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標題: STM32+MPU6050做的載人平衡車全套資料 [打印本頁]

作者: 51hei靜靜 時間: 2017-10-29 01:34
標題: STM32+MPU6050做的載人平衡車全套資料

演示視頻：
http://v.youku.com/v_show/id_XNjY0NjAyNjAw.html

我基于STM32F103RCT6單片機+MPU6050+15AH鋰電池+載人。我怎么就感覺那個基于51單片機做的程序有問題呢，我怎么折騰就是不行。我用的是RC代號的單片機，這個型號帶兩個專用定時器tim1和tim8，我用內部互補直接去驅動兩個全橋驅動。
      單片機：STM32F103RCT6
      濾波：卡爾曼
      驅動：75F75場效應管+       IR2101S
      電池：36V12AH鋰電池
      電機：優耐特36v350w外頭電機
      輪胎：6寸充氣輪胎
      價格參考
      電路板200元，電池650，外殼100，輪胎40，法蘭盤100，電機300。加起來1500元不到吧。

      我的PID算法只用到了兩個量，一個角度比例，還有一個市陀螺儀積分吧。主要是載人的，不需要位移量和轉速量，載人的不需要定下來，主要是靠人來調節前后，速度。
      我的角度測量是用的重力加速度的分類，用三角函數計算出來的。假如向前，有點左右歪，角度一樣沒問題。
      程序分為四個部分，大家慢慢研究。不要說我的電機噪音大，做工粗糙，等我有空，我會做個升級版的。我今年22周歲還不到，馬上專科畢業，誰敢站出來和我比嫩！

      在這里感謝那個牛人開源了源代碼，大家應該知道是誰。我是做自動化行業的，做這個純屬愛好。所以開源完全是回報社會，下載附件之后點個贊啊，我很要面子的。不要做伸手黨啊！

      我上傳了我的源代碼，歡迎大家下載。還有pcb圖。歡迎大家討論

單片機源程序（主程序）如下:

#include "stm32f10x.h"
#include "SysTick.h"
#include "assignment1.h"
#include "assignment2.h"
#include "assignment3.h"
extern float Angle;//角度
int main(void)
{
SysTick_Init();//①系統滴答時鐘初始化
I2C_MPU6050_Init();//②重力傳感器接口初始化
InitMPU6050();//③初始化MPU6050
// LED_Config();//④顯示LED初始化
TIM1_Init();//⑤定時器tim1，tim8初始化
ADC1_Init();//⑥ADC初始化
USART2_Config();//⑦初始化串口2
Direction_Init();//⑧初始化轉向
while(1)
{
}
}
/******************* (C) COPYRIGHT 2012 WildFire Team *****END OF FILE************/

復制代碼

所有資料51hei提供下載(stm32兩輪平衡車含圖紙、代碼全套資料，供大家學習):

stm32平衡車資料.rar (6.35 MB, 下載次數: 666)

作者: 上善若水001 時間: 2017-10-29 12:26
贊贊贊，正需呢！

作者: 110691 時間: 2017-10-29 13:57
正需要，看看怎么做平衡車

作者: hkldd 時間: 2018-2-9 10:39
正需要，看看怎么做平衡車

作者: 清之銘 時間: 2018-3-2 21:06
高手在民間呀！

作者: linwei1234 時間: 2018-3-7 18:03
能用嗎?

作者: knisy 時間: 2018-6-14 15:06
收藏了

作者: 我是柔情劍客 時間: 2018-6-14 20:50
謝謝分享

作者: mrliangg 時間: 2018-6-21 15:09

謝謝分享

作者: 伏牛孺子 時間: 2018-6-24 15:41
tm32兩輪平衡車含圖紙

作者: collapsar147 時間: 2018-10-17 09:23
下載來試試看，看起來不錯。

作者: collapsar147 時間: 2018-10-17 10:10
stm32兩輪平衡車含圖紙

作者: szyinbo 時間: 2018-10-24 14:39
豪爽，年輕有為

作者: 403035135 時間: 2018-12-11 06:01
謝謝分享

作者: 很小的白 時間: 2018-12-13 17:31
支持一下

作者: yjc251314708 時間: 2018-12-28 11:15
看看、咯咯咯

作者: 鬼獄007 時間: 2019-1-8 12:08
感謝大佬，收藏了

作者: 鬼獄007 時間: 2019-1-8 16:48
謝謝分享

作者: 胡海印 時間: 2019-1-16 16:26
感謝大佬，收藏了

作者: qin123g 時間: 2019-3-11 22:28
多謝分享！

作者: saya0769 時間: 2019-4-2 12:32
謝謝分享。下載收藏了。希望能用到。謝謝了。

作者: dddffff 時間: 2019-4-8 11:49
厲害了

作者: cc05142 時間: 2019-4-16 12:42
這個看起來不錯哦

作者: a874321 時間: 2019-4-17 11:28
贊一個

作者: 寒衾默風天 時間: 2019-4-24 07:39
贊贊贊

作者: yan_m 時間: 2019-4-28 16:36

贊贊贊，正需呢！

作者: 識器曉聲 時間: 2019-5-8 09:32
很不錯的帖子，資料還沒有學習！謝謝分享

作者: 8410430 時間: 2019-8-16 10:15
感謝分享

作者: jubaolun 時間: 2019-8-16 13:38
看看，學習下。

作者: QEQWE123 時間: 2020-6-10 18:02
學習下看看

作者: 椰子01 時間: 2021-6-25 09:58
贊贊贊，正需呢！下來試試看

作者: antoninus 時間: 2022-5-12 15:23
贊，樓主真是年輕有為啊，畢業四五年了，現在還干嵌入式嗎？

作者: hclin 時間: 2025-7-22 04:46
資料非常豐富，值得收藏，謝謝分享

歡迎光臨 (http://m.zg4o1577.cn/bbs/)