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標(biāo)題: 智能循跡加壁障小車程序源碼，簡(jiǎn)單寫寫，謝謝大家。 [打印本頁(yè)]

作者: 123456789LC 時(shí)間: 2017-11-16 20:29
標(biāo)題: 智能循跡加壁障小車程序源碼，簡(jiǎn)單寫寫，謝謝大家。
#include<reg52.h>#include <intrins.h>    //內(nèi)部包含延時(shí)函數(shù) _nop_();
#define uchar unsigned char
#define uint unsigned int
#define ulong unsigned long
unsigned char dj1=0; //左前
unsigned char dj2=0; //右前
unsigned char dj3=0; //左后
unsigned char dj4=0;    //右后
uchar num1=0;
uchar t=0;
uchar  n=0;

sbit HW1=P0^0;    //紅外對(duì)管位定義
sbit HW2=P0^1;
sbit HW3=P0^2;
sbit HW4=P0^3;

sbit ENA1=P3^2;    //前PWM輸入
sbit ENB1=P3^3;
sbit ENA2=P3^4;    //后PWM輸入
sbit ENB2=P3^5;

sbit IN1=P2^0;    //前電機(jī)
sbit IN2=P2^1;
sbit IN3=P2^2;
sbit IN4=P2^3;

sbit IN5=P2^4;    //后電機(jī)
sbit IN6=P2^5;
sbit IN7=P2^6;
sbit IN8=P2^7;

sbit RX = P1^2;//ECHO超聲波模塊回響端    左
sbit TX = P1^1;//TRIG超聲波模塊發(fā)
sbit rx = P1^3;//ECHO超聲波模塊回響端
sbit tx = P1^4;//TRIG超聲波模塊發(fā)

unsigned int  time = 0;//傳輸時(shí)間
unsigned long S = 0;//距離
bit    flag = 0;//超出測(cè)量范圍標(biāo)志位

unsigned int  time1 = 0;//傳輸時(shí)間
unsigned long S1 = 0;//距離
bit    flag1 = 0;//超出測(cè)量范圍標(biāo)志位

void Delay10us(unsigned char i) //10us延時(shí)函數(shù) 啟動(dòng)超聲波模塊時(shí)使用
{
unsigned char j;
do{
j = 10;
do{
_nop_();
}while(--j);
}while(--i);
}
void Delay10us1(unsigned char i) //10us延時(shí)函數(shù) 啟動(dòng)超聲波模塊時(shí)使用
{
unsigned char j;
do{
j = 10;
do{
_nop_();
}while(--j);
}while(--i);
}

void  StartModule()          //啟動(dòng)超聲波模塊
{
   TX=1;                      //啟動(dòng)一次模塊
   Delay10us(2);
   TX=0;
}
void  StartModule1()          //啟動(dòng)超聲波模塊
{
   tx=1;                      //啟動(dòng)一次模塊
   Delay10us(2);
   tx=0;
}

/*計(jì)算超聲波所測(cè)距離并顯示*/
void Conut(void)
{
time=TH0*256+TL0;
TH0=0;
TL0=0;

S=(float)(time*1.085)*0.17;    //算出來(lái)是MM
if((S>=700)||flag==1) //超出測(cè)量范圍
{
flag=0;
}

}
void Conut1(void)
{
time1=TH0*256+TL0;
TH0=0;
TL0=0;

S=(float)(time1*1.085)*0.17;    //算出來(lái)是MM
if((S1>=700)||flag==1) //超出測(cè)量范圍
{
flag1=0;
}

}
void delay(uint x)    //延時(shí)1ms
{
uint i,j;
for(i=0;i<x;i++)
for(j=0;j<120;j++);
}

void qianjin()    //小車前進(jìn)
{
   IN1=0;
IN2=1;
IN3=0;
IN4=1;

IN5=0;
IN6=1;
IN7=0;
IN8=1;

dj1=35;    //左前
dj2=30; //
dj3=25;    //  右后
dj4=25; //
}

void weileft() //小車前進(jìn)向左微調(diào)
{
IN1=0;
IN2=1;
IN3=0;
IN4=1;

IN5=0;
IN6=1;
IN7=0;
IN8=1;

dj1=40;
dj2=50;
dj3=45;
dj4=45;
}

void weiright()    //小車前進(jìn)向右微調(diào)
{
IN1=0;
IN2=1;
IN3=0;
IN4=1;

IN5=0;
IN6=1;
IN7=0;
IN8=1;

dj1=55;
dj2=35;
dj3=35;
dj4=35;
}

void daright()
{
IN1=0;
IN2=1;
IN3=0;
IN4=1;

