn)，相對來說比較麻煩。關(guān)于51單片機(jī)輸出PWM波可以參考一下這篇文章如果利用51單片機(jī)輸出PWM波。我感覺這個(gè)網(wǎng)站對現(xiàn)在我也挺好的。

程序一：通過P2^0和P2^1口輸出PWM波來控制電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)，通過按鍵來控制電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)的快慢。

# include <reg52.h>
typedef unsigned int u16;
typedef unsigned char u8;
sbit PWM1 = P2^0;
sbit PWM2 = P2^1;
sbit key_add = P3^2;
sbit key_less = P3^3;
u16 count = 50, time;
void init0()
{
TMOD = 0x01; // 方式一
TH0 = (65536 - 10)/256; // 賦初值
TL0 = (65536 - 10)%256;
TR0 = 1; // 開啟定時(shí)器0
EA = 1; // 開啟總中斷
ET0 = 1; // 定時(shí)器0允許中斷
}
void delayms(u16 z) // 延遲函數(shù)
{
u16 i, j;
for (i = z; i > 0; i--)
for (j = 110; j > 0; j--);
}
void speed_add() // 加速函數(shù)
{
if (key_add == 0)
{
delayms(2);
if (key_add == 0)
{
count += 5; // 通過改變占空比來進(jìn)行加速
}
while (!key_add);
}
}
void speed_less()<span style="white-space:pre"> </span>//減速函數(shù)
{
if (key_less == 0)
{
delayms(2);
if (key_less == 0)
{
count -= 5;
}
while (!key_less);
}
}
int main (void)
{
init0();
while (1)
{
speed_add();
speed_less();
}
return 0;
}
void T0_inter() interrupt 1
{
TR0 = 0;
TH0 = (65536 - 10)/256;
TL0 = (65536 - 10)%256;
TR0 = 1;
PWM1 = 0;
time ++ ;
if (time < count)<span style="white-space:pre"> </span>// 因?yàn)榭倲?shù)是100，所以可以直接看出占空比是多少。
{
PWM2 = 1;
}
else
{
PWM2 = 0;
}
if (time >= 100)
{
time = 0;
}
}

復(fù)制代碼

通過按鍵來控制電機(jī)的正反轉(zhuǎn)

#include<reg52.h>
#define uint unsigned int
#define uchar unsigned char
uchar time,count=50,flag=1;//低電平的占空比
sbit PWM1=P2^0;//PWM 通道 1
sbit PWM2=P2^1;//PWM 通道 2
sbit key_turn=P3^3; //電機(jī)換向
void delayxms(uint z);
void Motor_turn(void);
void timer0_init(void);
void main(void)
{
timer0_init();
while(1)
{
Motor_turn();
}
}
void delayxms(uint z)//延時(shí)xms程序
{
uint x,y;
for(y=z;x>0;x--)
for(y=110;y>0;y--);
}
/***電機(jī)正反向控制****/
void Motor_turn(void)
{
if(key_turn==0)
{
delayxms(2);//此處時(shí)間不能太長，否者會(huì)的中斷產(chǎn)生沖突
if(key_turn==0)
{
flag=~flag;
}
while(!key_turn);
}
}
/***********定時(shí)器0初始化***********/
void timer0_init(void)
{
TMOD=0x01; //定時(shí)器0工作于方式1
TH0=(65536-10)/256; // 賦初值
TL0=(65536-10)%256;
TR0=1; // 開啟定時(shí)器
ET0=1; // 允許定時(shí)器0中斷
EA=1; // 開啟總中斷
}
/**************定時(shí)0中斷處理******************/
void timer0_int(void) interrupt 1
{
TR0=0;//設(shè)置定時(shí)器初值期間，關(guān)閉定時(shí)器
TH0=(65536-10)/256;
TL0=(65536-10)%256;
TR0=1;
if(flag==1)//電機(jī)正轉(zhuǎn)
{
PWM1=0;
time++;
if(time<count) //占空比
{
PWM2=1;
}
else
{
PWM2=0;
}
if(time>=100)
{
time=0;
}
}
else //電機(jī)反轉(zhuǎn)
{
PWM2=0;
time++;
if(time<count)
{
PWM1=1;
}
else
{
PWM1=0;
}
if(time>=100)
{
time=0;
}
}
}

復(fù)制代碼

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