IN5=0;
IN6=1;
IN7=0;
IN8=1;

dj1=25;
dj2=15;
dj3=15;
dj4=25;
}

void daleft()
{
IN1=0;
IN2=1;
IN3=0;
IN4=1;

IN5=0;
IN6=1;
IN7=0;
IN8=1;
dj1=15;
dj2=25;
dj3=25;
dj4=15;
}
void stop()    //小車停止
{
dj1=0;
dj2=0;
dj3=0;
dj4=0;
}

/*超聲波避障*/
void Avoid()
{
  if(S<400||S1<400)
  {
       stop();//停車
      delay(2500);
do
{

            if(S<=S1)
{
// back();
// delay(100);//后退時(shí)間越長(zhǎng)、距離越遠(yuǎn)。后退是為了留出車輛轉(zhuǎn)向的空間
   // stop();
delay(2500);    //小車停止
daright();
delay(2500);
// qianjin();
// delay(1000);
// daleft();
// delay(500);
      }

     if(S>S1)
{
// back();
// delay(100);//后退時(shí)間越長(zhǎng)、距離越遠(yuǎn)。后退是為了留出車輛轉(zhuǎn)向的空間
   // stop();          //小車停止
// delay(500);
daleft();
delay(2500);
// qianjin();
// delay(1000);
// daleft();
// delay(500);
        }


StartModule(); //啟動(dòng)模塊測(cè)距，再次判斷是否
while(!RX); //當(dāng)RX（ECHO信號(hào)回響）為零時(shí)等待
TR0=1;       //開啟計(jì)數(shù)
while(RX); //當(dāng)RX為1計(jì)數(shù)并等待
TR0=0; //關(guān)閉計(jì)數(shù)
Conut(); //計(jì)算距離

StartModule1(); //啟動(dòng)模塊測(cè)距，再次判斷是否
while(!rx); //當(dāng)RX（ECHO信號(hào)回響）為零時(shí)等待
TR0=1;       //開啟計(jì)數(shù)
while(rx); //當(dāng)RX為1計(jì)數(shù)并等待
TR0=0; //關(guān)閉計(jì)數(shù)
Conut(); //計(jì)算距離
     }while(S < 280||S1<280);//判斷前面障礙物距離
}
else
{
   qianjin();

}
}

void init()    //初始化
{
TMOD|=0x01;
TMOD |= 0x11;//定時(shí)器0工作模塊1,16位定時(shí)模式。T0用測(cè)ECH0脈沖長(zhǎng)度
TH0 = 0;
TL0 = 0;//T0,16位定時(shí)計(jì)數(shù)用于記錄ECHO高電平時(shí)間
TH1=(65536-1000)/256;
TL1=(65536-1000)%256;
EA=1;
ET1=1;
ET0 = 1;//允許T0中斷
TR1=1;
TR0=1;
}

/*定時(shí)器0中斷*/
void timer0() interrupt 1 //T0中斷用來(lái)計(jì)數(shù)器溢出,超過(guò)測(cè)距范圍
{
flag=1;
flag1=1;    //中斷溢出標(biāo)志
}

void timer1() interrupt 3 //定時(shí)器1中斷
{
TH1=(65536-1000)/256;
TL1=(65536-1000)%256;
t++;
if(t<dj1) ENA1=1;
else ENA1=0;
if(t<dj2) ENB1=1;
else ENB1=0;
if(t<dj3) ENA2=1;
else ENA2=0;
if(t<dj4) ENB2=1;
else ENB2=0;

if(t>=100)
{
t=0;
}
}

void main()
{

init();
while(1)
{
   StartModule(); //啟動(dòng)模塊測(cè)距
   while(!RX); //當(dāng)RX（ECHO信號(hào)回響）為零時(shí)等待
   TR0=1;       //開啟計(jì)數(shù)
   while(RX); //當(dāng)RX為1計(jì)數(shù)并等待
   TR0=0; //關(guān)閉計(jì)數(shù)
      Conut(); //計(jì)算距離

   StartModule1(); //啟動(dòng)模塊測(cè)距
   while(!rx); //當(dāng)RX（ECHO信號(hào)回響）為零時(shí)等待
   TR0=1;       //開啟計(jì)數(shù)
   while(rx); //當(dāng)RX為1計(jì)數(shù)并等待
   TR0=0; //關(guān)閉計(jì)數(shù)
      Conut1(); //計(jì)算距離
   Avoid(); //避障
   delay(65); //測(cè)試周期不低于60MS
}
}

作者: Murong_Kui 時(shí)間: 2018-5-11 09:34
你雖然定義了紅外線端口，但是好像沒寫循跡部分的程序。

歡迎光臨 (http://m.zg4o1577.cn/bbs/)